Если у вас после заливки софта в плату, авиагоризонт показывает наклон (хотя плата контроллера стоит точно по горизонту), то скорее всего надо откалибровать акселерометр (предполагается что все соединения верны + вся электроника исправна).
Итак…
Выставляем аппарат (или плату) в точный горизонт, подключаем аппаратуру к компьютеру через USB шнурок (или Bluetooth, но я этот вариант не пробовал).
В программе missionplanner выбираем закладку Terminal, далее нажимаем кнопку ConnectARM, после появления в терминальном окне отзыва и начальных строк вводим setup (жмём ENTER), далее набираем level (вновь ENTER), и смотрим как инициализируется и калибруется гироскоп+акселерометр установленный на плате.
На картинке снизу видна строка после слова level, вот она и будет “печататься” и “заполняться” значками **
По завершению процесса (секунд 5-10) вновь видим приглашение командной строки.
После подключения регуляторов и приёмника к плате контроллера, возникает следующее желание - проверить работу.
Для этого надо будет немного подредактировать файлы конфигурации перед заливкой прошивки в память контроллера.
Очень рекомендую перед всеми дальнейшими действиями снять винты с моторов (если они уже установлены).
Также перед началом редактирования некоторых строк рекомендую воспользоваться GUI для MultiWii, с целью убедиться что все соединения сделаны верно, в программе видна “синхронная” с наклонами платы работа авиагоризонта (наклоны по крену и тангажу совпадают с манипулированиями платой полётного контроллера).
Но самое важное на этом этапе - запомнить(записать) значения индикатора газа которое отображается при крайних положениях стика, эти цифры нужны для редактирования файла прошивки.
В программе Arduino открываем файлы свежескачанной прошивки, переходим на вкладку config.h
Начато для быстрого понимания основ новичками.
Описан личный опыт и проверено на CRIUS AIOP v2.0
