Activity

А вот для полетов именно по камере, да для съемок, да для стабилизации и круиз-контроля хочется чтоб модель была будто прибита гвоздем к горизонту, да под нужными углами. Сейчас с земли кажется, что так и есть, модель в стабилизации летит прямо неестественно ровно. Но в этот момент на виде с бортовой камеры видны небольшие подергивания да покачивания да порыскивания. Не комильфо.

Но вы же не думаете, что медленные интегральные поправки могут устранить покачивания да порыскивания?

Тут максимум возможного можно получить только с помощью самообучения модели. Как вариант такой режим должен автоматически включаться после например 20 секунд отсутствия движений джойстиком и вносить поправки коэффициентов ПД для достижения максимально точной коррекции случайных атмосферных воздействий. Но тут нужен большой статистический материал. Если процессор и память не позволяют это сделать на модели, то нужно записывать лог с частотой отсчета не менее 10 раз в секунду специального полета со скачкообразными движениями джойстиков, а затем обрабатывать этот лог и вычислять оптимальные именно для этой модели коэффициенты ПД на земле после полета.

Интегральная состовляющая - это и есть те самые поправки, которые Вы вносите!.. Вам просто не надо будет их вносить…

Извините, если я управляю моделью, хотя и в режиме стабилизации, то я должен видеть реакцию модели на мое управление сразу, а не тогда, когда отработает интегральная составляющая. Я не хочу вносить ручные поправки на поправки интегральной компоненты.
Меня вполне устраивает ПД регулирование пространственным положением модели, а не положением рулей, которое имитирует управление суперустойчивой моделью и освобождает меня от учетов ее моментов инерции.
Если модель по каким-то причинам не полностью устранит например крен, то мне гораздо проще устранить его движением стика, чем дожидаться, пока сработает интегральная компонента. В крайнем случае триммера есть.

1. ПИ никогда не выходит на целевое значение, это понятно. Надо добавлять быстро растущий, но ограниченный интегральный, чтоб успел расти на интервалах 0.5…5 сек и помогал точнее перекладывать самолет по крену и тангажу при активном маневрировании. По сути, это получается адаптивный П.
2. Есть кривые модели, у которых есть особенно сильные связи крен-тангаж, газ-крен, газ-тангаж и т.д. Быстрый интегральный, ограниченный по К*П - не лучший вариант для убиения таких вещей. Делаем медленно растущий интегральный, чтоб реально начинал давать вклад на интервалах от 10-20 сек. И ограничиваем его вклад до Х% от рабочего диапазона - останавливаем накопление, когда уперся в этот предел - чтоб не перестараться, и опять же, обезопаситься в плане стабильности.

Как-то так. Хочу выслушать советы, если Вам не жалко ими делиться.

Когда я учился летать на реальном самолете, то попытался поставить все стрелки приборов в положение “точно по учебнику”. Инструктор, легендарный летчик, заметил мою суету и спросил: “Самолет летит? Летит. А чего ты тогда суетишься?” Что в том контексте означало: не нужно пытаться поддерживать все параметры полета точно равными заданным. Достаточно приблизительного соответствия. И только в некоторых обоснованных случаях, например когда речь идет о штурманском расчете или экономии топлива, нужно точно выдерживать только 2-3 параметра. Необходимости точного выдерживания параметров полета модели я не вижу. Поэтому нет никакой необходимости в интегральной компоненте регулирования, которая в стабилизированном полете будет вынуждать пилота модели через 15-20 секунд, когда начнет сказываться интегральная компонента, убирать поправки, которые он уже автоматически внес вручную (раз уж самолет летит), даже не заметив этого. А вот процесс убирания этих поправок может у придирчивых пилотов вызвать некоторое недоумение.

Так что интегральная компонента автоматической стабилизации модели не только в принципе не нужна, но даже и вредна. Ее использование было бы оправдано, если бы действительно требовалось выдерживать скорость, высоту, радиус поворота и курс очень точно. Но от модели этого абсолютно не требуется. Поэтому ПД регулирования вполне достаточно.

Можно конечно для изощренных любителей оставить интегральную компоненту. Но со строгим указанием - если вы не знаете, для чего вам это нужно - не трогать! Стабильность полета это никогда не улучшит. Может только ухудшить.

а наружу выставлю человекопонятные коэффициенты “в попугаях”.

Тем более что эти попугаи дают понять, что полный коэффициент пропорциональности определяется не только микропроцессором, но и параметрами сервы и кинематики модели.

