Когда летаешь на коптере в сложном рельефе (среди деревьев в лесу, например), часто встречаются ситуации, когда препятствие видишь в последний момент, и надо стрейфиться влево-вправо отклонением по Roll. Этот момент неприятно смотрится на видео, и не может исправиться при deshaking’е без значительной обрезки кадра. Для борьбы с ним отлично подошел бы 1-осевой подвес, который к тому же был бы легким и несильно нагрузил бы 250-й коптер. 😉
Я сделал подвес, специально предназначенный под камеры типа Mobius, Mobius Mini, RunCam.
При помощи алюминия и текстолита получилась простая конструкция, которую можно легко менять под разные камеры, например, обрезать под Mobius Mini. Мотор подключен к среднему MOT, датчик приклеен снизу. Сам контроллер размещается вдлину за мотором, ибо длина у него - как ширина камеры (40 мм).
Прошивку не менял, стоит 0.82e, да и непросто это вроде без ST-Link. Вместо питания через разъем можно просто подпаяться к любому GND на плате и к выводу большого диода на плате рядом с коннектором, который ближе к краю платы (но я пока этого не сделал).
Настройки подвеса у меня такие (калибровку делал по 6 позициям, но тут приводить ее бессмысленно, как и и положение IMU):
RollP = 4.00
RollI = 150
RollD = 0.0350
Roll Motor VMax = 150
Roll Motor Poles = 14
Roll Motor direction = reversed
Настройка зависит от инерции подвеса, проводить ее надо с приделанной камерой. У меня в лотке для камеры вклеена липучка, и еще камера дополнительно оборачивается лентой-липучкой. Сам подвес ставится на резиновые грибки, но с ними я еще тоже не испытывал, а крепил жестко (с грибками возможно придется повторно настроить ПИДы подвеса).
В порядке шутки (с долей шутки)
А может лучше физический руддер добавить к коптеру, чтобы по курсу резко маневрировать? 😃
PS: по делу. Неоднократно задумывался, а если для всяких этих гимбалов использовать не прямой привод, а более мелкий БК-шник в связке с редуктором? Думается, можно хорошо по массе выиграть, скажем раза в два.
Насчет редуктора идея хорошая, но выиграв в силе, проиграем в скорости.
Руддер же работает на скорости, а я медленно плаваю.
проиграем в скорости.
А скорость там совсем не является лимитирующей.
Ранние подвесы на сервах строились - и там лишь точности/плавности нехватало, а со скоростью-то проблем не было.
Руддер же работает на скорости, а…
Так ведь, в каждой шутке… 😉
ИМХО в коптерах до сих пор некоторые вещи и подходы не до конца проработаны. Например, идея про отдельный маршевый двигатель. В определенных условиях, можно поведение коптера приблизить к полёту нормального самолёта в плане управления.
для хорошей стабилизации камеры + крепление камеры общей массой в 100 грамм я использовал перемотанный мотор 2204 с 120 витков провода 0.05 мм на зуб (20 грамм). Я уверен что этого двигателя хватит для стабилизации мобиуса по Ролл оси. В конструкции наблюдается некоторая инерционность мышления: зачем делать крепление камеры в виде тяжелой лопатки, когда можно сделать рогатку и схватить камеру за бока? Рекомендую распечатать такую деталь на 3д принтере, сенсор же закрепить параллельно ротору (вертикально сзади камеры) внеся соответсвующие поправки в контроллер.
Классический руль направления на мультироторе работать не будет.
Нет поверхности (боковая проекция фюзеляжа) на которой будет создаваться угол атаки (скольжения)
для хорошей стабилизации камеры + крепление камеры общей массой в 100 грамм я использовал перемотанный мотор 2204 с 120 витков провода 0.05 мм на зуб (20 грамм). Я уверен что этого двигателя хватит для стабилизации мобиуса по Ролл оси. В конструкции наблюдается некоторая инерционность мышления: зачем делать крепление камеры в виде тяжелой лопатки, когда можно сделать рогатку и схватить камеру за бока?
