Подключаем GPS к MiltiWII CRUIS SE С АВТОМАТИЧЕСКИМ ОПРЕДЕЛЕНИЕМ

И так,
Сразу начну с подготовки и условиях которые должны быть созданы для того чтобы gps заработал, как положено.
Значит первое, коптер должен быть настроен на стабильность, пиды выведены в оптимал, компас откалиброван, то есть чтоб коптер летал нормально и отрабатывал headfree как положено.
Я использовал прошивку MultiWii_dev_20120606
)))) пока писал статью прошивки обновили,
Короче вариант качать последнюю дев прошивку, думаю когда выйдет прошивка 2.1 там уже все будет
а сейчас пробуйте MultiWii_dev_20120618 там почему то не написано какие дополнения сделали

и так коптер настроен и летает нормально.

Дальше нужно разобраться с GPS модулем.
ПРОШИВКА GPS МОДУЛЯ
Я использовал модуль который шел в комплекте с remzibi osd

там стоит gps ME2530A основанный на чипе MTK3329 изначально GPS настроен на 3hz и скорость обмена 38400, нам это не подходит, поэтому идем по ссылке …googlecode.com/…/MTK-firmware-tools.rar и качаем архивчик, в архиве есть и программка для прошивки и бут фаил и сама прошивка,
Кстати если у вас модуль MTK3329 без обвеса, то подключать нужно как описал mahowik в ТУТ

Открываем программку Flash Tool
Нажимаем Download aget и выбираем MTK_AllInOne_DA_MT3329_v4.02 нажимаем открыть
потом нажимаем кнопку ROM и выбираем в папке Firmware фаил MTK3329_A1.5E_20110118_10Hz_115200
выбираем в меню ComPort тот на который установлен программатор, и скорость ту на которой изначально работает ваш GPS у меня было 38400
Нажимаем Connect
Нажимаем Download
ждем зеленого кругляшка,
поздравляю ваш gps прошит.

Теперь можете проверить его настройки в программе MTK_MiniGPS
GPS готов,
(Дополнение)
Убедитесь что в настройках установлены единицы в режимах GGA, GSA и RMC в программе MTK_MiniGPS,
также что скорость подключения соответствует 115200, но и не забудьте что в любых программах, теперь скорость подключения нужно выбирать 115200

Подготавливаем прошивку мультивии

открываем прошивку MultiWii_dev_20120606 в arduino-1.0

идем в Config.h

ищем

//#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
    #define GPS_BAUD   115200

    //#define GPS_PROMINI_SERIAL   57600

и делаем так (Это настройка автоматического переключения с serial_com на GPS, после каждого включения питания идет опрос на порт, и если подключен GPS то программа его определит )

//#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
    //#define GPS_BAUD   115200

    #define GPS_PROMINI_SERIAL   115200

Ну собственно вот и все, прошиваем мозги с изменениями,

после чего подключаем GPS к плате, не забываем что TX gps должен быть подключен к RX мультивии, Лично у меня разъемчик стал как родной,
не подключать одновременно GPS и GUI Пред подключением к GUI отключить GPS от порта.

фотка с подключенным гпс

перед полетом включаем питание и ждем около минуты, пока гпс найдет спутники, как только зафиксирует 3D Fix (больше 5 спутников) начнет мигать статусный диод, примерно 5 раз в секунду, как замигал можно взлетать, проверяем с начало в полете HeadFree. если отрабатывает пробуем включать с начало зависание в точке, режим PH, ну если отрабатывает отлетаем подальше и пробуем RTH,

есть еще настройки GPS но я сам их еще не пробовал, о них можно вычитать здесь …googlecode.com/…/r33-documentation.pdf

а вот первая попытка как я полетал с GPS

youtu.be/3F6gqTwkuHM

  • 8290
Comments
masonx

+1

skyrider

Отлично, давно ждал , заказываю MTK3329
+1

lenin959

Народная аппа турнига 9х. 😃 Можно кстати я к себе утащу ссылку на Вашу статью?

Mihbay

да хоть все статью)))) не вопрос! мне не жалко

mahowik

небольшое полезное дополнение к вышесказанному. на оф. форуме писали про автоопределение ГПС/ГУИ… нужно разобраться с этим и тогда не придется перепрошивать каждый раз для перекючения между ГУИ и ГПС…

www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1569

Covax

дожили до ГПС на мультивие)

Mihbay

Толи еще будет, скоро за хлебом сам летать начнет)))

lenin959

Демпфирование зачет. 😃

targetorsk

А как идентифицировать чип (узнать что именно MTK3329)?
Как узнать с какой частотой GPS отдает данные ?

Этого достаточно для подключения к вию?

Mihbay

в программе MTK_MiniGPS ну та что у вас на картинке)) только нужно нажать Ctrl+Alt+S тогда откроются еще вкладки, там вы сможете просмотреть и частоту и герцы,

targetorsk

Действительно при нажатии CTRL+ALT+S появляются дополнительные вкладки, переключил приемник в 5Hz (больше он не смог) но думаю и этого достаточно. Остался один вопрос - приемник работает несколько минут (3-5) потом поток NMEA прекращается, приходиться передернуть по питанию и все работает снова, думаю приемник сваливается в энергосбережение, есть параметр отключающий энергосбережение?

targetorsk

Копал дальше выяснил что чип у моего приемника MT3318T - и максимум для него 5Гц (но за $24 GPS приемник + Bluetooth клиент модуль очень достойно). Прекращения потока данных наблюдается при попытке использовать высокий битрайт 115 кБит - 3-5 минут, 57 кбит - 5-9 минут на 38 кБит - полет нормальный уже около часа (включен DGPS + MCNH=1 5Hz 60% канала). Думаю возможено переполнение буфера UART т.к. при прекращении потока данных пропадает индикация захвата спутников и активности UART.

Осталась одна проблема - при отключении питания настройки частоты обновления не сохраняются 😦
Как жестко сохранить настройки в приемнике или чем подредактировать прошивку и забить в нее частоту обновления?

fpv_mutant

Расчитываю на помощь…основной форум не коментирует
Второй жесткий краш!
Значит врубаю GPS Home, квадр поднимается с высоты 3 метра до 10 метров, кренится на допустимый угол чтобы пролететь метров 8,пролетая их теряет линейно высото и БАХ! коптер в узел… аж дома подпрыгнули) …допустим я его восстановлю, так какие ПИДы крутить, что бы такой ху##и не было? прошивка 2.1_b2 GPS Eagletree на 36400 bod

Mihbay

А чего не подхватил управлением?
Первое, что нужно проверять это удержание позиции, потом как работает альт? третье магнитометр! все должно работать, возможно баро нагрелся на солце, или задул в него давление пока летел, тут сотни вариантов, коптер с начало должен долететь до точки не меняя высоты.

fpv_mutant

за кроны деревьев залетел,я не смог сориентироваться,можно сказать - вырулить не смог
удержание позиции - какие ПИДы за это отвечают или…?
потом как работает альт - что является правильным, как это должно выглядеть?
магнитометр - в момент включения борт.питания, в этой позиции коптер фиксирует азимут,так?
скорость обмена между GPS и мозгами имеет особое значение? - я к вопросу уменьшения дрейфа в режиме GPS HOLD, он около 5 метров, и коптер летая как пинпонговый шарик того-гляди свалится.