Activity
Давно смотрел в сторону гоночных квадриков и вот наконец-то дошли руки.
Сетап - подобрал сам, зная, что скорее всего в чем-то ошибусь, но это не страшно. Главное начать!)
Рама - PUDA Chameleon 5" (клон)
ПК - Matek F405-CTR
ESC - Spedix ES 25A
Моторы - Racerstar 2205/2300KV
Пропы - 5045
Видео пока нет, но обязательно будет)
Руководствуясь одним каналом на Youtube, всё прошил, настроил. Вроде моторы крутят в нужную сторону, на стик реагируют адекватно - завтра будет наверно первый подъём в воздух! Правда вот пока на 3S, не успел пока обзавестись 4S аккумами, но для первого взлёта наверно и такие пойдут?
Покупал на Гербесте, доставку выбирал EMS. Так вот - никому не советую доставлять EMS! Курьерская служба на последнем этапе всё впечатление испортила - трижды не доставили после телефонного заказа доставки. Сами НИ РАЗУ не позвонили - им похеру! Ну а так всё хорошо доехало. Буду осваивать новый аппарат! )
Заранее был приобретен кейс для переноски и хранения - очень компактный и удобный!
We’ve had to change the names of some PID parameters in Copter-3.4. You don’t really need to worry about the scaling changes, that’s all handled automatically as part of the upgrade.
Old New Scaling change (i.e. multiply old value by below value to arrive at new value)
STB_RLL_P ATC_ANG_RLL_P none
STB_PIT_P ATC_ANG_PIT_P none
STB_YAW_P ATC_ANG_YAW_P none
RATE_RLL_P ATC_RAT_RLL_P 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_RLL_I ATC_RAT_RLL_I 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_RLL_IMAX ATC_RAT_RLL_IMAX 1/4500
RATE_RLL_D ATC_RAT_RLL_D 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_RLL_FILT_HZ ATC_RAT_RLL_FILT none
RATE_PIT_P ATC_RAT_PIT_P 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_PIT_I ATC_RAT_PIT_I 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_PIT_IMAX ATC_RAT_PIT_IMAX 1/4500
RATE_PIT_D ATC_RAT_PIT_D 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_PIT_FILT_HZ ATC_RAT_PIT_FILT none
RATE_YAW_P ATC_RAT_YAW_P 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_YAW_I ATC_RAT_YAW_I 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_YAW_IMAX ATC_RAT_YAW_IMAX 1/4500
RATE_YAW_D ATC_RAT_YAW_D 0.9 (for x-frame multicopters) or 1.27
RATE_YAW_FILT_HZ ATC_RAT_YAW_FILT none
Т.к. рама не пришла, то решил забить я на F450 и перебрать свой Nova, а также установить в него Pixhawk!
Примерка показала, что новый ПК даже с поднятой платой распределения питания нормально помещается, поэтому приступил к “наведению порядка” внутри корпуса.
Принято решение перенести VTX внутрь корпуса и задействовать нижнюю панельку разъемов для подключения кабеля и питания камеры. Подвес будет запитан также с нижнего разъема +12В через выключатель, чтобы при калибровках (акселей, компаса) он не трясся как ненормальный и не мешал самой калибровке. Несколько фоток “процесса”:
Сегодня получено “сердце” нового бюджетного коптера на раме F450:
Заказал довольно дешевый объектив:
4.35MM Lens 1/2.3 Inch 10MP IR 72D HFOV No Distortion
Внешний вид в сравнении с родным объективом (новый слева).
Заметно, что наружный диаметр немного меньше, после установки остается щель, но в остальном всё подходит.
Картинка очень классная в плане отсутствия искажений “рыбий глаз”, угла более чем достаточно для FPV, да и для остального тоже.
Небольшое дополнение. Чтобы исправить косяк с зазором, нужно снять с родного объектива пластиковое кольцо на защелках и приклеить его на новый объектив. Выглядит - на 100%:
Получил сегодня на почте заказанный ранее 6-ти (вернее 7-ми) кнопочный модуль для переключения полётных режимов APM одним каналом.
