Коптер на раме Q450 от ХК.

Всем добрый день.
Облетал сегодня пересобраный коптер, собранный на раме Q450 от ХК.
Было так:

Аккумулятор на верхней плате рамы, мозг HKMega 2,5 на нижней плате.
Регулятор 4 в 1 QBrain 20A тоже с ХК под нижней платой:

Что не нравилось в такой конфигурации? Во первых пропы лезут в кадр. Во вторых при плавном снижении начиналась сильная диагональная раскачка, которую победить так и не смог, возможно надо было настраивать PIDы, но руки до этого не дошли.
Тем временем пришли регули Afro slim и коптер стал вот таким:

Теперь мозг на верхней плате рамы, там же и приемник. Приемник подключен по РРМ.
Добавились ноги на которых висят модем и пищалка:

Также добавил модуль питания он же датчик тока, от него питается мозг и приемник (в Афро слим регулях BECа нет).
Батарейка теперь висит под нижней платой, а на нижней плате распределитель питания:

Камеру теперь есть возможность повесить ниже, соответственно пропы в кадр не лезут.

Облет показал, что такая конфигурация даже на стоковых PIDах очень стабильна. Если раньше в Stabilize коптер постоянно куда то плыл, то теперь висит как прибитый. Раскачка пропала как класс, сказалось смещение центра тяжести.
Моторчики на Афро регулях работают с более мягким звуком (по ощущениям).
В общем я очень доволен новой конфигурацией.
Единственное, что напрягает, прибавка веса от ног и лишняя плата распределения питания. По хорошему бы удлинить ноги на лучах и нижнюю плату рамы со встроенным распределением питания, но это пока оставим на будущее.

Попутно перенастроил передатчик. У меня Hitec Optic6 sport. Первоначально передатчик был настроен в Acro mode. В этом режиме пятый канал это шасси, т.е. имеет только два положения и заведен на двух позиционный переключатель. Поэтому можно переключать только два режима Ardu, что не очень удобно.
Сейчас передатчик настроил в Heli mode, появилась возможность настроить кривую газа, а пятый канал это чувствительность гироскопа, которая может быть разной в полетных режимах и может быть настроена двумя переключателями трех и двух позиционным. Получаем 4 полетных режима Ardu, а это уже что то.

Сегодня коптер уже в полном боевом оснащении.
Повесил свой колхозный подвес для Мобиуса, курсовую камеру, FPV передатчик. С таким оснащением полный полетный вес получился 1250 грамм.
Выглядит все это вот так:

Подвес конечно выглядит страшновато со всеми этими резинками, но для тестового полета пока сойдет, дальше буду думать как окультурить крепление подвеса и курсовой камеры.
Сейчас подвес лежит на пластине из рыболовного силикона, болтается он на ней. Буду заказывать нормальные демферы.
Ногу подвеса тоже надо делать короче, а по хорошему конечно, надо ее гнуть, чтобы точка крепления была в центре масс подвеса, но это все пока в планах.

Сегодня неожиданно для себя сообразил как настроить FailSafe на моем APM. Оказалось все очень просто.
Включаем передатчик и борт. В Mision Planer заходим в меню настройки FailSafe. Слева видим текущие значения PWM по каналам. Триммером газа загоняем значение по каналу газа ниже 975. Нажимаем кнопочку FailSafe на приемнике, держим 5 сек, отпускаем. Приемник запомнил положение стиков на случай пропадания радиоканала. Перезагружаем борт и передатчик.
На передатчике триммер газа возвращаем в ноль.
В окне FailSafe APM в Mission Planer выбираем желаемое действие, я поставил Land.
Собственно все, проверяем.
Включаем передатчик и борт, армим контроллер, выключаем передатчик, видим красную надпись FailSafe в окне полетных значений. Ура работает!

В прошедшие выходные опробовал свеженастроенный FailSafe, работает.
Точнее не столько опробовал сколько словил, причем т.к. летал в очках без компьютера (хотя модем и висит на коптере) и без OSD, то даже не сразу понял, что происходит, почему коптер упорно идет на посадку. Причем в режиме Land вперед назад он рулится, а вот на газ не реагирует.
Возможно, что раньше, когда летал на этом поле тоже были пропадания, просто их не замечал т.к. FailSafe не был настроен.
Осталось попробовать выход из режима Land, путем переключения режима на передатчике и восстановления контроля над коптером.

Вчера целенаправленно протестил FailSafe, тупо выключил передатчик, коптер плавно приземлился. Даже видюшку маленькую снял:

youtu.be/zUnZi1K4TAI