Спасибо, но не очень понятно. Мотор будет сбоку? Тогда это ухудшит аэродинамику и вылезет за пределы корпуса, который обычно шириной с камеру, а еще ухудшит аэродинамику более широкой лобовой поверхностью. Также нарушит центровку, но это не критично. Лопатка же весит меньше 10г. Сколько я выиграю на замене на рогатку? К тому же 3D принтера у меня нет, да и напечатанные детали безмерно хлипкие (все что мне печатали из ABS и PLA не выдержали даже падений с 1.5м).
примерно такая вилка на мотор с посадочным местом под сенсор 20х20мм
… безмерно хлипкие (все что мне печатали из ABS и PLA не выдержали даже падений с 1.5м).
Вопрос проектирования, качества пластика и последующей обработки (искупать в растворителе).
Ну и много других видов пластика есть: SBS, нейлон, petg - многие из них более упругие, сломать только на спор можно.
Неоднократно задумывался, а если для всяких этих гимбалов использовать не прямой привод, а более мелкий БК-шник в связке с редуктором? Думается, можно хорошо по массе выиграть, скажем раза в два.
Редуктор плох тем, что без доп приспособлений в нем всегда есть люфт, что сказывается на качестве стабилизации.
Вопрос проектирования, качества пластика и последующей обработки (искупать в растворителе).
Ну и много других видов пластика есть: SBS, нейлон, petg - многие из них более упругие, сломать только на спор можно.
С проектированием у меня не очень, в основном навыки 30-летней давности из занятий в 3D студии и уроков черчения.
И то, что печатать надо на правильно настроенном принтере, на котором слои не расщепляются - тоже понятно. Но смотрим вокруг - на ХК сплошной карбон и текстолит, печатных деталей почти нет, или они не предназначены чтобы выдерживать падения.
примерно такая вилка на мотор с посадочным местом под сенсор 20х20мм
То есть камера как-бы внатяг в нее вставляется? Хорошее решение, если камера 1, но у меня уже две чуточку разные, а еще собираюсь перейти на Mobius Mini. Но идея мне понравилась, может когда-нибудь сделаю так, спасибо!
Но идея мне понравилась, может когда-нибудь сделаю так, спасибо!
Значит я не зря рисовал! На здоровье!
И начинайте осваивать Solid Works. Я, как бывший гуманитарий (звукорежиссер арранжировщик композитор), очень рекомендую!
С проектированием у меня не очень,
Рисовалку освоить совсем не сложно (1-2 недели по вечерам до возможности нарисовать почти любую свою хотелку, а простенькие детали буквально сразу при первом запуске САПР можно отрисовать, разбираясь на ходу);
Там куда больше хитростей - как сечения деталей подобрать грамотно, ну и параметры процесса печати.
Но, по личному опыту, тут стоит только начать - как оно само прёт и развивается!
на правильно настроенном принтере, на котором слои не
Расслоение - это проблема качества пластика, а не принтера.
на ХК сплошной карбон и текстолит, печатных деталей почти нет
Печать - это не промышленный способ изготовления, вот и всё 😃
При более менее серийном производстве - печатать дорого по сравнению с другими способами изготовления деталей.
