Потерян наш испытательный борт
Коротко суть: 18 июня днем потерян наш Бикслер 2 по прозвищу “Кащей”. Верой и правдой служил подопытным кроликом в самых смелых экспериментах, включая полет под Питером при рулении из Москвы по 4G. После всех разбиваний и травм всегда восстанавливался и снова вставал в строй - был неубиваемый (за что и был прозван Кащеем).
Особая примета - нос усилен зеленой пластиковой бутылкой с желтой пробкой. Экипирован был в старшей конфигурации:
- APM 2.5 (вариант от Алексея Козина)
- Шеф-Пилот, а именно:
- виртурилка (в красной термоусадке)
- WiFi Picostation M2HP (в красной термоусадке)
- Модуль захвата HDMI видео
- Камера GoPro Hero 3+ Silver
Выглядел вот так:
chiefpilot.ru/sites/…/IMG_2292.PNG (1.3 MB)
Так как это запись в дневнике, то расскажу развернуто всю историю.
Началось все с темы на форуме потеряшек о потерянном SkyWalker недалеко от меня - в полях у дороги на Ниссан. Решил помочь Антону и облетать предполагаемую зону падения с нашим HD линком, параллельно записывая FullHD на гопроху для последующего разбора.
Вот как выглядел беглец:
Я товарищ безбашенный, поэтому первый раз пошел летать 15 июня. Ветерок был 6-8 с порывами до 12-14. Думал полетать недалеко совсем. Место старта - северо-западный угол поля под Ниссаном.
Результат получился такой: Бикс бороться с ветром не смог, и его резко утащило на 3,5 км. А буквально в 50 метрах от меня была лесополоса и деревья закрыли мне вид на борт. Пошел адреналин.
chiefpilot.ru//sites/…/bixfly.png (1.3 MB)
Под конец я включил стабилизацию и выключил газ. Упал он за Парашютной на территории стройки, напротив заправки Shell. Благо линк держал до последнего (как оказалось до удара об сосну) - координаты GPS я знал достаточно точно.
Когда приехал на место включил наземную часть линка, и увидел на ноутбуке красивые шатающиеся сосны и голубое небо. Попутно MissionPlanner зацепил GPS координаты самолета и я за 10 минут до него добрался. Из повреждений - помято одно крыло, оторван кончик второго. Вот как он выглядел, когда я его нашел:
Движок включил случайно, когда за 50 метров до самолета убрал аппу в рюкзак и задел стик throttle.
Восстановление самолето заняло около часа - зубочистки, клей момент и прогрев вмятины на крыле. Вместо карбоновой трубки в крыльях у меня стоит связка из трех меньшего диаметра - удар выдержала, цела.
Результатом полета стало видео с гопрохи, которое я отдал Антону. Так как самолет просто сносило по прямой, то получился обзор лишь небольшой части зоны потенциального падения. Коме одного странного объекта (который потом при проверке оказался полиэтиленовым пакетом) ничего похожего на SkyWalker обнаружено не было.
Само видео и файл GoogleEarth лежат вот тут:
yadi.sk/d/QX8tGlLphGkat
Выводы были простые: в ветер не летать, гопро направлять не вертикально вниз а немного вперед.
Я стал ждать безветренного дня. По прогнозам он был 18 июня. К обеду был в поле, встретил там Антона - он как раз уезжал после утренних поисков. Оказывается, поля уже начали косить - суровые такие трактора с косилками. Трактористы предупреждены что в поле живет дрон, и если попадется - не надо его косить, он хороший.
Выбрал я дислокацию, снарядил Бикса, и стал ждать пока GPS поймает спутники. Заняло это 15 минут и меня насторожило. На небе были тучки, иногда легонько совсем моросило. В результате было поймано 3 спутника (потом 4) и телеметрия сказала что есть 3Dfix.
Пустил сначала в стабе - летит нормально, проверил RTL - вернулся. Ну и пустил я его на маршрут. И как-то он промахнулся мимо первой точки и очень далеко попер на дальняк. Включаю RTL - начинает его колбасить. В итоге маршрут вышел вот таким:
Самолет успел уйти за ЛЭП, линк под конец маршрута стал ломаться, но телеметрия большую часть времени шла.
Как обычно, беда не приходит одна. У нас запись экрана с видео и телеметрией останавливалась, когда терялся линк. А в конце маршрута линк то появлялся, то пропадал. В итоге MissionPlanner записал все, а самый ценный кусок видео не записался. По горячим следам поменяли этот момент в новой версии нашего виндового приложения - теперь полная запись видео с экрана стартует и останавливается только пользователем, без самодеятельности.
В общем, я сейчас точно вспомнить не могу, видел ли я КАД на видео или нет. В голове видео “склеилось” с картинкой от предыдущего полета, где самолет несло над Парашютной.
Зону вокруг последней точки пути обходил часов пять. Там лес и болота кругом. Попытался воспользоваться линком как и в прошлый раз - но самолет на связь не выходил. Перешел КАД, обошел по правой стороне гигантскую свалку и зашел наверх, мимо камазов и бульдозеров. Высота горы на глаз метров семьдесят. Посветил вайфаем вниз во всех возможных направлениях (патч направленный - 50 горизонталь, 30 вертикаль). Ответа от борта не получил.
По приходу домой связался с Алексеем Козиным - попросил помочь разобраться в ситуации. В первую очередь оказалось, что летать на АПМ, который пережил множество крашей, один из которых с намоканием и электрокоррозией - дело неправильное. Тут я с ним согласен. Недавно я по этой причине поменял коннектор GPS - старый после одной из морковок частично отошел от платы.
Так вот, анализ показал две вещи: плохое самочувствие гироскопа (что предсказуемо по истории болезни) и странное поведение GPS. Я из интереса посмотрел логи прошлых полетов - всегда было 11-18 спутников, а тут всего 3. И ловились 15 минут. Алексей говорит что когда у него меньше 10 спутников ловится он просто отменяет полет. Видимо, надо было просто не лететь. Понять причину можно будет только когда найдем борт (хочется верить что это случится). Похоже что-то в новой компоновке сильно фонило на GPS.
Вот видео с экрана, которое записалось, и логи телеметрии:
yadi.sk/d/MR3a4vNFhLS7B
Вообще одному конечно летать - дело неправильное. Когда ты разрываешься между тем, чтобы пытаться разглядеть самолет (а он уходит в точку), потом на ноутбук чтобы быстро глянуть ключевые вещи (высота и скорость ее уменьшения, место на карте и направление полета), а потом еще и на видео участок местности запомнить - задача для очень одаренных людей.
На первые тесты нашего HD-линка я приглашал народ со своими бортами - у ребят все отлажено, проверено и работает. Но очень хотелось свой самолет для рисковых тестов - собственно таким он и был.
В фильме “Карты, деньги, два ствола” есть хорошая фраза:
“Послушай, наше дело — травка, мы не десантники”
Так и тут получается, что мое дело HD-линк, я плохой летун. Но активно осваиваю эту тему. Не летаешь сам - тяжело понять что нужно тому, кто летает. А нам это важно.
p.s. А еще под зеленую бутылку в носу самолета я свою визитку засунул - на всякий случай положил, и такой случай настал. Теперь случайно нашедший хоть сможет со мной связаться 😃
