Activity

Видео пролета перед конкурсом flying-copter.ru/nebol-shoj-rolik-s-prolyota-v-tes…

Извините, а что это за пролёт?
Насколько я знаю, AR.Drone не взлетает если аккум показывает ниже 20%-и процентов заряда. У вас там 16% и не проседает. Потом, AR.Drone показывает нулевую высоту если ещё не взлетел. Например, когда мы тренировались, у нас специально были ручные установки высоты, иначе при съёмках с руки все расстояния неправильно вычисляются, так как всё как бы происходит на самой земле. Собственно аналогично работают и скорости X/Y, которые приходят с AR.Drone-а, пока не взлетел, они всегда нулевые. Так же и с компасом как-то странно, у вас он почему то идёт с ошибкой на 180 градусов. Помнится это у нас было проблемой: был баг с рысканием по компасу, который проявлялся только в воздухе. Ведь пока AR.Drone не летит, то он показывает направление по гироскопу, а при включении, независимо от сторон света, он стартует указывая всегда как будто на север и только после взлёта включается магнитный компас, ориентируясь на настоящий север. Ещё, например, вызывает вопрос постоянный крен вправо, хотя при этом дрон летит прямо.

Так и у буржуев почти никто не доходит…) А тут упростили задачу, народ расслабился решил не придумывать сложные решения (отсюда, кстати, и ардроны), а будет сложная задача, и решения подтянутся…

Не понимаю в чём простота решения на ArDrone-ах? В том что это игрушка и его сносит как полиэтиленовый мешок? Или может в том, что на него ничего не подвесишь, так как грузоподъёмность полезной нагрузки ~200 грамм? Или может быть преимущество в связи, которая всё время пропадает? Связывая себя с этой пуколкой, вы обрекаете себя на целый спектр проблем, включая распознование видео потока (что половину ArDrone-щиков и сделали).

А говорить участникам у которых в последние две недели стабильно болела голова от перенапряжения, мозг был способен нормально работать всего пару часов в день, после чего наступает рассеивание и отупение, нервы зашкаливают и организм набирает несколько кг веса, что они расслабились, это банальное лицемерие. Не надо паразитировать на подавленноси участников которые выложились по полной, отдавая своему детищу все силы и ресурсы, а их дрон не полетел так как надо и они теперь не знают что ответить. Мой вам совет, не позорьтесь, попробуйте поучаствовать сами.

Я же считаю что конкурс вышел хоть и грустным, но интересным, а главное крайне полезным. Жаль что многие даже не смогли пройти поворот. Посмотрев на полёты всех участников, я пришёл к выводу что подвёл именно авось, да не бось. Все, кто хоть в чём то подошёл к решению небрежно или просто с надеждой на успех, именно на этом и погорел. Желаю всем участникам не унывать. Сделайте выводы, смотрите не только на огрехи ваших решениий, но и на огрехи подхода к этим решениям. А главное, не верьте ни во что, ни в приборы и датчики, ни хорошую связь, ни во время работы аккумулятора, ни в хорошо написанный код. Надо понимать, что всё это может оказаться совсем не таким каким вы это представляли. Старайтесь относиться ко всему, с большим подозрением. Тогда, может быть, решение будет более отказо-устойчивое, во что тоже слепо верить не стоит 😃

Спасибо всем участникам за позравления и отдельная благодарность компании Крок за усилие и смелость провести подобный конкурс. Такие соревнования у нас проводятся в первые и неудивительно что много блинов получилось комом.

Было захватывающе. Вообще надежность их алгоритма навигации (способность к восстановлению после потери ориентации) нас потрясла.

Спасибо. Очень хочется вставить свои пять копеек и я это таки сделаю 😃

На самом деле, как таковой навигации, в классическом понимании, у нас практически не было. Мы проходим сей “лабиринт”, подобно человеку, который идёт вперёд по коридору и ему неинтересно знать где север, где юг и в скольких метрах находится его цель. Он просто шагает прямо, стараясь не биться головой об стены и поворачивает когда видит поворот. Всё что мы позволили нашим алгоритмам знать о полигоне, это то что летя “вперёд”, надо поворачивать налево, летя “назад”, направо, а ширина коридора примерно 4-5 метров. И вот почему:

1. Сделать правильный алгоритм осмотра стен, а делаем мы это исключительно ко камере, к нашему сожалению, мы не успели. Правильно было бы смотреть по сторонам и выбирать проход, куда можно пролететь. Вместо этого, что-бы уложиться в сроки, мы сделали правило левой и правой руки, меняя его при каждой посадке. За что, собственно, и были наказаны дополнительными двумя посадками, пусть и, как я понял по реакции публики, довольно зрелищными. Увидев на обратном пути перегородку и придерживаясь правила правой руки, дрон решил что это поворот и повернул направо, увидев стенку снова, ещё раз, а дальше полетел прямо по коридору, где нас ожидал уже посещённый нами крест. Сев и взлетев, мы полетели по правилу левой руки, поворачивая налево, что было видно в самом конце прохождения поворота. Наконец то после третьей посадки опять включилось правило правой руки и преодолев препятствие мы полетели правильно.

2. У нас не было подходящего пространства похожего на полигон. Так же, левая стена полигона состояла из пено-блоков и давала помехи из линий между ними. Эти линии вполне походили на границу пола на некотором отдалении от нас. Тогда мы решили ограничить выбор расстояния между прямыми, формирующих коридор, расстояниями равными реальным размерам полигона, то есть, ~4 метра.

В остальном, наш дрон просто летел прямо и поворачивал когда перед ним была стена, а при виде креста, с удовольствием совершал на него посадку.

Вот пример нашей тренировки:

Как видите, дрон просто летит вперёд “по стеночке”, поворачивает распознавая препятствие перед собой и садится на крест.