Activity

Пошел курить форум ОР…

Угу, лучше туда и там спрашивать, так как у меня андроидов нет, и ответить я не смогу.

Да и вообще пошел я тоже отсюда на очередной месяц-год. Сегодня полдня провел тут, и всего-то что полезного сделал - написал модуль для настройки пидов с передатчика крутилками… А это мало, КПД ниже плинтуса. С чем и удаляюсь!

Да можно купить, поискать, спаять и пр. Речь не о том, а о том чтобы просто зайти на сайт, положить в корзину то что надо, нажать order now, и на этом процесс покупки считать завершенным

Я говорил, что сонар в СС не поддерживается проектом (а на Pro версии под него разведен отдельный порт). Потому нет смысла его продавать как компонент - будет множество отвлекающих вопросов, поскольку читать форум и wiki очень мало кто хочет. На rcgroups есть прекрасный пример того, как проект, грубо говоря, обвинили в том, что GPS, оказывается, не поддерживается в СС, хотя навигации для квадриков в CC никто и никогда не обещал.

Это я говорю с позиции простого потребителя.

А я с позиции участника проекта уже выше пытался пояснить, что если кому-то нужен конкретный результат (купить, включить, полететь по точкам) - есть много проектов, кто это обеспечивает “из коробки”. Те же DJI сейчас на пике интереса.

Если интересно поковыряться самому, что-то подключить и написать, то проект дает достаточную базу для таких экспериментов. Но что подключить - выбирать самому. Могу по секрету сказать, что из одной платы с дохлыми сенсорами (прототип AHRS, но там тот же STM32) один из участников проекта уже почти сделал OSD по принципу E-OSD. Вот пример творчества.

А лучше всего, если интересно не просто поковыряться, а внести свой вклад в проект с пользой и удовольствием для себя и других. Это приветствуется особо. Но очевидно, что это уже не позиция “простого потребителя”, в которых проект нуждается далеко не так сильно, как в помощи. Работы валом, только делать успевай. Но мы не можем водить всех за руку и ставить конкретные задачи на уровне ТЗ - такая постановка равносильна половине решения. Потому есть желание помочь - welcome.

Пока как я понимаю, в случае СС речи об этом не идет вообще, да и магазина-то по сути полноценного нет.

Магазин нормальный есть, и его уже более 5-ти лет знают не только в Украине. Но в нем CC не продается, поскольку с коммерческой точки зрения такие продажи убыточны (прибыли нет, а затраты времени огромные). Магазин только для CC (партнер проекта) тоже есть, но он пока закрыт, поскольку нет плат для свободной продажи.

Но есть надежда, что в будущем процесс заказа будет проще - оплатил “палкой”, получил на почте.

Сейчас точно также можно оплачивать одной из систем переводов с той же кредитной карты, и получают 80% точно также на почте. А палкой оплачивать у нас можно будет сразу же, как только PayPal разрешит принимать деньги в наших странах, а не только отправлять. Но всегда есть возможность купить в европейском магазине (который, увы, проект уже в третий раз меняет сейчас по ряду причин) - только цены там будут чуть другие (выше) и в евро в силу объективных причин. Но зато будет палка.

Я кстати, так и не могу понять, почему никто из европейских магазинов не шлет почтой в Россию - вроде супер-датчиков или сверхбыстрых АЦП, попадающих на ограничения по экспорту, в СС нет.

А где Вы нашли “кого-то из европейских магазинов”? Точнее, где Вы вообще нашли магазины в Европе, которые продают продукты OpenPilot, но не шлют в Россию?

А насчет ограничений по экспорту - а заглянуть на американские сайты-партнеры проекта слабо?
www.innov8tivedesigns.com/product_info.php?cPath=1…
shop.aglhobbiesllc.com/…/OpenPilot-CopterControl-B…

Due to ITAR restrictions on this type of product, we can only sell the CopterControl board to customers that live in the United States or Canada. If you live outside of these two countries, please do not order this board from us. We will have to cancel the order and refund any money paid.

OpenPilot has distributors set up in various parts of the world, partly to stay in compliance with laws governing these types of electronics. I can only sell to people in the US and Canada. Unfortunately, that means I will be forced to cancel orders from any other country. I also cannot sell to anyone who is obviously not in the US or Canada, regardless of ship-to address.

Не задумывались, почему известный продукт EagleTree Systems, который прекрасно умеет возвращать самолет домой, не “умеет” вести его же по точкам, которых 2 штуки задать-то можно (в радиусе полтора километра, не более), но лететь на автомате по ним нельзя - только самому вести?

CopterControl уже умеет делать на самолете то же самое. И попадает под те же самые ограничения. И потому даже в штатах он продается без зашитого ПО, только с загрузчиком.

Жалко конечно что нет в продаже дополнительных модулей, например купив тот же сонар или барометр, можно было бы попробовать дописать код к примеру.

