Решил написать немного о ПИДах. Так как многие не правильно трактуют их 😃
Не забываем что в современных прошивках несколько ПИД-регуляторов (контуры управления): один работает с гироскопом и держит заданный угол (режим Акро, про него я и написал ниже), другой работает с акселерометром и держит уровень квадрика чтобы висел в горизонте (это в режиме стабилизации Angle и Horizon) и еще один работает с GPS для удержании позиции и высоты (этих режимов нет в прошивке BetaFlight, а вот в iNav есть).
Характерная ошибка трактовки параметра Д в ПИД регуляторе - многие считают что Д отвечает за скорость поворота квадрика и все из за слова “Дифференциальная”.
Д - компенсирует большое П. Д и П связаны между собой.
Общая формула управления: