Armattan Chameleon - сборка.
Продолжаю рассказ о квадрокоптере, на раме Armattan Chameleon.
В предыдущей части rcopen.com/blogs/198531/22892 я сделал обзор рамы, а теперь пришло время поведать о сборке.
Как я уже писал, рама красивая и интересная, но не лишена недостатков, и я попытался их устранить.
Начал я с самого главного, на мой взгляд, недостатка, а именно конструкции передней части рамы. Она хоть и выглядит массивно, но сломать или погнуть алюминиевые части не так и сложно. А все потому, что две алюминиевые боковины, которые защищают курсовую камеру и формируют площадку под экшен-камеру, связаны между собой довольно слабо. Я решил внести в конструкцию дополнительные связующие элементы в виде алюминиевых стоек, длинной 20мм, под резьбу М3.
Использовал две стойки черного цвета, и установил одну сверху, как раз над курсовой камерой, а вторую снизу под курсовой камерой.
Я решил не вносить какие-либо изменения в оригинальные части рамы, а поэтому для крепежа стоек использовал удлиненные модифицированные болты.
Это позволило сохранить алюминиевые боковины рамы, без изменений, но при этом очень жестко связать их между собой.
Болты я обточил при помощи бормашины, убрав с них часть резьбы, что позволило фиксировать болты только в стойках, плотно прижимая к ним боковины передней части рамы.
Ну а дальше я установил в раму все необходимые компоненты.
В роли курсовой камеры я использовал FOXEER Arrow V3
banggood.com/FOXEER-Arrow-V3-2_5mm-600TVL-HAD-II-C…
С установкой камеры не все вышло гладко. На корпусе камеры есть небольшие выступы, по бокам, как раз в местах крепежных отверстий. Оказалось, что при заказе, была возможность выбора типа боковин рамы, к которым крепится камера. Есть вариант под стандартное крепление, с одним отверстием в камер, а есть вариант с креплением для камер с тремя отверстиями. Я не увидел этого, и заказал стандартный вариант боковин рамы, под одно отверстие, поэтому пришлось немного подрезать резиновые вставки, к которым крепится камера, для нормальной ее установки. Но с другой стороны, это оказалось плюсом, так как камера у меня прикреплена не жестко к карбоновым боковинам рамы, а соединена с ними через резиновые вставки.
Дальше я установил приемник.
Я использовал приемник Frsky XSR-E
banggood.com/Original-FrskyEACHINE-15x15mm-XSR-E-D…
Приемник довольно компактный, но я, все-таки, решили не искать легких путей, а установить приемник в самом неожиданном месте. И как оказалось в последствии - это было верное решение.
Установил я приемник между двумя алюминиевыми боковинами рамы.
Для этого я изготовил планку переходник, из черного текстолита, при помощи которой закрепил приемник к боковинам рамы.
Сама планка прикручена снизу к алюминиевым частям рамы болтиками М2, а снизу к ней прикручен приемник, который как раз четко поместился между двух боковин.
На виде сверху можно увидеть передатчик, полетный контроллер и приемник.
Под полетным контроллером находится регуляторы, под передатчиком проходят силовые провода.
До начала сборки я думал, что в раме у меня останется очень много свободного места и как можно видеть, свободного пространства в раме не осталось, так что место для приемника я выбрал удачное.
В качестве полетного контроллера я выбрал Holybro Kakute F4
banggood.com/Holybro-Kakute-F4-STM32F405-Flight-Co….
Полетный контроллер на базе процессора F4 и с быстрыми гироскопами ICM20689.
На борту собственный стабилизатор напряжения, что позволяет питать полетник напрямую от батареи.
Чип гироскопом вынесен на шлейфе и крепится к плате через очень мягкий двухсторонний скотч. Сделано это не зря, так как гироскоп ICM20689 очень чувствительный к вибрациям. Менять оригинальный скотч на какой-либо боле жесткий я не рекомендую, сразу же получите неадекватное поведение квадрокоптера.
В целом полетный контроллер сделан довольно качественно и продуманно. Из недостатков могу отметить нехватку UART портов. Для подключения управляющего сигнала с передатчика к полетному контроллеру, пришлось задействовать SOFTSERIAL и выход под мотор, предварительно ремапнув его.
Самая большая проблема, которую я пока не смог решить до конца - это небольшие помехи на видео. Возможно какая-то “несовместимость” OSD в полетнике с передатчиком, или камерой, или еще что-то.
Под полетным контроллером находятся регуляторы.