Может, целесообразнее не рассуждать, а немного посидеть в проекте и увидеть, что тот же сонар купить можно на ebay баксов за 7, и что его уже подключали к CC 4-мя проводками (без единого внешнего компонента), написали софт, и он меряет высоту. Впрочем, я это все уже писал выше, но, как всегда,…

Спасибо за информацию, посмотрел исходники DUBWise, интересно. Но там судя по всему используется bluetooth, для iOS это не подойдет, там Bluetooth доступен только для соединения iphone-iphone (низкий уровень вроде как закрыт).

Вот-вот, в этом и причина отсутствия интереса у проекта: объясните причину закрытия доступа к BT с точки зрения здравого смысла?

Но если планов делать такую железку нет (хотя это могло бы быть опциональным апдейтом для СС или Pro)

Никаких проблем - покупаете serial-to-wifi адаптер, и будет все хорошо. Только цена его - как пары CC. Потому наиболее вероятным может быть WiFi в OpenPilot Unity (это будет следующий продукт после OpenPilot Pro, но я пока оставлю его без комментариев).

А насчет железа - все-таки останусь при своем мнении, что лучше сразу быть на шаг впереди

Мы и будем впереди, но немного с другим продуктом. Который в своей категории также обещает быть low-cost. Но мы не можем (и не хотим) поддерживать множество продуктов - дешевый CC, дорогой CC, дешевый Pro, дорогой Pro… Потому продуктов будет два: CC для стабилизации и Pro для навигации.

Кстати насчет железа, на украинском форуме высказывалась мысль что можно было бы на плату поставить более дорогие датчики для более качественной стабилизации, но цена была бы в 2 раза выше. А в принципе, чем не вариант? Если бы было в продаже 2 варианта плат, наверно нашлись бы желающие и на более дорогую.

Что касается желания поставить дорогие гироскопы - это была идея Сергея (пожалуй, нашего лучшего тестера на мультироторе по качеству обратной связи). Если он соберется попробовать - мы ему обеспечим максимальную поддержку.

Но есть опасения, что CopterControl с теми гироскопами будет стоить столько же, сколько OpenPilot Pro из двух плат с в несколько раз большими вычислительными мощностями. Возникает вопрос: зачем нам такой “продвинутый” CC? 😉

Насчет Андроида интересно, кстати моя профессия программист iPhone, надумаете делать клиентскую часть под iOS, пишите. Почему б не сделать “русский ответ Ardrone”

Тут отвечу официальной позицией проекта так: у нас нет планов делать GCS под iPhone. Одна из причин - официальный запрет Apple на размещение в их сети приложений, имеющих дело с беспилотными аппаратами (с теми или иными оговорками) и необходимость (тут я говорю с чужих слов) приобретать девелоперскую лицензию за $500 для того, чтобы официально писать приложения под него. Потому планов таких нет.

Тем не менее, такие пожелания уже высказывались на форумах еще год назад. Были даже предложения спонсировать такую работу или предложить свои услуги. С нашей стороны было предложено обеспечить максимальную поддежку в консультационном плане, чтобы координировать усилия и не сделать двойной работы. Увы, как всегда, оказалось, что не то, что двойной - вообще ничего никто не сделал. На этом все и заглохло.

Потому тут есть два варианта:

1. Взять описание UAVTalk и написать свое приложение (так сделал автор версии под Андроид ligi, известный своим DUBWise проектом для микрокоптера, а теперь и для OpenPilot).
2. Вступить в контакт с разработчиками OP и сделать то же самое, но в координации с нами. По сути, то же самое, но после предварительного обсуждения. Можно также обсудить это на форуме (англоязычном, так как все обсуждения ведутся там).

Мы, повторюсь, готовы оказывать консультационные услуги по архитектуре OP, чтобы приложение получилось достойным. И конечно же, мы не только не против, но полностью ЗА такое решение. Но см. выше. Обещания нам уже давали, результат нулевой. Потому все в Ваших руках!

GCS уже сейчас обеспечивает канал управления GCS Receiver, который со стороны GCS позволяет получать данные управления (джойстик, акселерометры, гироскопы, тач-скрин) и передавать их по Bluetooth или чему угодно на аппарат. А работы по стабилизации аппарата по видео (как в ардроне) тоже ведутся в рамках исследовательского проекта, как минимум, в двух местах, используя архитектуру и код OP как базовую платформу. Так что если к тому времени появится достойное приложение для iOS - будет и ответ 😃

А насчет железа - все-таки останусь при своем мнении, что лучше сразу быть на шаг впереди

Мы и будем впереди, но немного с другим продуктом. Который в своей категории также обещает быть low-cost. Но мы не можем (и не хотим) поддерживать множество продуктов - дешевый CC, дорогой CC, дешевый Pro, дорогой Pro… Потому продуктов будет два: CC для стабилизации и Pro для навигации.

Кстати насчет железа, на украинском форуме высказывалась мысль что можно было бы на плату поставить более дорогие датчики для более качественной стабилизации, но цена была бы в 2 раза выше. А в принципе, чем не вариант? Если бы было в продаже 2 варианта плат, наверно нашлись бы желающие и на более дорогую.