Выглядит модуль так (корпус качественный, кнопки нажимаются хорошо и ощутимо):
На аппаратуру планирую установить так:
Итак, небольшой обзор процесса установки. Монтировать буду на свою турнигу 9х.
- “Располовиниваем” аппу:
- Выбираем какую крутилку будем “дербанить”.
- Отпаиваем от неё три провода:
- Подпаиваем провода от переключателя: черный-черный, желтый-белый, красный-красный:
- Собираем всё обратно, проверяем.
Кстати, пришлось немного подрегулировать диапазоны пары кнопок, чтобы они как надо попадали в правильные интервалы. Да, да - тут можно регулировать каждую кнопку отдельно, поэтому проблем в принципе возникать с настройкой не должно.
Наконец-то нашёл работающие скрипты реально улучшающие качество съёмки, преимущественно интересует видео, но и RAW-фото также легко доступны!
Вся информация с сайта 4pda.ru. Здесь чтобы не потерять и не забыть.
4pda.ru/forum/index.php?showtopic=647390&st=12720#…
vbitrate - меняет битрейт для видео (параметры см. пункт “битрейт”).
flimit - повышает лимит размера файла до 4гб (FAT32).
info_start - звуковое оповещение (если вкл в настройках) и LED (Wi-Fi) оповещение, о том, что скрипт начал загружаться.
info_finish - звуковое оповещение (если вкл в настройках) и LED (Wi-Fi) оповещение, о том, что предположительно камера уже готова к работе (запись видео/съёмка фото), особенно полезно когда в настройках выключены звук и подсветка.
*autorecord - автоматическая запись видео после включения.
*awb_off - отключает автоматически баланс белого.
*photo_iso100 - устанавливает ISO на 100 (для фото).
*photo_raw - включает режим RAW+JPG, то есть после снимка рядом с jpg файлом записывается .raw файл.
*reducenoise_off - отключает шумодав.
2304x1296@25-30fps 40Мбит\сек, 30Мбит\сек, 20Мбит\сек
1920x1080@50-60fps 50Мбит\сек, 35Мбит\сек, 25Мбит\сек
1920x1080@25-30fps 35Мбит\сек, 30Мбит\сек, 20Мбит\сек
1920x1080@48fps 40Мбит\сек, 35Мбит\сек, 20Мбит\сек
1920x1080@24fps 35Мбит\сек, 30Мбит\сек, 20Мбит\сек
1280x960@50-60fps 40Мбит\сек, 35Мбит\сек, 20Мбит\сек
1280x960@25-30fps 30Мбит\сек, 20Мбит\сек, 18Мбит\сек
1280x960@48fps 35Мбит\сек, 20Мбит\сек, 18Мбит\сек
1280x720@50-60fps 35Мбит\сек, 25Мбит\сек, 20Мбит\сек
1280x720@25-30fps 30Мбит\сек, 25Мбит\сек, 18Мбит\сек
1280x720@48fps 35Мбит\сек, 20Мбит\сек, 18Мбит\сек
(slow motion)
1280x720@100-120fps 50Мбит\сек, 40Мбит\сек, 30Мбит\сек
848x480@200-240fps 50Мбит\сек, 30Мбит\сек, 25Мбит\сек
Включение модулей осуществляется простым перемещением файла модуля “имя_модуля.ash” в папку “script_inc\modules”. По умолчанию все выключенные модули находятся в архиве в директории “script_inc\modules_off”. То есть, для включения модуля перенести файл “имя_модуля.ash” из “script_inc\modules_off” в “script_inc\modules”. Для выключения переместить “имя_модуля.ash” обратно из “script_inc\modules” в “script_inc\modules_off” 
“script_inc\modules” - включенные модули.
“script_inc\modules_off” - выключенные модули. Просто папка для их хранения.
Кстати, провёл тут сравнение качества записи в разных режимах. Короче в 1080p50 камера жутко мылит по сравнению с 1080p25 - почему так не ясно!
