Добил статью на хабр про базовые понятия мультикоптеров и про ПИД-регуляторы

Писал и рисовал примерно месяц. Нервов потрачено много. Вторая часть в проекте есть. Прошу любить и жаловать! 😃
habrahabr.ru/post/227425/

  • 2322
Comments
SergDoc

Подправь немного:

трехосевой гироскоп и трехосевой акселерометр. Акселлерометр измеряет ускорение, гироскоп измеряет угловую скорость.

нет там н икакой ложки гироскопов, есть датчики угловых скоростей…
ПИД - легче всего понимается в интерпретации не непонятных закорючек, а тем чем он и является:
P =пройденный путь (ну за единицу времени)
I = время накопления ошибки (интегрируем путь, остаётся время)
D = скорость (дифференцируем путь)
чем удобно, и почему в стандартном виевском ПИД нет dt:
P = угол (посчитали)
D = моментальная угловая скорость снята с ДУС
I = тут без слов понятно

DEADMAZDIE

Статья очень понравилась. От простого к сложному, доходчиво и наглядно.

helimika

Очень хорошая статья.

limon_spb
SergDoc;bt124648

Подправь немного:

нет там н икакой ложки гироскопов, есть датчики угловых скоростей…
ПИД - легче всего понимается в интерпретации не непонятных закорючек, а тем чем он и является:
P =пройденный путь (ну за единицу времени)
I = время накопления ошибки (интегрируем путь, остаётся время)
D = скорость (дифференцируем путь)
чем удобно, и почему в стандартном виевском ПИД нет dt:
P = угол (посчитали)
D = моментальная угловая скорость снята с ДУС
I = тут без слов понятно

Не совсем с вами согласен. Открываем страничку производителя по MPU-6050, который я использовал в этом коптере и видим:
“combine a 3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer”
При этом в статье я указал, что измеряются именно угловые скорости. Ну а далее - о терминах уж не спорят, а договариваются. Я решил, что буду придерживаться терминологии производителя.

По ПИД регуляторам я смотрел в учебнике по теории управления, смотрел википедию, смотрел код AeroQuad и код MegapirateNG(он же Ardupilot) и могу уверенно сказать, что вы не правы про интегральную составляющую в классическом регуляторе и в регуляторах этих полетных программ. Интегральное слагаемое состоит из настраиваемого коэффициента умноженного на интеграл по времени от нуля до текущего момента из ошибки.
Т.к. интеграл посчитать мы не можем нормально - используется приближенная формула в виде суммы всех ошибок умноженная на dt. И именно эту формулу я использовал в своей полетной программе и именно ее используют в Аероквад и Ардупилот.

В этой же терминологии пропорциональное слагаемое - не пройденный путь (какой пройденный путь? Кто куда шел?), а текущая ошибка(разность) между требуемым и настоящим значением регулируемой величины умноженная на настраиваемый коэффициент.

Для “обывателя” возможно ваше мегаупрощенное объяснение и годится, но для программиста, который должен запрограммировать PID - оно врятли окажется информативным, но это все индивидуально.

limon_spb
helimika;bt124664

Очень хорошая статья.

DEADMAZDIE;bt124650

Статья очень понравилась. От простого к сложному, доходчиво и наглядно.

Спасибо, мужики 😃

gorbln

Так а статья-то вроде давно уж вышла?
Заплюсовал =) и статью и афтара

limon_spb
{gorbln};bt124694

Так а статья-то вроде давно уж вышла?
Заплюсовал =) и статью и афтара

Ага, давно 😃 Просто посоветовали тут выложить в дневники для неистового пиара 😃

mahowik

Свяжитесь с модератором ветки (Covax). Будет весьма полезным добавить ссылку на статью в “Точка входа в коптероводство: ссылки, FAQи