Что касается желания поставить дорогие гироскопы - это была идея Сергея (пожалуй, нашего лучшего тестера на мультироторе по качеству обратной связи). Если он соберется попробовать - мы ему обеспечим максимальную поддержку.

Но есть опасения, что CopterControl с теми гироскопами будет стоить столько же, сколько OpenPilot Pro из двух плат с в несколько раз большими вычислительными мощностями. Возникает вопрос: зачем нам такой “продвинутый” CC? 😉

Насчет Андроида интересно, кстати моя профессия программист iPhone, надумаете делать клиентскую часть под iOS, пишите. Почему б не сделать “русский ответ Ardrone”

Тут отвечу официальной позицией проекта так: у нас нет планов делать GCS под iPhone. Одна из причин - официальный запрет Apple на размещение в их сети приложений, имеющих дело с беспилотными аппаратами (с теми или иными оговорками) и необходимость (тут я говорю с чужих слов) приобретать девелоперскую лицензию за $500 для того, чтобы официально писать приложения под него. Потому планов таких нет.

Тем не менее, такие пожелания уже высказывались на форумах еще год назад. Были даже предложения спонсировать такую работу или предложить свои услуги. С нашей стороны было предложено обеспечить максимальную поддежку в консультационном плане, чтобы координировать усилия и не сделать двойной работы. Увы, как всегда, оказалось, что не то, что двойной - вообще ничего никто не сделал. На этом все и заглохло.

Потому тут есть два варианта:

1. Взять описание UAVTalk и написать свое приложение (так сделал автор версии под Андроид ligi, известный своим DUBWise проектом для микрокоптера, а теперь и для OpenPilot).
2. Вступить в контакт с разработчиками OP и сделать то же самое, но в координации с нами. По сути, то же самое, но после предварительного обсуждения. Можно также обсудить это на форуме (англоязычном, так как все обсуждения ведутся там).

Мы, повторюсь, готовы оказывать консультационные услуги по архитектуре OP, чтобы приложение получилось достойным. И конечно же, мы не только не против, но полностью ЗА такое решение. Но см. выше. Обещания нам уже давали, результат нулевой. Потому все в Ваших руках!

GCS уже сейчас обеспечивает канал управления GCS Receiver, который со стороны GCS позволяет получать данные управления (джойстик, акселерометры, гироскопы, тач-скрин) и передавать их по Bluetooth или чему угодно на аппарат. А работы по стабилизации аппарата по видео (как в ардроне) тоже ведутся в рамках исследовательского проекта, как минимум, в двух местах, используя архитектуру и код OP как базовую платформу. Так что если к тому времени появится достойное приложение для iOS - будет и ответ 😃

На счет “йа мобилко” не совсем согласен…
А вот грауд стэйшн под андроид-жду с нетерпением.

Лучше не ждать, а присоединяться к тестированию:

market.android.com/details?id=org.ligi.android.uav…
…openpilot.org/…/5058-any-android-gcs-ideas/

Ну и наконец, повторю написаное выше - разработчикам конечно виднее, но имхо надо сразу закладывать более широкие возможности, чтобы опережать конкурентов. Ну не клоны же гайки штамповать 3х-летней давности…

Да нет у проекта конкурентов! Не в том смысле, что он уже лучше всех, а в том, что он на так называемых конкурентов не смотрит. Цель проекта - не сделать “быстрее, выше, сильнее, больше, и прибыльнее”. Цель проекта - сделать нечто замечательное, не оглядываясь на других.

Обратите внимание, что в коде проекта нет ни одной строчки чужого кода. Все эти арду с их многочисленными клонами, все эти клоны МК и прочее, портированные на разные платформы - все они дерут код друг у друга. В какой-то момент появляются люди, которые “берут все лучшее из всех проектов”, портируют код AVR для ARM, а потом начинают хвалиться, что их аппарат летает круче остальных. Даже если это так, то это не было и никогда не будет целью проекта OpenPilot, который даже не смотрит в чужой код на предмет “как это сделано у них”. Вся работа делается с нуля самостоятельно, на основе исключительно математики. И потому, да, сегодня он еще не столь оптимален и отработан по алгоритмам, набивает шишки, так как не позаимствовал готовых решений. Но зато все, что вложено в него, полностью однозначно и основано только на строгой математике и собственном понимании того, как оно должно работать, и как оно на практике работает.