Возможно глупость скажу…

И ничего не глупость. Само по себе решение оригинально и вполне разумно. Только есть одна сложность. Опорное напряжение, даже и сильно проинтегрированное (постоянная времени должна быть заметно больше времени полета), нужно брать непосредственно с датчика и интегрировать конденсаторами, чтобы исключить влияние низкой разрядности АЦП. Если ничего не предпринимать, то прибор будет очень долгое время “приходить в себя” после включения. Поэтому нужно не интегрировать опорное напряжение а практически фиксировать его в момент включения. То есть запоминать высоту старта. Если нужна работа вариометра в диапазоне 0-2000 метров над стартом, то при разрядности 10 бит получится шаг высоты 2000/1024=2 метра. Слишком много для вариометра. Так что как ни крути, а 10 бит АЦП мало. Так что в полете придется периодически “перезапоминать” опорное напряжение, введя например 20 перекрывающихся диапазонов -10-110 м, 90-210 м, 190-310 м и так далее. То есть фактически расширить диапазон работы АЦП еще одним программным АЦП, для работы которого потребуется ЦАП или запоминание в качестве опорного напряжения с бародатчика на конденсаторе. Второй вариант проще.

ИМХО сам датчик не дает нужного разрешения.

Как раз сам датчик дает великолепное разрешение, так как у него аналоговый выход. Это уже при преобразовании аналогового сигнала в цифровую форму АЦП дает недостаточное для хорошего вариометра разрешение. Тут Oliver говорил кто-то что шаг дискретизации около 0,3 м/с.

Хотя в теории получаем разрешение около 0.3м

Имхо для авиамоделей такое сойдет. Если показания будут индицироваться на экране как 0, 0,3, 0,9, 0,9, 1,3, 1,6 и так далее, с пропуском промежуточных значений, то это уже неплохо.

Когда выдерживаешь вертикальную скорость снижения постоянной, то значит идёшь по ровной глиссаде и цифры не должны скакать.

В том-то и дело, что цифры будут скакать не из-за реальных изменений скорости, а из-за погрешностей преобразования сигнала от датчика. То есть и при идеальной глиссаде. А вот для обработки термиков скачущие цифры не очень большая помеха, так как они и так все время скачут из-за реальных изменений вертикальной скорости воздушного потока. Приходится усреднять в уме, потому что если прибор будет усреднять, то будет недопустимое запаздывание.

А что если 2 раза проинтегрировать и всё накопить - траекторию + скорости + ускорения? Тогда вроде математики должно на всё хватить… 😉

При обработке термиков в реальном полете на борту летательного аппарата такое интегрирование (когда термики задницей чувствуют) более надежно, чем использование показаний самых хороших и быстродействующих вариометров.
А вариометр и высотомер уже усредняют достигнутый результат.

Еще для парящих моделей нужна модификация режима круиза для автоматической обработки термических потоков. Включение - автоматическое после поворота на 360 градусов без потери высоты. Выключение по положению стиков на вывод из спирали. Для центровки потока чем меньше вертикальная скорость, тем больше увеличивается заданный в настройках автопилота крен в круизном для потоков режиме. Но заданный крен с постоянной времени интегрирования около 1 минуты должен увеличиваться с увеличением вертикальной скорости.

И скорость должна поддерживаться постоянной и зависящей от крена.

Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.

Термические восходящие потоки обычно до 10 м/с. О случаях 12-15 м/с рассказывают легенды. Но необходимо из барометрического давления исключить набор-уменьшение высоты, получаемые за счет изменения скорости. Чтобы видеть не фактическую вертикальную скорость модели, а скорость восходящего потока минус среднее снижение модели относительно воздуха.

Это для парящих моделей. А для пилотажек нужно знать фактическую вертикальную скорость. Только там она не очень и нужна по моему.

А каковы пределы измерения акселерометра и можно ли выводить значение перегрузки на экран?

Не очень разбираюсь в парапланах, но из соображений симметрии стропы складывающие купол одинаковы слева-справа, ну и купол думается, в идеале, должен сложиться симметрично. Т.е вознникает вопрос зачем 2 крутилки для выставления одной амплитуды?

Две крутилки с разными амплитудами для имитации ассиметричных сложений (дополнительная стропа привязана к передней кромке одной из консолей) и фронтальных сложений (доп. стропа по центру). Можно конечно приземлиться и перевязать, но уж больно хлопотно это.

Вообще ИМХО быстрее и проще, чем ваять прошивку под себя для всего передатчика, сделать отдельную плату “сложения купола” с двумя входами от приемника( по первому идет сигнал на включение, по второму регулировка амплитуды) и необходимым кол-вом выходов на сервы.