Это X-Racer Quadrant 2-6S 35A 32Bit BLHeli_32
fpvmodel.com/x-racer-quadrant-2-6s-35a-32bit-blhel…
32 битные регуляторы, мне понравились. Выполнены качественно и отлично собираются в модуль 4 в 1. При этом всегда есть возможность их распаять по одному, при необходимости. Для сборки в модуль 4 в 1 я рекомендую слегка обработать торцы регуляторов при помощи надфиля, убрав излишки текстолита.
Спаивать регуляторы вместе удобнее установив их на раму и зафиксировав болтами.
Регуляторы имеют датчики тока и отлично передают телеметрию полетному контроллеру. Для этого необходимо подпаять к каждому регулятору провод на пин TX, после спаять эти провода в один сигнальный провод и подключить его к полетному контроллеру, на свободный UART порт к пину RX. Показания тока c регуляторов я вывел через OSD.
С видео передатчиком я долго думал и решил взять новый Matek 5.8G 40CH 25/200/500mW
banggood.com/Matek-5_8G-40CH-25200500mW-switchable…
Передатчик порадовал своим богатым функционалом, а также конструкцией, размерами и наличием крепежных отверстий.
Выполнен довольно качественно. Имеет собственный стабилизатор напряжения и может питаться напрямую от батареи. Управление передатчиком очень удобное и понятное, при помощи двух кнопок и ряда светодиодов. Также есть полноценное управление передатчиком при помощи полетного контроллера, через OSD, но честно сказать, при наличии удобных физических кнопок и понятной индикации, лезть в OSD не сильно хочется.
Передатчик я установил на две стойки, которые держат полетник и регуляторы, но установил не над полетником, а сбоку от него на таком же уровне.
Для этого я изготовил два переходника из текстолита, представляющие собой короткие пластики с двумя отверстиями под болт М3.
Сами переходники зафиксировал нейлоновыми болтами к передатчику, а дальше всю конструкцию установил над полетником и зафиксировал все нейлоновыми стойками.
В роли передающей антенны я установил Realacc Pagoda
banggood.com/Realacc-Pagoda-Antenna-6_5cm-65mm-5_8…
Антенна компактная, крепкая и не сильно тяжелая.
Для нормальной работы регуляторов на протоколе DSHOT 1200 установил в цепь питания конденсатор на 1000мкФ 35в.
Конденсатор пришлось прикрепить стяжками к силовым проводам.
В роли силовых проводов я использовал провод 12AWG. Провода очень толстые и было довольно сложно нормально уложить их в раме.
Разъем питания я решил установить красивого черного цвета с защитными крышками в задней части Amass XT60H
banggood.com/10-Pairs-Amass-XT60H-Plug-Connector-B…
Такие же разъемы я установил на всех аккумуляторах. Выглядят они красиво и аккуратно и удобно размыкаются.
С моторами я решил немного рискнуть и попробовать новые не дороги двигатели AOKFLY RV2306 2400KV
banggood.com/AOKFLY-RV2306-2306-2400KV-2650KV-CW-C…
Моторами я остался доволен, тянут отлично, имеют хороший конструктив, да и выполнены вполне хорошо.
Моторы имеют очень сильные и скругленный магниты, к балансировке нареканий нет. Длинные силовые провода оказались очень кстати.
Из недостатков моторов могу отметить укладку силовых проводов на выходе из двигателя. Они проходят как раз под двумя крепежными отверстиями.
Поэтому одну пару крепежных болтов нужно подбирать особо тщательно, так чтобы не пережать и не повредить выходные провода. Мне пришлось использовать болты М3*9мм со стороны выхода проводов, а с противоположной стороны можно спокойно установить болты М3*10мм и еще останется достаточно пространства между болтом и статором. Провода от моторов спрятал в плетенные пластиковые кембрики, и притянул их колечками из термоусадки к лучам.
Для защиты моторов я использовал пластиковую защиту KINGKONG
banggood.com/Kingkong-Universal-Motor-Cover-Protec…
Свою функцию она выполняет!
Весь пирог электроники я скрепил при помощи нейлоновых болтов и стоек.
Верхние стойки, которые стягивают все элементы, я сделал специально длинными.
Причем такой длинны, чтобы они как раз доходили до уровня верхней пластины, на который крепится аккумулятор.
Таким образом я устранил недостаточную, на мой взгляд, жесткость верхней пластины. Теперь она упирается в пластиковые стойки и не сможет прогнутся вниз и сломаться, потянув за собой алюминиевые части и не сможет повредить электронику.
Ну а в полетном виде квадрокоптер выглядит так.
В качестве аккумуляторов я использую Tattu R-Line 1550mAh 95C
flymod.net/item/tattu_r-line_1550mah_95c_4s1p
Квадрокоптер получился довольно увесистым, но это скорее плюс, чем минус для фристайла.
После мелких квадрокоптеров летать на большом очень не привычно, но интересно.
