Activity

Пропы точно соответствуют направлению вращения моторов. Исходя из показаний датчиков, и индикаторов в ГУИ, контроллер и датчики сориентированы верно, из чего я делаю вывод что наверное контроллеру виднее где у него какой мотор. 😃 И раз все пропы вращаются в правильную сторону… И кроме того, коптер абсолютно верно реагирует как на стики управления, так и на “ручной” тест, - т.е. правильно определяет куда я его клоню/вращаю и сопротивляется соответственно. Единственное что, на крены по pitch/roll он реагирует мгновенно, т.е. ваще как прибитый держит эти углы, хрен сдвинешь, а вот по YAW он как бы с опозданием, т.е. не “прибитый”, а скорее просто возвращает на место нос, но уже после того как его повернёшь скажем на 90 градусов.

Что касается взлёта, то тут я в общем и целом не вижу ни малейших вариантов, что либо сделать “двумя” способами. 😃 Но раз спрашиваете мало ли:

Включателем включаю коптер,(3S-11.1V), запускаются:
ESC(напоминаю откалиброванные все вместе)

контроллер с датчиками, о чем контроллер круто вымигиает лампочками. 😃

Включаю апу, по отдельному леду, определяю что связь есть, и все пакеты бегают туда-сюда.

Выполняю арм(тротл-,яв в право до упора), на контроллере загорается лед.

После чего, убедившись что все стики кроме тротла попали в центр, начинаю поднимать тротл.

Примерно на 40-50% в зависимости от установленной батареи(бывает я для экспериментов дома ставлю 2S), коптер отрывается и взлетает.

И тут же закручивается в строго рандомную сторону. 😃

Если убавить тротл ниже точки взлёта, и сдвинуть яв существенно в любую сторону, более чем на 10%, то закрутка будет строго в сторону сдвинутого ява.

Если ПИД для яв в нулях, или около того, то коптер совершено спокойно и ровно взлетает. Закрутка если и присутствует, то в пределах условий среды.

Мне собственно непонятны два конкретных вопроса:

1. Почему в 2.4 прошивке, ПИД для яв, в D имеет значение 0, при очень высоких(P=6.8 I=0,045), пропорциональных и накопительных(интегральных) значениях? Для сравнения, по пич и рол например P=5.5 примерно.
2. Как именно следующие варианты установок PID YAW, приводят к описанной закрутке:
   Чем выше P и/или D, тем быстрее и сильнее закрутка.
   При значениях P выше 4 и/или D выше 8, наступает пере регулирование.(при ручном тесте, чем выше тротл, тем сильнее раскачка по YAW)

Ну и вытекающий вопрос: какое же чёрт возьми соотношение PID YAW правильное(хотя бы в среднем, для большинства моделей)?!

Совершенно верно gosha57!

Я вообще, случае непонятных проблем, склонен искать источник скорее железе. Но тут явная и прямая зависимость, причём совершенно для меня непонятная.
я в общем и целом понимаю что такое и как работает PID но то и дело на практике вылезают не очевидные эффекты. Вот пытаюсь понять причинность такого поведения коптера…

Перерыл насколько получалось форум, но нашёл ответы только для очень частных случаев, не слишком на мою ситуацию похожих.

Народ, не подскажете почему(интересует именно набор конкретных возможных причин), при отрыве квадрика, происходит прогрессирующая, и не поддающаяся коррекции закрутка по YAW? MultiWii 2.4

Контроллер MultiWii, все настройки осей и расположения датчиков - верные(проверенно многократно). Датчики - Аксель,гиро,магнетометр и барометр. Датчики откалиброваны.

Причем симптоматика следующая:
PID сугубо по YAW, ибо по пичу и ролу коптер держит углы как влитой.

При PID по умолчанию - P=6.4,I=0,035,D=0(кстати кто нибудь подскажет почему D по умолчанию 0???)—> закрутка сразу после отрыва, в рандомную сторону(кажется что рандомную, на самом деле видимо из за крошечных отклонений в мощности совокупно на каждом из моторов в момент отрыва), за несколько секунд прогрессирует до юлы. Коррекции не поддаётся.

При PID P=4 I=0,002 D=10 --> если коптер держать в руке, при росте тротла, ощущается явная перерегуляция - коптер раскачивает тем сильнее чем больше тротл.

При постепенном уменьшении значений PID YAW увеличивается интервал между отрывом, и началом закрутки, но через пару секунд она всё рано появляется. Чем меньше значения, тем медленнее оно прогрессирует.

При около нулевых значениях PID(P=0,1 I=0,D=0) закрутка фактически отсутствует вовсе. Коптер нормально взлетает и садится. Он управляем по питч и ролу.
Но при этом отсутствует управление по яву совсем.

Стоит уточнить, что положение стика YAW либо в точности в центре(чаще), либо отклонение не больше чем на 3 единички(реже).

Хотелось бы понять источник такого поведения.

На всякий случай: схема:Xquadro моторы тысячные. ESC прошиты TGY симонК 30А, пропы 11 SF(4.7). Бата 3s(11.1V) апа ноунейм(4 канала, не PPM)
ESC разумеется откалиброваны.

Народ, не подскажете почему(интересует именно набор конкретных возможных причин), при отрыве квадрика, происходит прогрессирующая, и не поддающаяся коррекции закрутка по YAW?

Контроллер MultiWii, все настройки осей и расположения датчиков - верные(проверенно многократно). Датчики - Аксель,гиро,магнетометр и барометр. Датчики откалиброваны.

Причем симптоматика следующая:
PID сугубо по YAW, ибо по пичу и ролу коптер держит углы как влитой.

При PID по умолчанию - P=6.4,I=0,035,D=0(кстати кто нибудь подскажет почему D по умолчанию 0???)—> закрутка сразу после отрыва, в рандомную сторону(кажется что рандомную, на самом деле видимо из за крошечных отклонений в мощности совокупно на каждом из моторов в момент отрыва), за несколько секунд прогрессирует до юлы. Коррекции не поддаётся.

При PID P=4 I=0,002 D=10 --> если коптер держать в руке, при росте тротла, ощущается явная перерегуляция - коптер раскачивает тем сильнее чем больше тротл.

При постепенном уменьшении значений PID YAW увеличивается интервал между отрывом, и началом закрутки, но через пару секунд она всё рано появляется. Чем меньше значения, тем медленнее оно прогрессирует.

При около нулевых значениях PID(P=0,1 I=0,D=0) закрутка фактически отсутствует вовсе. Коптер нормально взлетает и садится. Он управляем по питч и ролу.
Но при этом отсутствует управление по яву совсем.

Стоит уточнить, что положение стика YAW либо в точности в центре(чаще), либо отклонение не больше чем на 3 единички(реже).

Хотелось бы понять источник такого поведения.

На всякий случай: схема:Xquadro моторы тысячные. ESC прошиты TGY симонК 30А, пропы 11 SF(4.7). Бата 3s(11.1V) апа ноунейм(4 канала, не PPM)
ESC разумеется откалиброваны.

Спасибо, вот непрерывное вращение с выполнением фигуры, - это клёвая идея. Протестил немного, пожалуй это из всего что можно делать на FP самое зрелищное получается. Я летаю на территории школы рядом с домом, и ко мне все уже привыкли, внимания почти не обращают, а вот на быстрое вращение, все моментально сделали стойку. 😃

Вот все говорят что придётся переучиваться, даже простые вещи придётся переучивать, типа тех же кругов?

И вот говорят мол раньше вообще были апараты и с флайбаром, и каналов мало, и двигатель на бензине, а как-то всякие фигуры делали… Может таки остались эзотерические знания, как на таком как WL-912 можно что-то типа бочки сделать? 😃

Наверное имело смысл постить в тему для новичков, но раз есть специальный раздел…

Вопрос к народу: Что можно летать на FP четырёхканальном? Например WL-912?

Просто так получается что всё что можно было найти в уроках, и леталось на данном типе я вроде летаю, переход на полноценные 450 3Д будет не скоро, а летать хочется, и желательно то с чем трудно справиться.

Вот список тех манёвров, которые я нашёл, после тщательного поиска на данном форуме, и научился уверенно летать:

1. Медленные полёты по кругу диаметром 10 метров,- носом к центру, хвостом к центру, в обе стороны. То же но быстро(включая повышенные расходы).

2. Полёты по кругу в режиме, - “только чуть корректируем, а оно само летит”, так же в обе стороны и в двух режимах, - очень медленно и печально и быстро(включая расходы)

3. Медленные развороты на одном месте(смещение не более полуметра, примерно один полный оборот вокруг оси ротора, за минуту), в обе стороны.

4. Всё что смог найти из второго раздела, официальной программы соревнований, это всякие - "подняли на уровень глаз пилота, пять метров в лево, зависли. Развернулись на 180 градусов, поднялись по диагонали на 5 метров, так что бы оказаться прямо перед пилотом, опустились на 5 метров по диагонали но уже справа от пилота, зависли… ну и т.д… Сюда же всякие полёты буквой М.

5. Восьмёрки, - ленивая и нормальная, - быстрая.

Вот собственно наверное и всё. Больше никаких манёвров, пригодных для 4х каналки и соответственно FP найти не удалось. Очень надеюсь что я просто плохо искал, и можно чему-то ещё научиться на данном классе моделей.

Стоит добавить, что все попытки сделать горку, не увенчались успехом. Говорят на FP это в принципе невозможно, но я всё же не оставляю попыток выйти в положение “носом к верху” 😃

По финансовым причинам, полноценный шестиканальник, мне пока не светит… И к тому же хочется перед тем как я пересяду на “настоящий” 3д верт, выжать в плане навыков из этого всё… Я умею летать по кругу, как носом так и хвостом к центру, умею делать восьмёрку как “ленивую” так и быструю, умею медленно поворачивать верт удерживая его на одном месте, в обе стороны. Пытаюсь делать на нём горку, но пока почему то получается не айс. Не выходит он у меня полноценно в положение носом вертикально к верху. Ну всякие там “медленно на пять метров в лево, удерживаем, развотор на 180, по диагонали в вершину треугольника” и т.д… Активно сейчас осваиваю все выше перечисленное в режиме повышенных расходов, но вот что ешё придумать - no idea И это печально, хочется чего нибудь большего…

Народ, а какие фигуры вы летаете на этом вертолёте? Какие вообще сложные фигуры на нём можно летать?
Не, я понимаю что ни инверт, ни флипы на нём не делаются, но всё же, что-то сложнее восьмёрки на нём можно летать? Особенно интересует, если вы используете “повышенный расход”.

И так же интересует что можно на нём тренировать из официальной программы соревнований…