И так,
Сразу начну с подготовки и условиях которые должны быть созданы для того чтобы gps заработал, как положено.
Значит первое, коптер должен быть настроен на стабильность, пиды выведены в оптимал, компас откалиброван, то есть чтоб коптер летал нормально и отрабатывал headfree как положено.
Я использовал прошивку MultiWii_dev_20120606
)))) пока писал статью прошивки обновили,
Короче вариант качать последнюю дев прошивку, думаю когда выйдет прошивка 2.1 там уже все будет
а сейчас пробуйте MultiWii_dev_20120618 там почему то не написано какие дополнения сделали
и так коптер настроен и летает нормально.
Дальше нужно разобраться с GPS модулем.
ПРОШИВКА GPS МОДУЛЯ
Я использовал модуль который шел в комплекте с remzibi osd
там стоит gps ME2530A основанный на чипе MTK3329 изначально GPS настроен на 3hz и скорость обмена 38400, нам это не подходит, поэтому идем по ссылке …googlecode.com/…/MTK-firmware-tools.rar и качаем архивчик, в архиве есть и программка для прошивки и бут фаил и сама прошивка,
Кстати если у вас модуль MTK3329 без обвеса, то подключать нужно как описал mahowik в ТУТ
Открываем программку Flash Tool
Нажимаем Download aget и выбираем MTK_AllInOne_DA_MT3329_v4.02 нажимаем открыть
потом нажимаем кнопку ROM и выбираем в папке Firmware фаил MTK3329_A1.5E_20110118_10Hz_115200
выбираем в меню ComPort тот на который установлен программатор, и скорость ту на которой изначально работает ваш GPS у меня было 38400
Нажимаем Connect
Нажимаем Download
ждем зеленого кругляшка,
поздравляю ваш gps прошит.
Теперь можете проверить его настройки в программе MTK_MiniGPS
GPS готов,
(Дополнение)
Убедитесь что в настройках установлены единицы в режимах GGA, GSA и RMC в программе MTK_MiniGPS,
также что скорость подключения соответствует 115200, но и не забудьте что в любых программах, теперь скорость подключения нужно выбирать 115200
Подготавливаем прошивку мультивии
открываем прошивку MultiWii_dev_20120606 в arduino-1.0
идем в Config.h
ищем
//#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
#define GPS_BAUD 115200
//#define GPS_PROMINI_SERIAL 57600
и делаем так (Это настройка автоматического переключения с serial_com на GPS, после каждого включения питания идет опрос на порт, и если подключен GPS то программа его определит )
//#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
//#define GPS_BAUD 115200
#define GPS_PROMINI_SERIAL 115200
Ну собственно вот и все, прошиваем мозги с изменениями,
после чего подключаем GPS к плате, не забываем что TX gps должен быть подключен к RX мультивии, Лично у меня разъемчик стал как родной,
не подключать одновременно GPS и GUI Пред подключением к GUI отключить GPS от порта.
фотка с подключенным гпс
перед полетом включаем питание и ждем около минуты, пока гпс найдет спутники, как только зафиксирует 3D Fix (больше 5 спутников) начнет мигать статусный диод, примерно 5 раз в секунду, как замигал можно взлетать, проверяем с начало в полете HeadFree. если отрабатывает пробуем включать с начало зависание в точке, режим PH, ну если отрабатывает отлетаем подальше и пробуем RTH,
Народная аппа турнига 9х. 😃 Можно кстати я к себе утащу ссылку на Вашу статью?
да хоть все статью)))) не вопрос! мне не жалко
небольшое полезное дополнение к вышесказанному. на оф. форуме писали про автоопределение ГПС/ГУИ… нужно разобраться с этим и тогда не придется перепрошивать каждый раз для перекючения между ГУИ и ГПС…
Толи еще будет, скоро за хлебом сам летать начнет)))
Демпфирование зачет. 😃
А как идентифицировать чип (узнать что именно MTK3329)?
Как узнать с какой частотой GPS отдает данные ?
Этого достаточно для подключения к вию?
в программе MTK_MiniGPS ну та что у вас на картинке)) только нужно нажать Ctrl+Alt+S тогда откроются еще вкладки, там вы сможете просмотреть и частоту и герцы,
Действительно при нажатии CTRL+ALT+S появляются дополнительные вкладки, переключил приемник в 5Hz (больше он не смог) но думаю и этого достаточно. Остался один вопрос - приемник работает несколько минут (3-5) потом поток NMEA прекращается, приходиться передернуть по питанию и все работает снова, думаю приемник сваливается в энергосбережение, есть параметр отключающий энергосбережение?
