Activity

Верно, обсчитывает все малинка. Но как я понял уже точная калибровка это юзласс при данных условиях. Не учел что калибруется по сути модель а не сам датчик. Тогда наверно калибровка по 6-ти точках оптимальный вариант.

Не задумывался об этом, тогда действительно наверно по 6-ти точкам для дешевых мэмс датчиков оптимальный вариант. Однако, а улучшает ли такая калибровка заводские калибровочные данные (акселерометры имею ввиду)? Есть ли смысл тогда в такой условной калибровке?

Контроллер NAVIO2.

Здравствуйте.
Хочу обсудить методы калибровки акселерометров. Нашел несколько способов в сети, приведу их все.

1. По 6(n)-ти точкам. Данный метод один из самых распространеных. Заключается в помещения датчика в 6-ти позициях, в которых мы знаем теоретическое значение проекций g. Подробно описан тут. Но как мы можем точно знать значение проекций, когда мы не сможем точно параллельно поверхности расположить датчик, так же он скорее всего не идеально припаян к плате, которая возможно сама плоская и деформированная, да и внутри самого датчика оси могут быть не перпендикулярны друг к другу? Значит это очень условный метод.
2. По N точкам, если есть возможность получить из них сферу. То есть если мы можем вращать датчик так что на него будет гарантировано действовать 1g. Тогда в теории мы должны получить сферу (ну или почти сферу) исходя из уравнении которой, можно найти смещение ее центра. Подробно описан тут. На практике слабо применим, так как особенности производства и пайки к плате не дают получить сферу даже при таких условиях.
3. По N точкам. Тогда в общем случае мы получим повернутый и смещенный эллипс, для которого можно вычислить матрицу поворота, смещение и градуировочные коэффициенты осей. Но как я понимаю тут мы тоже должны получать данные при 1g. Идея в том что найдя данные описанные выше мы получим возможность преобразовать эллипс в единичную сферу. То есть для каждой точки эллипса можно будет поставить в соответствие точку на данной сфере (для получения из ед сферы нужную просто домножаем координаты на g). Таким образом можно получить достаточно хорошую точность откалиброванных данных. Однако реализовав алгоритмы, я нашел что методы не сошлись на моем эллипсе что говорит что данные достаточно зашумлены и так как вращал датчик в руках на него не всегда действовало 1g. Подробно описан тут. Не могу сказать про эти методы от себя так как они на моем эллипсе не сошлись 😦.
4. По N точкам с гарантией воздействия только 1g. Подробно описан тут. Автор опирается на то что сумма квадратов проекций есть g в квадрате. Само по себе говорит что метод не для домашних условий и требует установки.

Идеально было бы найти метод дающий калибровочные данные (матрицу поворота, смещение и гейн) просто по эллипсу не опираясь на то что на него действует 1g. С магнитрометром в этом плане проще, так как магнитная индукция зависит только от железа, магнитов вокруг и поля Земли и при вращении ее величина не меняется. Для него есть программа Magneto, которая в любительских кругах стала дефакто стандартом калибровки магнитрометров. С гироскопом еще проще - просто оставить его в покое и взять средние значение по точкам это и будет смещение. Конечно на него будет действовать вращение Земли, но оно не очень быстрое (порядко нескольких сотен градусов в секнду) и им можно пренебречь. Но вот калибровка акселерометра как задача сложнее.
А как Вы калибруете акселерометры? Какие можете еще посоветовать методы? Какое Ваше мнение относительно приведенных методов? Все ли на Ваш взгляд я правильно из сети понял?