Починил время на VBar Control при обновлении через VBar Control Manager на Mac OS!
Кому интересно, то виноваты не разработчики Mikado, а Дмитрий Анатольевич Медведев, когда он ввел временную зону для Москвы +4 часа, а потом вернули +3 часа. И вот здесь у меня закралось подозрение. Выяснил что VBar Control Manager v1.3 написан на Java и соответственно дело скорее всего в ней и нужно проапдейтить настройки временных зон для Java машины.
Скачал утилиту Java SE Timezone Updater 2.1.1. Запустил, но сразу не удалось: ошибка. Погуглил и нашел решение. Для MacOS используется своя Java машина JRE 1.6.0_65 и есть нюанс. Для нормального патча таймзон нужно в терминале запустить такую команду:
sudo /Library/Java/Home/bin/java -Djava.vendor="Sun Microsystems Inc." -jar tzupdater.jar -v -l
конечно из папки куда разархивировали утилиту tzupdater.jar, либо в команде прописать полный путь к файлу tzupdater.jar. Для отработки команды понадобиться пароль администратора.
В итоге должно пройти все удачно:
У меня получилось сделать беспроводной USB адаптер к FrSky по шине SBUS
Теперь можно во FPV FreeRider с Taranisа летать и никаких проводов! Спасибо за идею Михаилу и его статье Самодельный беспроводной USB-адаптер для симулятора повышенной точности.
Сначала сделал как в статье по PPM протоколу, а потом переделал под протокол SBUS!
Вот исходный текст для Arduino:
Решил написать немного о ПИДах. Так как многие не правильно трактуют их 😃
Не забываем что в современных прошивках несколько ПИД-регуляторов (контуры управления): один работает с гироскопом и держит заданный угол (режим Акро, про него я и написал ниже), другой работает с акселерометром и держит уровень квадрика чтобы висел в горизонте (это в режиме стабилизации Angle и Horizon) и еще один работает с GPS для удержании позиции и высоты (этих режимов нет в прошивке BetaFlight, а вот в iNav есть).
Характерная ошибка трактовки параметра Д в ПИД регуляторе - многие считают что Д отвечает за скорость поворота квадрика и все из за слова “Дифференциальная”.
Д - компенсирует большое П. Д и П связаны между собой.
Общая формула управления:
U = P*E - D*dE/dt + I*SUM(E)