Бутылкокоптер, продолжение

Проект с бутылкокоптером продолжается. Пересчитав кучу граблей, мне таки удалось привести аппарат в очень даже работоспособное состояние. В этом году моя 3-летняя мечта наконец частично сбудется – на яхте появится первый бортовой беспилотник.
Сначала о прошедших модернизациях и сопутствующих им граблях.
Удивительно легко получился первый этап – сборка купленного на Али комплекта из готовых компонентов. С первой же попытки всё взлетело. Казалось, так дальше и будет продолжаться. Но не тут-то было! Стоило попытаться сделать «получше», и началась полоса неудач.
Модернизацию коптера я начал с рамы. Та, что купил на Али быстро расшаталась, и была списана. Появилась идея, какая собственно рама мне нужна. От складной я отказался в пользу перекрещивающихся лучей из цельной трубы Д16Т 12х1. К этому моменту коптер прижился в отличном алюминиевом кейсе (с помойки), в который он влезает без складывания. Остальное оборудование (шлем, аппа, запчасти и бутылки полностью занимают весь оставшийся объём). Кейс имеет закруглённые углы, и отлично влезает в гермоупаковку, что очень важно при морской эксплуатации.
Рама теперь состоит из двух частей, верхней и нижней.
Верхняя часть рамы – узел соединения перекрещивающихся лучей. На верхней части расположены: винтомоторные группы с регулями и бутылками, и приборный отсек. Приборы упакованы герметично в пищевой контейнер. Поскольку для нормальной работы NAZA требуется измерять текущее атмосферное давление, в контейнер вставлена трубочка, идущая в одну из бутылок. Вторая трубочка из той же бутылки идёт в среднюю часть рамы. Это надо для того, чтобы на бародатчик NAZA не влиял поток от винта. Таким образом, при падении в воду «вверх тормашками», вода в приборный отсек начнёт поступать не раньше, чем бутылка наполнится водой наполовину, что практически невозможно.
Нижняя часть рамы (по сути – фюзеляж) представляет собой удлинённую, жёсткую, корытообразную конструкцию открытую снизу. На нижней части рамы крепятся все наиболее тяжёлые устройства коптера – батарея, передатчик и подвес с камерами. Верхняя и нижняя рама соединены при помощи 4-х пружинных буферов, обеспечивающих надёжную виброразвязку с верхней рамой - главным источником вибрации. Это решение позволило радикально решить проблему с вибрацией.
Все нижние устройства выполнены герметично. Для батарей сделан гермобокс по «булылколётной» технологии.
О неудачах. Стоило мне сделать новую раму, как на коптере один за другим начали гореть регули вместе с моторами. Было это настоящей напастью. Регули пускали дым и во время полётов, и просто стоя на земле, сразу после арминга. Как правило, мосфеты оставались открытыми, и за компанию с регулем горел мотор. Из двойного комплекта моторов и тройного – регуляторов, в итоге осталось в живых 4 мотора и 3 регуля. Я уже подумывал, что во всём виноваты батареи 4s, вместо рекомендованых 3s, но к счастью, дело оказалось в другом. Силовые комплекты у меня такие:
ru.aliexpress.com/item/…/32343184580.html
Я проглядел в описании, что регули оснащены БЕК-ом!!! Свято веря, что у коптерных регулей БЕКов нет и быть не может, я соединял регули с NAZA тремя проводами. Пять БЕКов соединённых в одну точку создавали кучу шума, приводившую регуляторы к аварии. Стоило мне разорвать плюсовые провода, как проблема исчезла навсегда. С момента, как я это сделал, не было ни одного повреждения моторов-регулей.
В сухом остатке - пришлось научился перематывать моторы и перепаивать на регулях мосфеты. Теперь делаю это с такой скоростью, что даже времени почти не жалко. Теперь у меня в ЗИПах полный комплект запасных моторов и регуляторов.
Вторая вполне очевидная проблема, с которой я столкнулся – подшипники моторов. После неудачной посадки на воду, искупал один из моторов. Несмотря на тщательную просушку, через две недели подшипник заклинило. Поняв, что на море все подшипники заклинит от малейшего контакта с морской водой (и даже без контакта), я купил на все моторы нержавеющие подшипники. Ещё более радикальное средство – подшипники с шариками из двуокиси циркония, стоят так дорого, что пока решил ограничиться нержавеющими.
После всех пережитых кошмаров, началась белая полоса (как на зебре). Аппарат меня теперь только радует, все основные заложенные идеи сработали. Отработаны посадки на воду и на сушу. На воде аппарат очень остойчив. Единственная опасность приводнения – большая скорость снижения перед посадкой. Если плюхаться с большой скоростью, то коптер склонен выпрыгивать обратно и падать на бок. Произойти это может при сильном разряде батареи, когда у NAZA срабатывает вторая ступень защиты – «садиться немедленно». Т.е. при полёте с перспективой приводнения, надо повнимательнее следить за батареей.
Благодаря бутылкам, аппарат получился совершенно неубиваемым. Бутылки оказались не только емкостями плавучести, но и отличными буферами при жёсткой посадке. Так, вчера я впервые в жизни слетал на 1000 метров и свалился оттуда со скоростью 7 м/с. Произошло это из-за недостаточной ёмкости батареи (3000, вместо штатных 5000 мАч). Единственное «повреждение», это смятые бутылки. Ремонт сводится к тому, что бутылку надо отвинтить, надуть ртом, и прикрутить на место. Все остальные устройства и рама никаких повреждений при этом не получают.
Вопреки всем мрачным прогнозам, полностью подтвердилось главное - бутылки в струе винтов, ни коим образом не вредят общей аэродинамике аппарата. Ни в ветер, ни в турбулентность они попросту никак себя не проявляют. Это подтвердилось в полёты при ветре 10 м/с с интенсивными горизонтальными перемещениями во всех направлениях.