Можно еще проще. На 9 дискретный канал (отцепка) поставить реле, переключающее рулевые машинки имитации сложений. Просто хочется решить задачу совсем правильно, без всяких хитростей. А сейчас, временно, я просто перевел управление весом на трехпозиционный тумблер и таким образом освободил нужный мне аналоговый канал.

ЗЫ По своему опыту: управлять 6-ю пропорциональными органами управления единовременно сама по себе сложная задача, в совокупности со скоростями моделей малореализуемая. Именно из этих соображений на Рояле только два стика и два слайдера.

Это не про параплан. Потому что параплан - очень устойчивый аппарат и при полете по прямой им рулить не нужно, можно и покурить. Можно и гораздо больше аналоговых каналов иметь, но управлять ими естественно по очереди.

Какие рулевые машинки планируете использовать, мне просто интересно, т.к. сам парапланерист. Хода у клевант немаленькие.

Самодельные. По типу яхтенных лебедок. Ход стропы 1 метр, усилие 30 кГ, скорость выборки - 40 см/с. Если мало будет, придется ставить другие. Но они выйдут уж очень дорогими, дороже 20 000 за штуку.

=6 пропорц.каналов
+вывел чувствительность гиры на 7-ой…(крутилку)
ура! у меня семь пропорциональных на 7-ке!!

У меня практически аналогично. Только на 9-канальном мультиплексе. Правда еще есть пара дискретных каналов, но разница в цене намного выше. Дурят немцы.

только у меня почему то не пять, а 14-ть доступных микшеров, с учетом стандартных.

Это у вас в памяти запоминается столько микшеров, как и у меня. А на одну модель наверное одновременно можно назначить только 5. Тоже как у меня. При попытке назначить на один из каналов шестой микшер он просто не появляется при переборе возможных назначений.

Мне кажется, Виктор, что в процитированном месте у вас допущен перерасход ресурсов передатчика. Опишите, пожалуйста, схему управления. Какое направление какого джойстика влияет на какую управляющую поверхность? И что с чем микшируется?

Джойстики естественно используются симметрично. Правый джойстик движением вверх-вниз управляет машинками клевант правого центроплана и правой консоли. Движением внутрь-наружу клеванты консоли и центроплана смещаются друг относительно друга, имитируя вращение палочки управления клевантами. Упростить, сведя клеванты центроплана и консоли вместе, как на обычных парапланах с обычной петлей на клевантах, нельзя. Потому что на раздельное управление центропланом и консолями завязаны жизненно важные режимы полета.

Имитации опасных режимов, на мой взгляд, лучше выполнять со второго передатчика и естественно нужен второй пилот. В противном случае легко запутаться.

Имитация выполняется в прямолинейном полете, когда руки и голова ничем не заняты. Так что не перепутаешь. Тем более что амплитуда рывка выставляется заранее. Нажать на кнопку не так уж и сложно. Обидно , что у меня пока только одна кнопка на асимметрию задействована. Было бы элегантнее, если бы и фронталка от кнопки срабатывала. А пока придется ползунком ее делать.

имхо, схема такая:

1=левый стик (влево\вправо)=левая клеванта
правый стик (влево\вправо)=правая клеванта
т.о. стики “внутрь”=клеванты затянуты,
наружу стики=клеванты отпущены.
тут м.б. надо сделать микшер (и прописать их степень, а это возможно на Мульте) между центропланами и консолями.
=итого, 4 канала на клеванты (но два управляющих органа!)
(стики=2 канала+2 канала на микшер к центральным=их к стати две или одна?)

2=вес на слайдер
3=искусственные сложения, кмк это дискретные каналы=любой тумблер…

Конечно, сложения удобнее от кнопок с крутилками, чтобы строго и заранее выставлять и погонять амплитуду рывка. Но не хватает шестого микшера…

первое=извините, но вообще не понял о чем речь…такое у меня восприятие. буквы плохо понимаю.честно. мы тут, это с Денисом уже обсуждали😁
возможно ли текст про каналы представить в виде какой-либо графической картинки?
если восемь пропорциональных органов управления на пульте и аппа более чем 7-ка…может надо еще…покурить мануал? я не могу, у меня 7-ка😇
ато читая текст “шести переменным + пять микшеров” я думаю, что 11-ть каналов…😁

Назначить два джойстика и два ползунка можно только шести переменным, которые имеются в программе. это:
Aileron
Elevator
Rudder
Throttle
Spoiler
Flap
И все. Никаких дополнительных, резервных переменных в программе не предусмотрено.
Цифровые крутилки вообще напрямую на каналы не назначаются. Чтобы их задействовать, нужно через микшер управлять какой-то другой величиной. Для этой цели хорошо подходят дополнительные резервные функции AUX1 и AUX2, включаемые каким-либо тумблером или кнопкой. А величина перемещения будет определяться значением, оперативно задаваемым цифровой крутилкой.

