нет там н икакой ложкигироскопов, есть датчики угловых скоростей…
ПИД - легче всего понимается в интерпретации не непонятных закорючек, а тем чем он и является:
P =пройденный путь (ну за единицу времени)
I = время накопления ошибки (интегрируем путь, остаётся время)
D = скорость (дифференцируем путь)
чем удобно, и почему в стандартном виевском ПИД нет dt:
P = угол (посчитали)
D = моментальная угловая скорость снята с ДУС
I = тут без слов понятно
Статья очень понравилась. От простого к сложному, доходчиво и наглядно.
Очень хорошая статья.
Подправь немного:
нет там н икакой ложкигироскопов, есть датчики угловых скоростей…
ПИД - легче всего понимается в интерпретации не непонятных закорючек, а тем чем он и является:
P =пройденный путь (ну за единицу времени)
I = время накопления ошибки (интегрируем путь, остаётся время)
D = скорость (дифференцируем путь)
чем удобно, и почему в стандартном виевском ПИД нет dt:
P = угол (посчитали)
D = моментальная угловая скорость снята с ДУС
I = тут без слов понятно
Не совсем с вами согласен. Открываем страничку производителя по MPU-6050, который я использовал в этом коптере и видим:
“combine a 3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer”
При этом в статье я указал, что измеряются именно угловые скорости. Ну а далее - о терминах уж не спорят, а договариваются. Я решил, что буду придерживаться терминологии производителя.
По ПИД регуляторам я смотрел в учебнике по теории управления, смотрел википедию, смотрел код AeroQuad и код MegapirateNG(он же Ardupilot) и могу уверенно сказать, что вы не правы про интегральную составляющую в классическом регуляторе и в регуляторах этих полетных программ. Интегральное слагаемое состоит из настраиваемого коэффициента умноженного на интеграл по времени от нуля до текущего момента из ошибки.
Т.к. интеграл посчитать мы не можем нормально - используется приближенная формула в виде суммы всех ошибок умноженная на dt. И именно эту формулу я использовал в своей полетной программе и именно ее используют в Аероквад и Ардупилот.
В этой же терминологии пропорциональное слагаемое - не пройденный путь (какой пройденный путь? Кто куда шел?), а текущая ошибка(разность) между требуемым и настоящим значением регулируемой величины умноженная на настраиваемый коэффициент.
Для “обывателя” возможно ваше мегаупрощенное объяснение и годится, но для программиста, который должен запрограммировать PID - оно врятли окажется информативным, но это все индивидуально.
Очень хорошая статья.
Статья очень понравилась. От простого к сложному, доходчиво и наглядно.
Спасибо, мужики 😃
Так а статья-то вроде давно уж вышла?
Заплюсовал =) и статью и афтара
Так а статья-то вроде давно уж вышла?
Заплюсовал =) и статью и афтара
Ага, давно 😃 Просто посоветовали тут выложить в дневники для неистового пиара 😃
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"497ec4283df9550077772a70":{"_id":"497ec4283df9550077772a70","hid":43414,"name":"gorbln","nick":"gorbln","avatar_id":null,"css":""},"4ccf0a803df955007775a755":{"_id":"4ccf0a803df955007775a755","hid":74247,"name":"SergDoc","nick":"SergDoc","avatar_id":null,"css":""},"4d7c0e353df9550077754e65":{"_id":"4d7c0e353df9550077754e65","hid":83206,"name":"mahowik","nick":"mahowik","avatar_id":null,"css":""},"4eb658a53df955007774c67d":{"_id":"4eb658a53df955007774c67d","hid":104532,"name":"helimika","nick":"helimika","avatar_id":null,"css":""},"511a58353df955007773a28a":{"_id":"511a58353df955007773a28a","hid":137513,"name":"DEADMAZDIE","nick":"DEADMAZDIE","avatar_id":null,"css":""},"51a30abc3df9550077736441":{"_id":"51a30abc3df9550077736441","hid":155828,"name":"limon_spb","nick":"limon_spb","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"53c014c69970730077110097","hid":19119,"title":"Добил статью на хабр про базовые понятия мультикоптеров и про ПИД-регуляторы","html":"<p>Писал и рисовал примерно месяц. Нервов потрачено много. Вторая часть в проекте есть. Прошу любить и жаловать! <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span><br>\n<a href=\"http://habrahabr.ru/post/227425/\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://habrahabr.ru/post/227425/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">habrahabr.ru/post/227425/</a></p>\n","user":"51a30abc3df9550077736441","ts":"2014-07-11T16:45:58.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":8,"last_comment":"53c3e6339970730077134375","last_comment_hid":8,"last_ts":"2014-07-14T14:16:19.000Z","last_user":"4d7c0e353df9550077754e65"},"views":2319,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
