Открываю новую тему своего дневника - CopterControl проекта OpenPilot.
Стараниями Alkonaft43 я заполучил эту систему с твердым наказом приделать её на вертолет и настроить как следует. После знакомства с документацией и ПО модуль был установлен на тестовый клон 450-го класса.
ПО имеет поддержку наиболее популярных CCPM схем, но реально можно замикшировать что угодно, т.к. матрица микширования доступна для редактирования в режиме Advanced.
Достаточно хитро реализован алгоритм обработки сигнала газа и коллективного шага. Нейтраль выхода обозначает начало рабочего диапазона, поэтому для вертолетной конфигурации нейтрали газа и шага следует устанавливать в минимальные значения. Вот как выглядят мои настройки:
Я начал конфигурацию модуля с настройки хвоста. Первой целью стало использование CopterControl вместо штатного гироскопа. Для этого я оставил флайбар, отключил стабилизацию по тангажу и крену и поставил на канал руддера режим AxisLock. После множества подлетов в поле было найдено оптимальное сочетание параметров.
А что это? В интернетах очень скудная инфа. Но в общем я так понял это некоторый автопилот? Полеты по заданной программе?
Это достаточно перспективная платформа стабилизации. Мощный процессор, три MEMS гироскопа, акселерометры, стандартизованные входы и выходы, адекватный софт и отличная поддержка. Все open-source. Так что при желании и умении можно что угодно написать.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"49c50dd23df9550077770492":{"_id":"49c50dd23df9550077770492","hid":45716,"name":"Maximus43","nick":"Maximus43","avatar_id":null,"css":""},"4d9373523df95500777542f2":{"_id":"4d9373523df95500777542f2","hid":84798,"name":"lenin959","nick":"lenin959","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"4e4be05f9970730077103c31","hid":12341,"title":"CopterControl на вертолет: настройка, тестирование, эксплуатация. Флайбар.","html":"<p>Открываю новую тему своего дневника - CopterControl проекта OpenPilot.<br>\nСтараниями Alkonaft43 я заполучил эту систему с твердым наказом приделать её на вертолет и настроить как следует. После знакомства с документацией и ПО модуль был установлен на тестовый клон 450-го класса.</p>\n<p><img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://izergin.com/rc/cc_heli0.jpg\" src=\"http://izergin.com/rc/cc_heli0.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"></p>\n<!--cut-->\n<p><img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://izergin.com/rc/cc_heli1.jpg\" src=\"http://izergin.com/rc/cc_heli1.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"></p>\n<p><img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://izergin.com/rc/cc_heli2.jpg\" src=\"http://izergin.com/rc/cc_heli2.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"></p>\n<p><img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://izergin.com/rc/cc_heli3.jpg\" src=\"http://izergin.com/rc/cc_heli3.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"></p>\n<p>ПО имеет поддержку наиболее популярных CCPM схем, но реально можно замикшировать что угодно, т.к. матрица микширования доступна для редактирования в режиме Advanced.<br>\nДостаточно хитро реализован алгоритм обработки сигнала газа и коллективного шага. Нейтраль выхода обозначает начало рабочего диапазона, поэтому для вертолетной конфигурации нейтрали газа и шага следует устанавливать в минимальные значения. Вот как выглядят мои настройки:</p>\n<p><img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://izergin.com/rc/gcs3.png\" src=\"http://izergin.com/rc/gcs3.png\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"></p>\n<p><img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://izergin.com/rc/gcs4.png\" src=\"http://izergin.com/rc/gcs4.png\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"></p>\n<p>Я начал конфигурацию модуля с настройки хвоста. Первой целью стало использование CopterControl вместо штатного гироскопа. Для этого я оставил флайбар, отключил стабилизацию по тангажу и крену и поставил на канал руддера режим AxisLock. После множества подлетов в поле было найдено оптимальное сочетание параметров.</p>\n<p>Вот видео настроек:</p>\n<div class=\"ez-player ez-domain-youtube_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://www.youtube.com/embed/8SrfIS7OkB4?feature=oembed&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"http://www.youtube.com/watch?v=8SrfIS7OkB4\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 56.5%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"http://www.youtube.com/watch?v=8SrfIS7OkB4\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.ytimg.com/vi/8SrfIS7OkB4/hqdefault.jpg');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n CopterControl on the 450 heli\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n<p>Вот файл настроек - <a href=\"http://pastebin.com/rzZyCrZn\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://pastebin.com/rzZyCrZn\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">pastebin.com/rzZyCrZn</a></p>\n<p>Сейчас занимаюсь настройкой режима стабилизации по каналам и режим выравнивания.</p>\n","user":"49c50dd23df9550077770492","ts":"2011-08-17T15:38:07.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":2,"last_comment":"4e4ceba8997073007716107c","last_comment_hid":2,"last_ts":"2011-08-18T10:38:32.000Z","last_user":"49c50dd23df9550077770492"},"views":2765,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
