Activity

много букв по моей машинке:
типа - Х квадрат
ардуина - OR-duino Nano v1.1+
запитана напрямую от бека контроллера
датчики: гиры от WMP с dealextreme.com, завелись на раз никаких проблем не было. аксели изначально - нунчак с того же китайского базара, но он так и не завелся, гуи не подключается и все. долго думал чем заменить, в итоге нашел аналоговый аксель polulu MMA7341L на платке за 400 с небольшим рублей, купленный в мегачипе. аксель запитан от 5 вольт, через стабилитрон на 3,3 вольта.
датчики стоят на двойном слое 4мм пены, хотя один слой там лишний =)
прошивка: изначально была 1,6, все пучком. 1,7 не влезла в 14 килобайт памяти, сейчас поставил 1,8 - все прекрасно, руля слушается гораздо лучше 1,6, но режим стабилизации работает как то криво, время от времени коптер произвольно болтает - наверно надо ПИ подрегулировать.
настройки ПИД - дефолтные, руки не дошли разобраться как нормально настроить.
моторы: 2213N 800kv тяга 700г на 10 А
регули: TURNIGY Plush 12amp
винты: с хоббикинга самые дешевые - 3 бакса 6 штук, 9х5 и 10х6. на вторых правда еще не летал, ну и надо бы что нить типа 10х3,8 или 10х4,5 докупить
аппа: 6 каналов HobbyKing за 28 баксов
батарейка: 2200 mAh 3S 20C

конструкция:
рама из 10х10х1 профиля, расстояние между моторами - 500мм, середина - два слоя 4мм фанеры, моторы крепятся напрямую, без прокладок, болтами м3.
сколько все это весит - хз, по расчетам порядка 1кг, если найду весы - тогда могу сказать по точнее.

пока собирал - проблем никаких не было, считай конструктор =) а вот после первых крашей началась свистопляска моторами. я конечно понимаю, что за те семь баксов, что один моторчик стоит,требовать от него еще и неубиваемости было бы глупо… вот уж где не стоило разработчикам экономить на металле - так это в креплении. первым под удар подставились винты крепления пропеллеров и двигателей к раме. хотя винтами эти отбрубки м3 я бы не назвал. ну да ладно, полдня матов, синий фиксатор резьбы и все в порядке, жить можно. следующей проблемой была погнутая при падении 3мм ось движка. пассатижы, 15 минут мата и все в норме. а вот потом пошла веселуха. статор движка крепиться на оси с помощью маааленького винтика М3, который упирается в углубление на оське. все бы ничего, но вот только когда винт находит препятствие он зачистую не ломается, на своим громадным рычагом проворачивает это соединение. причем фиксатор здесь помогает мало, он лишь помогает винту съедать резьбу на статоре. как с этим бороться я хз. Первым желанием было взять и приварить к чертовой матере статор к оси, благо лазерная сварка на работе наличествует. из менее вандальных способов на ум ничего не приходит - мяса мало, резьбу М4 не нарезать, с другой стороны резать М3 - те же яйца. заказать новых моторов тоже пока не получается - они в BK. пока временно поставил запасной мотор и все пропеллеры закрепил на стяжках и проставках, вроде работает - ломает пропы а не моторы =) есть еще идея доработать раму, чтобы при перевороте квад не падал на адаптеры винтов - чтобы не было ударной нагрузки на эти бедные оськи.

общее впечатление - летает пучком, стабильно и при этом шустро, управляется отлично. большинство крашей - изза того, что путаю куда жать стики. правда три раза были падения не изза рук - в нормальном висении квад отрубает два мотора и пикируя падает вверх ногами, что это такое и как с этим бороться?
ну и настройки ПИДов - это конечно что то с чем то, внятного алгоритма я так и не нарыл, все от лукавого =)

на днях сниму видос и выложу фоток, ну и если удастся - засеку время полета =)