А посмотрите на архитуктуру проекта! Я начал писать один модуль, который давно просят люди, но который не очень актуален для автономных полетов. Я добавил всего один XML файл с описанием нового объекта настроек:

<xml>
    <object name="TxPIDSettings" singleinstance="true" settings="true">
        <description>Settings used by @ref TxPID optional module to tune PID settings using R/C transmitter</description>
        <field name="PIDs" units="option" type="enum"
        elementnames="Instance1,Instance2,Instance3"
        options="Disabled,Roll ,Roll ,Roll ,Roll ,Pitch ,Pitch ,Pitch ,Pitch ,Roll+Pitch ,Roll+Pitch ,Roll+Pitch ,Roll+Pitch ,Yaw ,Yaw ,Yaw ,Yaw "
        defaultvalue="Disabled"/>
        <field name="Inputs" units="channel" type="enum"
        elementnames="Instance1,Instance2,Instance3"
        options="Accessory0,Accessory1,Accessory2,Accessory3,Accessory4,Accessory5"
        defaultvalue="Accessory0"/>
        <field name="Min" units="" type="float" elementnames="Instance1,Instance2,Instance3" defaultvalue="0"/>
        <field name="Max" units="" type="float" elementnames="Instance1,Instance2,Instance3" defaultvalue="0"/>
        <field name="Discrete" units="bool" type="enum" elementnames="Instance1,Instance2,Instance3" options="False,True" defaultvalue="False"/>

    <access gcs="readwrite" flight="readwrite"/>
    <telemetrygcs acked="true" updatemode="onchange" period="0"/>
    <telemetryflight acked="true" updatemode="onchange" period="0"/>
    <logging updatemode="never" period="0"/>
    </object>
</xml>

И сказал make. В результате GCS получает вот такую вот новую структуру (см. аттач). То же самое появляется в коде прошивки, где остается только дописать несколько строк - и возможность настройки пидов с передатчика появляется везде. И объект сам знает свои параметры, периодичность обмена по телеметрии, и все прочее. Он же автоматически появится при сборке GCS для Андроида (уже есть и такое).

Вот это вот то, что самое главное в проекте, а не поддержка того или иного железа в конкретной плате.

Потому обычный ответ на такие вопросы у нас такой:

• Если вам нужно нечто, что крутое, уже летает, имеет множество возможностей и успешно продается - тогда есть смысл обратить внимание на MK, Ardu, и т.п. “успешные” (в том числе, и в финансовом плане) проекты. Они уже умеют многое и дадут возможность реализовать то, что надо, уже сейчас.
• Проект OpenPilot задуман с тщательным планированием на дальнюю перспективу (надеюсь, приведенный выше пример достаточно наглядно этот высокий уровень показывает). У него нет цели получить результат быстро и много, а потом доводить до ума. Мы не спешим, мы делаем все так, как можем, но не жертвуя при этом качеством кода, архитектурой, не наращивая те фичи, которые не были задуманы в отдельных продуктах. Но в итоге мы надеемся сделать нечто удивительное и гибкое, которое будет очень легко портировать на совершенно разные платформы, подключать свое любое железо, свои алгоритмы, добавлять свои модули на борт (например, альтернативный модуль стабилизации, не затрагивая тот, что есть, и переключать их прямо в полете) и в GCS (опять же, не исключая того, что есть, как вот сейчас пишется модуль ModelView на базе Qt3D вместо текущего на базе GLC_Lib, но они прекрасно сосуществуют в коде и в принципе могут присутствовать на экране одновременно и независимо друг от друга).

Вот такая вот идеология 😛

купил бы также плату с барометром и магнетометром.

У проекта нет планов по выпуску и продаже этих плат, как минимум, до того момента, пока кто-то из новых разработчиков не напишет полноценную поддержку. Для тех, кто заинтересован в схемотехнике - схема и разводка этой платы выложена в git в папке hardware/beta.

• подтверждаете ли информацию приведенную выше, что “вышла релизная версия” и новые платы можно заказывать? На украинском сайте пока обновлений не видно.

И да, и нет.

Да - то, что вышла релизная версия железа CopterControl. Точнее, она вышла 20-го мая (хотя летала у нас с февраля) и с тех пор не менялась и меняться не будет. Релиза софта пока что официального нет, но железо финальное. Плата имеет свою область применения и не будет расширяться нами.

Нет - то, что платы есть в свободной продаже. Если посмотреть по официальным магазинам, то их нет нигде. Проект выпускает их небольшими тиражами, и это делается сознательно. Потому что мы не сможем обеспечить поддержку тысячи новых пользователей сразу. А это мы рассматриваем как очень важную часть проекта. Потому чтобы не создавать ему плохую репутацию в виде отсутствия ответов, мы стараемся постепенно по шагам создавать сообщество заинтересованных в проекте людей, кто будет помогать новым пользователям.

На данный момент ситуация с платами обстоит именно так, как написано на том сайте, и если после отработки предварительно сделанных заказов что-то останется - оно будет в свободной продаже. Посколько не ясно, будет ли это (желающих много), на сайте нет кнопки “Купить”, он только принимает запросы через форму и ставит в очередь на приобретение (без предоплаты). Отказ от предоплаченных преордеров - политика всего проекта, так как оплаченные заказы, хотя и подтверждают серьезность намерений, ставят проект в состояние стресса, а этого не хочется, так как не стоит задачи быстро продать пару тысяч плат (см. выше), каждая плата индивидуально тестируется нами, и мы не можем предсказать процент выхода годных (те, что не устроили нас по качеству, в продажу не поступают). Потому приоритет отдается тем, кто реально заинтересован в проекте и не поленился оставить заявку.

есть ли на плате свободные пины для доп.сенсоров, например можно ли (хотя бы теоретически) добавить сонар или компас, подсоединив новую плату с датчиками, или все выводы уже заняты?

Ответ на такой вопрос уже многократно обсуждался на форуме OpenPilot. Я, конечно, повторю, но все же прошу задавать вопросы там.

Свободных пинов на плате нет. Но, во первых, есть резерв за счет использования приемников типа PPM (как в MK), S.Bus, Spektrum - при этом 5-6 PWM входов могут использоваться иначе. Например, как выходы или порт для сонара. Во-вторых, на плате есть два порта, которые могут работать как последовательные порты с разными функциями, либо как I2C порт. В-третьих, см. фото ниже - это имеющая у меня в руках плата с магнетометром и барометром, а также level shifter’ом для I2C. И уже в виде теста написано приложение, читающее данные этих сенсоров, но не интегрированное в основной код.

Точно та же ситуация и с сонаром - есть ветка разработки, в которой два пина использованы для сонара, который прекрасно работает. Но оно не включено в основной код и не поддержано сейчас в фильтре определения состояния системы.

Если почитать на форуме OP, то там также написано, что да - подключить все это можно. Но это не будет делаться силами разработчиков OP, оставляющих это для других энтузиастов. Причина проста: CC задумывался для своей ниши, в которой он и живет. Доращивать его до навигации и прочего не планировалось - для этого будет совершенно другой продукт - OpenPilot Pro/INS, где только инерциальная навигационная система (INS) имеет свой 120MHz процессор, который только обсчитывает с десяток сенсоров. Если пойти по пути доращивания CC, привешивания фич, дополнительных плат и прочего - это получится очередной микрокоптер, который вырос таким путем, и сейчас архитектурно безобразен (хотя нельзя не отдать должное - вылизан довольно прилично за столько-то лет и определенное количество денег пользователей и тестеров). Для CC можно написать оптимальный код, который будет делать хоть навигацию - но при этом придется пожертвовать архитектурой системы, убрав всю ее гибкость. Потому этот вариант развиваться проектом не будет (но никто не мешает желающим просто написать свой код под довольно мощное железо).

Итого, в виде резюме:

• Можно ли подключить что-то как-то аппаратно? Да, через порты, пины, хоть по I2C целые подсистемы.
• Можно ли поддержать это программно? Да, если написать свой несовместимый с GCS код, отказавшись от гибкости системы. Нет, если просто пытаться дорастить - свободных ресурсов процессора на плате не так много, порядка 2кб RAM и 28 Flash.
• Будет ли проект это делать? Нет, это оставлено для тех, кому интересно. Мы готовы оказывать консультации (основной разработчик кода ежедневно по 12-15 часов доступен в IRC чате), но делать этого силами проекта не планируется, все усилия на Pro версию.

Есть одно исключение из сказанного: плата поддерживает любой GPS, и может выдавать по телеметрии данные о позиции (например, через радиомодемы показывать положение на карте). Но навигации по нему для VTOL не будет. Но есть экспериментальная ветка для самолетов, там обеспечивается функция удержания позиции (полетом восьмеркой) и возврата домой. Но только для самолетов. Подробнее см. FAQ в русском разделе форума OP.

а вот в режиме attitude расходов 125% явно недостаточно.

Attitude настройки по умолчанию в той версии прошивки были специально “задавлены” для того, чтобы начинающие пилоты могли сразу получить результат. В частности, максимальные углы наклона при 100% ручки стояли 35 градусов, что однозначно мало даже для полетов в умеренно ощутимый ветер. Потому первое, что можно сделать - это поднять эти углы до 55-60 градусов. В текущей сборке, кстати, мы уже так и сделали - теперь это умолчание.

Так что я бы расходами и экспонентой передатчика только “урезал” расходы при необходимости. А поднимать их следует через вот это (см. аттач).

А для любителей Rate рекомендую опробовать режим AxisLock по всем осям. Это, по сути, комбинация Rate и Attitude: при отлонении ручки работает как Rate, при отпускании фиксирует текущий угол по отношению к горизонту (может быть полезным увеличить MaxAxisLock с 5 (старые дефолты) до 15 - см. аттач). Разница с Rate - при порыве ветра аппарат не “забрасывает”, а только поднимает выше или ниже. Ощущение вертолетного режима Heading Hold, но по всем осям.

PS. На этом форуме появляюсь очень редко, если только кто-то пришлет ссылку. На форуме проекта сижу круглосуточно. Потому прошу не обижаться, если заданные тут вопросы остаются без моего ответа - не хватает сил на все форумы.

Я что-то не пойму , РРМ поддерживается или нет?

Да, отдельной (пока что) прошивкой. См. FAQ Q7.