второе=что вы понимаете под типовым применением? и на сколько сложнее вам нужно запрограммировать? может стоит просто описать. что вы имеете: ЛА, его задачи, функции, которые нужны выполнять…??

Я буду управлять парапланом в натуральную величину. Сейчас варю каркас Иван Иваныча - робота-испытателя парапланов. Четыре канала с джойстиков будут задействованы для управления клевантами - правыми и левыми центропланами и консолями. Сигналы с джойстиков необходимо сформировать в четырех микшерах и направить на четыре рулевые машинки. Сигнал с первого ползунка будет задействован напрямую для управления акселератором, а сигнал со второго ползунка будет использован для управления парапланом смешением веса “пилота”. Еще нужно два канала, включаемых кнопками с заданной крутилками амплитудой перемещения для вызова искусственных сложений купола специальными стропами. Ну и последний, дискретный канал - для отцепки буксировочного фала.
Для работы двух крутилок нужно использовать два микшера, но их уже не хватает. Потому что четыре микшера уже использованы для управления клевантами, а всего доступно для использования в одной модели только пять микшеров. Одного не хватает.

“зы”, как говорится: что-то я не припомню, чтобы речь шла о соответствии "роял про7к=7-мь пропорциональных каналов…
или “роял про16к”=16-ть пропорциональных каналов…
дискретный=он тоже канал.

От того что у вас 7- канальный, а не 16-канальный мультиплекс, вы практически ничего не потеряли. Потому что в случае активного использования микшеров в мультиплексе доступно только от 6 до 7 пропорциональных каналов. Все остальные каналы - дискретные.

два стика=4 канала
два слайдера=+еще два канала
две крутилки=+еще два канала
итого восемь?
(при условии, что у вас не 7-ка)

Восемь. Но назначить эти органы управления можно только шести переменным + пять микшеров. Вроде бы все нормально, хватает 9 переменных. Только если учесть, что четыре переменные входят в четыре микшера, то на 9 каналов можно назначить только 4 микшера, в которые входят 4 переменных, 2 оставшихся переменных и остается еще один свободный микшер, на который можно назначить функцию через крутилку. Всего получается только 7 пропорциональных каналов. Это из-за того, что у меня микшеры активно используются. Очень обидно из-за негибкости программы иметь на действительно 9-канальной аппаратуре только 7 пропорциональных каналов. И что самое интересное, и на 12-канальной и на 16-канальной аппаратуре стоит практически та же программа. Откуда там 16 пропорциональных каналов? Обеспечили бы хотя бы 8 пропорциональных программно доступных каналов, согласно наличию пропорциональных органов управления. А то пишут в рекламе, что запрограммировать можно что угодно, а на деле программа рассчитана только на типовое применение. Ничего сложнее типовых настроек запрограммировать нельзя. Хотя железо вроде позволяет. Неужели нельзя разрешить еще пару одновременно доступных микшеров? Придется наверное самому взламывать… Может кто советы даст?

Было бы лучше, если бы вы поточнее указали, где “тут”. Я уже прочел эту тему раз 5, да и другие темы про мультиплекс неоднократно, но ничего кроме того, что изложено в руководстве, не нашел. Каналы из крутилок делаются через микшеры, а мне не хватает пяти доступных одновременно микшеров. Нужно шесть. Или 7 программно доступных пропорциональных переменных.

Прочитав в описании, что Мультиплекс ПРО 9 2.4 ГГц имеет 9 пропорциональных каналов, на любой канал может назначаться любой орган управления и рассмотрев на снимке два джойстика, два ползунка и две электронных крутилки, я решил, что эта аппаратура вполне подойдет под мои требования 8 пропорциональных каналов, два из которых могут быть и дискретными каналами с оперативно изменяемыми в полете фиксированными значениями.
Однако несмотря на то, что железо вполне удовлетворяет этим требованиям, я столкнулся с тем, что программированию доступны только 6 пропорциональных величин, электронные крутилки не могут выдавать сигнал непосредственно в канал, а только через эти доступные прграммно величины (рули высоты и направления, элероны, газ, спойлеры и флапероны) через микшеры, а так же имеется ограничение всего в 5 одновременно используемых микшеров. Как я ни крутился, все равно не хватает или 1 микшера или 1 программно доступной пропорциональной величины. Есть ли способы обойти эту роблему? (правда аппаратура применяется нетрадиционно - для управления парапланом)