Копал дальше выяснил что чип у моего приемника MT3318T - и максимум для него 5Гц (но за $24 GPS приемник + Bluetooth клиент модуль очень достойно). Прекращения потока данных наблюдается при попытке использовать высокий битрайт 115 кБит - 3-5 минут, 57 кбит - 5-9 минут на 38 кБит - полет нормальный уже около часа (включен DGPS + MCNH=1 5Hz 60% канала). Думаю возможено переполнение буфера UART т.к. при прекращении потока данных пропадает индикация захвата спутников и активности UART.
Осталась одна проблема - при отключении питания настройки частоты обновления не сохраняются 😦
Как жестко сохранить настройки в приемнике или чем подредактировать прошивку и забить в нее частоту обновления?
Расчитываю на помощь…основной форум не коментирует
Второй жесткий краш!
Значит врубаю GPS Home, квадр поднимается с высоты 3 метра до 10 метров, кренится на допустимый угол чтобы пролететь метров 8,пролетая их теряет линейно высото и БАХ! коптер в узел… аж дома подпрыгнули) …допустим я его восстановлю, так какие ПИДы крутить, что бы такой ху##и не было? прошивка 2.1_b2 GPS Eagletree на 36400 bod
А чего не подхватил управлением?
Первое, что нужно проверять это удержание позиции, потом как работает альт? третье магнитометр! все должно работать, возможно баро нагрелся на солце, или задул в него давление пока летел, тут сотни вариантов, коптер с начало должен долететь до точки не меняя высоты.
за кроны деревьев залетел,я не смог сориентироваться,можно сказать - вырулить не смог
удержание позиции - какие ПИДы за это отвечают или…?
потом как работает альт - что является правильным, как это должно выглядеть?
магнитометр - в момент включения борт.питания, в этой позиции коптер фиксирует азимут,так?
скорость обмена между GPS и мозгами имеет особое значение? - я к вопросу уменьшения дрейфа в режиме GPS HOLD, он около 5 метров, и коптер летая как пинпонговый шарик того-гляди свалится.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"43379e0a3df955007778f0a7":{"_id":"43379e0a3df955007778f0a7","hid":9301,"name":"skyrider","nick":"skyrider","avatar_id":null,"css":""},"4ba77b643df9550077762e88":{"_id":"4ba77b643df9550077762e88","hid":63195,"name":"masonx","nick":"masonx","avatar_id":null,"css":""},"4ce2b4963df9550077759da3":{"_id":"4ce2b4963df9550077759da3","hid":75008,"name":"targetorsk","nick":"targetorsk","avatar_id":null,"css":""},"4d2ed4283df9550077757835":{"_id":"4d2ed4283df9550077757835","hid":78182,"name":"Covax","nick":"Covax","avatar_id":null,"css":""},"4d7c0e353df9550077754e65":{"_id":"4d7c0e353df9550077754e65","hid":83206,"name":"mahowik","nick":"mahowik","avatar_id":null,"css":""},"4d9373523df95500777542f2":{"_id":"4d9373523df95500777542f2","hid":84798,"name":"lenin959","nick":"lenin959","avatar_id":null,"css":""},"4f3d55ad3df955007774814f":{"_id":"4f3d55ad3df955007774814f","hid":114128,"name":"Mihbay","nick":"Mihbay","avatar_id":null,"css":""},"4fed81013df9550077742b39":{"_id":"4fed81013df9550077742b39","hid":121712,"name":"fpv_mutant","nick":"fpv_mutant","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"4fe03b119970730077107cdf","hid":14637,"title":"Подключаем GPS к MiltiWII CRUIS SE С АВТОМАТИЧЕСКИМ ОПРЕДЕЛЕНИЕМ","html":"<p>И так,<br>\nСразу начну с подготовки и условиях которые должны быть созданы для того чтобы gps заработал, как положено.<br>\nЗначит первое, коптер должен быть настроен на стабильность, пиды выведены в оптимал, компас откалиброван, то есть чтоб коптер летал нормально и отрабатывал headfree как положено.<br>\nЯ использовал прошивку <a href=\"http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">MultiWii_dev_20120606</a><br>\n)))) пока писал статью прошивки обновили,<br>\nКороче вариант качать последнюю дев прошивку, думаю когда выйдет прошивка 2.1 там уже все будет<br>\nа сейчас пробуйте MultiWii_dev_20120618 там почему то не написано какие дополнения сделали</p>\n<p>и так коптер настроен и летает нормально.</p>\n<!--cut-->\n<p>Дальше нужно разобраться с GPS модулем.<br>\nПРОШИВКА GPS МОДУЛЯ<br>\nЯ использовал модуль который шел в комплекте с remzibi osd<br>\n<span class=\"image\" style=\"width: 374px\" data-nd-image-orig=\"http://www.hobbyic.com/product_images/uploaded_images/remzibi-osd-7.jpg\"><img src=\"http://www.hobbyic.com/product_images/uploaded_images/remzibi-osd-7.