а отсутствующая страничка с конфигами восполняется UAV браузером 😉

Да, UAV Object Browser дает полный доступ как ко всем настройкам, так и ко всем текущим оперативным данным системы. Добавление в исходниках единственного XML файла с описанием нового объекта автоматически добавит набор исходников для всех прошивок и GCS, и оно все автоматически подключается к телеметрии. А остальные страницы интерфейса - это всего лишь некая пользовательская надстройка, скрывающая под собой детали и объекты реализации. Поэтому новые вещи сначала отлаживаются через браузер. Ну а потом уже к ним дописывается пользовательский интерфейс, визарды и т.п.

ИЛ-2 это уж для того чтобы “было”, практической пользы от него еще меньше чем от FG.

Я бы сказал, что он просто имеет известный интерфейс. Только что пообщался в скайпе с Дэвидом (основателем проекта), он говорит, что был интерес от создателя AerosimRC в поддержке OP симуляции. Просто не дошел ход - у проекта действительно не хватает ресурсов.

но все равно в итоге упираемся в необходимость наличия железа. я тут вспоминал как перегревался и трещал мой компутер когда в Протеусе эмулировал прошивку для Турниджи, а ведь там куда менее мощная Мега стоит по сравнению с OpenPilot-ом.

Тут есть существенная разница: протеус эмулирует процессор, а OP компилирует просто математику под код процессора PC. Потому дело, скорее всего, в неэффективной реализации FreeRTOS порта под win32. Просто оно мало кому нужно, и потому порт как бы есть, но особо не оптимизирован, мое предположение.

как в любой сетевой игре физика не передается в сеть, только координаты и положение.

Ну так, грубо говоря, нам и надо знать положение, координаты, скорость вращения и движения. Все это должно передаваться. Другое дело, что нет обратного канала, управление только локальное. Но кто знает, что там в нем предусмотрено - это я и хотел выяснить, но увы…

наткнулся на подобную фишку у прикольного сима на Java - Clearview

Ага, слышал про такой.

а вот если уж Вы пытались общаться с фениксовыми разработчиками, то может попробуете и к аэросимовцам постучаться? у них не хватает всего чуть-чуть чтобы полноценно и документированно выдать все нужные цифры.

См. выше. Если есть возможность сформулировать то, чего не хватает, то у меня есть уверенность на 99%, что мы сможем выйти на разумные контакты. Если Вы поможете с поддержкой сима, я готов взяться за организационную часть.

да, пользуясь случаем хочу уточнить. большинство трехосных стабилизаторов рекомендуется располагать строго “горизонтально”, что меня всегда удивляло. ведь используется 3 практически идентичных гироскопа, но канал вращения обрабатывается как-то иначе. в CopterControl такая зависимость тоже есть, или можно всунуть плату боком в маленького 250-ого верта (ибо иначе она просто не влезет)?

Этой уникальной возможностью с первого же дня использования CC начал пользоваться Сергей на метровом FPV трикоптере (на форумах в Украине есть много инфо). Он заменил платой CC плату KK, и для этого пришлось ставить ее с разворотом на 45 градусов.

Я же на своем микроквадрике (16см мотор-мотор по диаметру) переключал конфигурацию с + на x тоже всего двумя заменами конфига: выбором конфигурации моторов (из списка с Quad + на Quad X) и установкой 45 градусов по оси Z для платы.

В целом, в настройках есть 3 поля ввода: угол установки по X, Y, Z в градусах. Таким образом плату можно поставить хоть по диагонали куба - важно лишь прописать эти три угла, и оно будет работать в любом положении.

Ссылка на документацию по attitude configuration (она не видна в GCS без подключения платы CC или OP, потому Вы ее и не увидели).

кстати, если в полете какая-то часть данных пропадает, то прошивка ведет себя на удивление адекватно, с ума не сходит и самолет в землю не вгоняет.

Я слышал, это нынче актуально для владельцев FY20A и FY90Q: и те, и другие жалуются, что данные продукты нынче практикуют вгонять самолеты и квадрики в землю без всякой навигации…

Кроме того, хочу обратить внимание, что в данное время навигация в OP (и, соответственно, модели для PC, так как код там один и тот же) не отлаживалась. Потому то, что мы видим сейчас, все еще сырое. Оно уже способно удерживать позицию на квадрике и самолете, но не дошло до уровня даже беты.

но, текущее положение дел такого, что четыре ядра по 3.5ГГц не хватает для рилталмовой симуляции. прошивка на компьютере полностью съедает одно ядро

Скорее, GCS, а не прошивка?

Но вообще да, писали, что в данное время лучше симулятор запускать на отдельной машине.

нужна живая настоящая плата

Скоро будет 😃

ну и симулятор гражданской авиации не совсем подходящее решение, пока что самый подходящий вариант - это Aerosim RC, там и квадро- и всякие другие коптеры есть, и плагины для эмуляции разных OSD имеются, ну и почти все цифры он может наружу отдать. но на халяву работает только 2 минуты

Я не думаю, что это большая проблема: X-Plane и IL2 тоже коммерческие. Так что если есть модельный симулятор, который способен выдавать нужные данные - было бы очень интересно его тоже поддержать. Кому надо - купит и будет пробовать, если результат будет того стоить.

гранды же симуляторостроения пока не замечены в возможности поделиться внутренней инфой, но это так, к слову.

Я бы поправил: не замечены в желании, а не в возможности.

В свое время я предлагал команде PhoenixRC бесплатно выполнить перевод симулятора. Я даже не был удостоен ответа. На прошлой неделе я снова обратился к ним с предложением поддержать PhoenixRC в OpenPilot HiTL, чтобы использовать его для симуляции. В нем также есть все, включая квадрики, и есть протокол обмена с сервером для совместных полетов, где также, по идее, все должно быть из данных. Но что-то мне подсказывает, что ответа также не будет. Ну, нет - так нет.

Что-то я не понял- а компас-то там есть?
Тим говорил, что нету… Как же коптер без компаса стабилизируется?

Проблема в том, что люди путают два разных продукта одного проекта OpenPilot.

Полный вариант называется OpenPilot Pro/INS и включает в себя все, но в природе существует только несколько рабочих прототипов. Потому о нем говорить рано.

И есть также урезанная версия называемся CopterControl. Она задумывалась только как стабилизатор без функций удержания и навигации. В ней нет компаса, у нее своя ниша и свое назначение.

Тем не менее, несмотря на четкое разделение двух продуктов ввиду не совсем правильного исходно названия продукта OpenPilot (приставка Pro/INS появилась позже), все ожидают от CC функциональности Pro или считают, что это есть основная плата, а компасы и прочее выйдет как дополнение. Нет, это разные продукты, но СС использует 95% исходного кода полного OP.

Потому у меня в руках сейчас уже находится небольшая (14x14мм) плата с барометром и магнетометрами, подключаемая к CC по I2C. С ней + GPS можно будет выполнять функции удержания позиции и на коптерах. Но пока нет разработчика, кто бы написал (или запустил код OP Pro) для нее на CC. Это не является приоритетной задачей для разработчиков проекта, но это возможно силами новых участников.

Но все же повторю, что CC не задумывался как основная платформа - это побочный продукт для своей ниши (хотя и достаточно функциональный для своей цены). Он не конкурирует с Mikrokopter, например, иначе при доращивании его он станет таким же монстром, как и MK с кучей плат и за уши притянутыми интерфейсами типа роутинга serial через Navi c FC. Это возможно, но нецелесообразно. Лучше дождаться основного продукта.

У проекта две проблемы:

Абсолютно согласен с первой проблемой: разработчиков не хватает, тем более, что сейчас по ряду причин два разработчика GCS не могут уделять достаточно времени проекту. Потому везде подчеркивается: “Get involved”, “Подключайтесь и помогайте проекту, если он вам нравится”. В этом плане нельзя не поблагодарить несколько русскоязычных участников (двое из них присутствуют в этой ветке): Сергея (большой FPV трикоптер) и Андрея (FPV самолет) с Украины, помогающих тестировать и оптимизировать настройки, и Дмитрия из России, который очень активно помогает в работе над симуляционным проектом в ожидании железа.

Мы были бы рады, если бы к работе над проектом подключились и другие талантливые разработчики, например, тот же Олег Syberian.

Что касается плохой доступности, то надо подождать буквально чуть-чуть. Пока что был только первый выпуск плат, и проект недооценил интерес к ним. Кроме того, не ставилось цели заработать много денег - ставилась цель выростить пользовательскую базу медленно, чтобы разработчики успели помочь первым пользователям войти в курс дела и отработать замечания. После этого можно увеличивать базу пользователей, но процесс уже будет самоподдерживающимся, и те, кто разобрался, начали помогать новичкам, освободив разработчиков.

В данное время платы в производстве на выходе и их будет много. Цель проекта - чтобы они всегда были в наличии. Так что второй проблемы, я бы сказал, не существует. Или, точнее говоря, не будет существовать очень скоро.

Ну и, чтобы не быть голословным, я надеюсь, Дмитрий не будет возражать, если я продублирую тут его замечательное видео SiTL симуляции. На нем прошивка OpenPilot, скомпилированная для PC, управляет симулированным же самолетом в симуляторе. Железа нет вообще, исключительно симуляция. За подробностями отсылаю на форумы OpenPilot, где его работа описана более подробно. Спасибо, Дмитрий!

Вы про флайбарлесы упомянули. Ваша FBL летабельна на классике?

Да, но это имеет смысл разве что с точки зрения стабилизации аналогично FlyMentor или HeliCommand. Он может сделать из классики аналог соосника с точки зрения управления (что полезно для начинающих), а также выполнять автоматическое выравнивание модели постоянно или по щелчку тумблера (аналогично SK720).

Это же работает и на самолетах, см. для примера ролик ниже (лучше всего смотреть в HD, чтобы было видно модель). На 2:19 самовыравнивание из спирали, а с 3:00 - выход из перевернутого полета в нормальный (летели в ручном, потом ручки отпускаются, тумблер переключается в режим выравнивания, модель переворачивается полубочкой и летит дальше).

Та же функциональность доступна и для вертолета, но пока что мы не управляем каналом шага (точнее, микшируем его в числе прочих, конечно, но не управляем с точки зрения удержания высоты - это пока не реализовано).