Пример 1080p50:
Пример 1080p25:
Как известно, штатный комплектный аккумулятор монитора 2S 2600mah обеспечивает питание только порядка 1 часа, далее начинаются самопроизвольные перезагрузки монитора, видимо сказывается слишком низкое напряжение. Да ещё и экранный указатель напряжения занижает его примерно на 0.4В. Странно, что производитель это не учёл. Но решение есть - использовать 3S аккумулятор, тем более производитель допускает использовать питание 2S - 6S. Единственный 3S аккумулятор который нормально входит в отсек монитора оказался Zippy Compact 1500mah 25C. Единственно, что остаётся сделать - это перепаять разъём подключения. Я взял старый JST джек со штатного аккумулятор, чтобы не ковырять сам монитор. Получилось довольно неплохо.
Теперь монитор без каких-либо проблем работает более 2-х часов. Экранный указатель по прежнему занижает напряжение примерно на 0.3В, но сигнализатор низкого напряжения нормально срабатывает при напряжении 10.8В. Зарядник Imax B6 mini пишет, что остаток аккумулятор в это время составляет 12% - это хорошо. Монитор при этом совершенно не сбоит - все функции работают хорошо. Видимо, всё-таки “правильный” источник питания должен быть 3S. Кстати на это намекает разъем для внешнего питания (есть такой на мониторе) маркированный как 12V.
Сразу после установки и калибровки модуля BN-880 (со встроенным компасом) постоянно испытывал проблемы из-за возникновения ошибок типа “GPS Glitch”. В некоторых ситуациях коптер ощутимо дергался и была даже ситуация срабатывания GPS FS - включился LAND.
Подключив модуль к U-Center через FTDI адаптер (тот самый, которым minimOSD прошивал), увидел постоянные перебои в графиках приема сигналов спутника. В итоге сделал полный сброс к заводским настройкам модуля (при этом установился протокол NMEA вместо UBX), установил скорость UART 1 на 38400, а частоту опроса на 5Гц. Результат - великолепная работа навигационного модуля. Максимальное количество одновременно принимаемых спутников увеличилось до 20, взамен 16 ранее.
Более подробно что и как делал:
1. Подключение BN-880 к PC через FTDI:
подключаем проводками (или можно фишку собрать) соответствующие выводы BN-880 к FTDI (по обычной схеме):
V <-> V
G <-> G
T <-> R
R <-> T
2. Скачиваем и устанавливаем U-Center: www.u-blox.com/en/product/u-center-windows
3. Подключаем FTDI c присоединённым BN-880 к USB порту PC
3.1 В U-center нажимаем кнопку Connect, выбрав соответствующий COM-порт. Также возможно нужно выбрать скорость порта (кнопка рядом с Connect) - 38400. После успешного подключения, внизу справа в окне будет мигать зеленый значок, рядом будет указана скорость 38400 и протокол UBX или NMEA.
3.2 Смотрим, как работает модуль в существующей конфигурации. Для этого нужно включить Debug режим, тогда буду отображаться графики и т.п. Найдите на панели кнопок, кнопку “Debug Messages” - нажимаем. Модуль, конечно положить к окну. Если решаем делать сброс то:
3.3 Находим и нажимаем кнопку на панели “Configuration View”. В левом столбце выбираем CFG, справа ставим галочку на “Revert to defaut configuration”, внизу жмём Send. Ждём инициализации модуля, скорость упадёт на 9600, протокол на NMEA.
3.4 Слева выбираем PRT, справа ставим скорость UART 38400, жмём Send.
3.5 Слева выбираем RATE, справа в поле “Measurement Period” пишем 200 и жмём Send.
3.6 Сохраняем конфиг выбрав CFG, справа ставим галочку на “Save current configuration” и жмём Send.
4. В общем всё. Модуль должен начать работать на 38400, NMEA, на частоте 5Гц. Через некоторое время должны появиться спутники, координаты, FIX и т.д. Если всё получилось, то ставим модуль на коптер и аккуратно проверяем.
Ну и как обычно - всё выше написанное, делаем под собственную ответственность!
Всем мир!
По последним данным, проблема с BN-880 при прошивке AC3.1 возвращается, на прошивке АС3.2 никаких проблем с работой BN-880 не заметил. Сам сейчас летаю на АС3.2 (не 3.2.1!)