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 14.1711%\"></span></span></p>\n<p>там стоит gps ME2530A основанный на чипе MTK3329 изначально GPS настроен на 3hz и скорость обмена 38400, нам это не подходит, поэтому идем по ссылке <a href=\"http://i2c-gps-nav.googlecode.com/files/MTK-firmware-tools.rar\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://i2c-gps-nav.googlecode.com/files/MTK-firmware-tools.rar\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">…googlecode.com/…/MTK-firmware-tools.rar</a> и качаем архивчик, в архиве есть и программка для прошивки и бут фаил и сама прошивка,<br>\nКстати если у вас модуль MTK3329 без обвеса, то подключать нужно как описал mahowik в <a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic221574/5227\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic221574/5227\">ТУТ</a></p>\n<p>Открываем программку Flash Tool<br>\nНажимаем Download aget и выбираем MTK_AllInOne_DA_MT3329_v4.02 нажимаем открыть<br>\nпотом нажимаем кнопку ROM и выбираем в папке Firmware фаил MTK3329_A1.5E_20110118_10Hz_115200<br>\nвыбираем в меню ComPort тот на который установлен программатор, и скорость ту на которой изначально работает ваш GPS у меня было 38400<br>\nНажимаем Connect<br>\nНажимаем Download<br>\nждем зеленого кругляшка,<br>\nпоздравляю ваш gps прошит.</p>\n<p>Теперь можете проверить его настройки в программе MTK_MiniGPS<br>\nGPS готов,<br>\n(Дополнение)<br>\nУбедитесь что в настройках установлены единицы в режимах GGA, GSA и RMC в программе MTK_MiniGPS,<br>\nтакже что скорость подключения соответствует 115200, но и не забудьте что в любых программах, теперь скорость подключения нужно выбирать 115200</p>\n<p>Подготавливаем прошивку мультивии</p>\n<p>открываем прошивку MultiWii_dev_20120606 в arduino-1.0</p>\n<p>идем в Config.h</p>\n<p>ищем</p>\n<pre class=\"hljs\"><code>//#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA\n #define GPS_BAUD 115200\n\n //#define GPS_PROMINI_SERIAL 57600\n</code></pre>\n<p>и делаем так (Это настройка автоматического переключения с serial_com на GPS, после каждого включения питания идет опрос на порт, и если подключен GPS то программа его определит )</p>\n<pre class=\"hljs\"><code>//#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA\n //#define GPS_BAUD 115200\n\n #define GPS_PROMINI_SERIAL 115200\n</code></pre>\n<p>Ну собственно вот и все, прошиваем мозги с изменениями,</p>\n<p>после чего подключаем GPS к плате, не забываем что TX gps должен быть подключен к RX мультивии, Лично у меня разъемчик стал как родной,<br>\nне подключать одновременно GPS и GUI Пред подключением к GUI отключить GPS от порта.</p>\n<p>фотка с подключенным гпс<br>\n<img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"https://lh5.googleusercontent.com/-z3XwNPgCdfM/T-B5V5YTAVI/AAAAAAAAADU/XavFM19WWnc/s622/IMG_8641.JPG\" src=\"https://lh5.googleusercontent.com/-z3XwNPgCdfM/T-B5V5YTAVI/AAAAAAAAADU/XavFM19WWnc/s622/IMG_8641.JPG\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"></p>\n<p>перед полетом включаем питание и ждем около минуты, пока гпс найдет спутники, как только зафиксирует 3D Fix (больше 5 спутников) начнет мигать статусный диод, примерно 5 раз в секунду, как замигал можно взлетать, проверяем с начало в полете HeadFree. если отрабатывает пробуем включать с начало зависание в точке, режим PH, ну если отрабатывает отлетаем подальше и пробуем RTH,</p>\n<p>есть еще настройки GPS но я сам их еще не пробовал, о них можно вычитать здесь <a href=\"http://i2c-gps-nav.googlecode.com/files/r33-documentation.pdf\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://i2c-gps-nav.googlecode.com/files/r33-documentation.pdf\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">…googlecode.com/…/r33-documentation.pdf</a></p>\n<p>а вот первая попытка как я полетал с GPS</p>\n<p><a href=\"http://youtu.be/3F6gqTwkuHM\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"linkify\" data-nd-link-orig=\"http://youtu.be/3F6gqTwkuHM\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">youtu.be/3F6gqTwkuHM</a></p>\n","user":"4f3d55ad3df955007774814f","ts":"2012-06-19T08:40:49.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":15,"last_comment":"507425fe9970730077152c81","last_comment_hid":15,"last_ts":"2012-10-09T13:26:22.000Z","last_user":"4fed81013df9550077742b39"},"views":8302,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