(видео снято еще 10-го февраля 2011 года, но пока не было доступно предмета разговора, оно присутствовало только на wiki проекта)

PS. Штучка с антенной сбоку - это Wi232 от Mikrokopter для упрощения настроек без подключения USB. Просто было в наличии на тот момент.

Но уже проверен вариант с 9-ю PWM выходами при использовании входов Spektrum/S.Bus/PPM. При этом остальными PWM выходами становятся незадействованные в этих интерфейсах PWM входы. Пока это не в опубликованной прошивке.

Видео выложено час назад как проверка концепции.

V8 copter with CopterControl

Комментарий к видео:
Модифицированное firmware позволяет использовать PWM входы как выходы при приемниках PPM, Spektrum, S.Bus. 8 выходов задействовано, до 12 возможно. Данная модификация в данный момент вносится в git репозиторий, как ветвь разработки.

Слишком много “пока” и “но” в теме ОП 😛

Про OP (OpenPilot Pro/INS) пока разговора нет. Нет предмета разговора. Абсолютно согласен.

Разговор про CC, позиционируемый как стабилизатор для 3-6 мультироторов, флайбарлесс вертолетов, самолетов - всё в одной плате и одной прошивке с разницей только в run-time конфигурации. Всё это он уже делает. Тут нет никаких “но”, есть только резервы для совершенствования в смысле качества, например, стабилизации, и юзабилити. И многое в этом плане уже сделано и выйдет после внутреннего тестирования. Но то, что уже есть - оно летает.

Поддержка 4-х заявленных протоколов на входе - есть сомнения, что оно работает? Исходные тексты открыты, любой желающий может собрать код и проверить. Тут нет никаких “но”. Просто make package, и через 5-20 минут все коды прошивок, бутлоадеров, и PC софта готовы.

Поддержка дополнительных фич вроде навигации, стабилизации камеры и т.п. - это исключительно опциональные вещи, востребованные community после анонса CC. Напомню, что в руки пользователей первые CC платы попали примерно 25-го мая, им только исполнился месяц, который нельзя, наверное, сравнивать с годами и сотнями плат в других проектах.

Потому я не совсем понимаю иронию. Было бы хуже, если бы писалось нечто вроде “обещали 8-роторник, но не получилось - будет только 6”. Но когда пишешь, что “обещали 6, но сделаем 8”… Не могу понять иронии. 😃

а с какой фишкой ты ее сравниваешь?

Я пока не встречал ни одного продукта в такой же ценовой категории до $100 (как из серии FY, так и вообще в своем классе), поддерживающего все виды летательных аппаратов.

Ну с теми которые без автопилота очевидно.

Маленькая поправка: CC не ориентирован на навигацию. Но он уже делает ее на самолете при подключении любого NMEA GPS и зашивке специальной прошивки. В данный момент это лишь функция удержания позиции полетом по восьмерке над заданной точкой (при переключении тумблера), но позже будет также функция возврата домой, столь желаемая для FPV (вопрос только в фиксации начальной позиции и активации ее по тумблеру). Возможно, это появится в master, но пока таких планов нет, и это остается отдельной веткой разработки.

Плюс у сабжа 6 PWM входов/выходов

При использовании PWM входа в штатной прошивке. Но уже проверен вариант с 9-ю PWM выходами при использовании входов Spektrum/S.Bus/PPM. При этом остальными PWM выходами становятся незадействованные в этих интерфейсах PWM входы. Пока это не в опубликованной прошивке. Официально оно может выйти, когда появится динамическая конфигурация всей периферии, над этим работают.

CC может принимать полный PPM-сигнал и распознать в нем все 8 каналов (или 7, как в некоторых приемниках FrSky)? или это заложено только в будущем OpenPilot?

Все. В данный момент реализована поддержка только 8 входов, но в комментарии к исходным текстам есть приписка: “Может быть и больше, если надо”. На данный момент не надо, поскольку поддержано только 8 выходов в микшерах, но это легко решается. Для ниши CC это не требуется.

Пока нет, только PWM из коробки. Но я видел народ дописал прием S-BUS и сателлитов спектрума, те можно, но надо руки приложить, железо поддерживает.

Не совсем так. С первых же опубликованных сборок прошивки и GCS поддерживалось как PWM (6 каналов на CC), так и Spektrum satellite (8 каналов). Поддержка S.Bus уже в master (принимается все, но пока декодируется только 8 каналов, остальные 8+2 цифровых легко добавить, но пока некуда их направлять). Поддержка PPM еще не в master, но работает (возможно, еще будет переписана). Предполагается, что все 4 протокола появятся в очередной сборке ПО, ориентировочно ожидаемой через 1-2 недели наряду с некоторыми другими фичами вроде гиростабилизации камеры двумя свободными PWM выходами, режимами Heading Hold для вертолетов и мультироторов (также применимом и для самолетов для автоматического удержания, например, угла набора высоты), развитием GUI настроек для вертолетов и кое-чем еще.