Добавил видео.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"3e9692963df95500777966da":{"_id":"3e9692963df95500777966da","hid":1576,"name":"Concord","nick":"Concord","avatar_id":null,"css":""},"3ff69d1e3df95500777955a3":{"_id":"3ff69d1e3df95500777955a3","hid":2659,"name":"ADF","nick":"ADF","avatar_id":null,"css":""},"41b8a4ac3df9550077792e83":{"_id":"41b8a4ac3df9550077792e83","hid":5271,"name":"Prikupets","nick":"Prikupets","avatar_id":null,"css":""},"4f25867a3df9550077748f1c":{"_id":"4f25867a3df9550077748f1c","hid":112027,"name":"Dynamitry","nick":"Dynamitry","avatar_id":null,"css":""},"54ec267b3df95500777202c1":{"_id":"54ec267b3df95500777202c1","hid":219107,"name":"SergejK","nick":"SergejK","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"58b738a39970730077116643","hid":22627,"title":"1-осевой gimbal для парирования отклонений по Roll","html":"<p>Когда летаешь на коптере в сложном рельефе (среди деревьев в лесу, например), часто встречаются ситуации, когда препятствие видишь в последний момент, и надо стрейфиться влево-вправо отклонением по Roll. Этот момент неприятно смотрится на видео, и не может исправиться при deshaking’е без значительной обрезки кадра. Для борьбы с ним отлично подошел бы 1-осевой подвес, который к тому же был бы легким и несильно нагрузил бы 250-й коптер. <span class=\"emoji emoji-wink\" data-nd-emoji-src=\":wink:\">😉</span></p>\n<p>Я сделал подвес, специально предназначенный под камеры типа Mobius, Mobius Mini, RunCam.</p>\n<p>При помощи алюминия и текстолита получилась простая конструкция, которую можно легко менять под разные камеры, например, обрезать под Mobius Mini. Мотор подключен к среднему MOT, датчик приклеен снизу. Сам контроллер размещается вдлину за мотором, ибо длина у него - как ширина камеры (40 мм).<br>\nПрошивку не менял, стоит 0.82e, да и непросто это вроде без ST-Link. Вместо питания через разъем можно просто подпаяться к любому GND на плате и к выводу большого диода на плате рядом с коннектором, который ближе к краю платы (но я пока этого не сделал).</p>\n<!--cut-->\n<p><a href=\"https://fotki.yandex.ru/next/users/prikupets/album/134867/view/2039101\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://fotki.yandex.ru/next/users/prikupets/album/134867/view/2039101\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\"><span class=\"image\" style=\"width: 300px\" data-nd-image-orig=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/171919/3168243.9/0_1f1d3d_7f3af5f9_M.jpg\"><img src=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/171919/3168243.9/0_1f1d3d_7f3af5f9_M.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 67.0000%\"></span></span></a> <a href=\"https://fotki.yandex.ru/next/users/prikupets/album/134867/view/2039102\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://fotki.yandex.ru/next/users/prikupets/album/134867/view/2039102\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\"><span class=\"image\" style=\"width: 300px\" data-nd-image-orig=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/58784/3168243.9/0_1f1d3e_ff27701d_M.jpg\"><img src=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/58784/3168243.9/0_1f1d3e_ff27701d_M.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 65.3333%\"></span></span></a></p>\n<p>Контроллер: <a href=\"https://hobbyking.com/en_us/micro-storm32-s-bgc-brushless-gimbal-control-board.html/?___store=en_us\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://hobbyking.com/en_us/micro-storm32-s-bgc-brushless-gimbal-control-board.html/?___store=en_us\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Micro STorM32-BGC</a><br>\nМотор (20 г.): <a href=\"https://hobbyking.com/en_us/multistar-1807-340kv-brushless-gimbal-motor-for-mobius-camera.html\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://hobbyking.com/en_us/multistar-1807-340kv-brushless-gimbal-motor-for-mobius-camera.html\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Multistar 1807-340Kv Brushless Gimbal Motor for Mobius Camera</a></p>\n<p>Вес подвеса: <strong data-nd-pair-src=\"**\">50 г</strong>. без проводов питания.</p>\n<p>Настройки подвеса у меня такие (калибровку делал по 6 позициям, но тут приводить ее бессмысленно, как и и положение IMU):</p>\n<p>RollP = 4.00<br>\nRollI = 150<br>\nRollD = 0.0350<br>\nRoll Motor VMax = 150</p>\n<p>Roll Motor Poles = 14<br>\nRoll Motor direction = reversed</p>\n<p>Настройка зависит от инерции подвеса, проводить ее надо с приделанной камерой. У меня в лотке для камеры вклеена липучка, и еще камера дополнительно оборачивается лентой-липучкой. Сам подвес ставится на резиновые грибки, но с ними я еще тоже не испытывал, а крепил жестко (с грибками возможно придется повторно настроить ПИДы подвеса).</p>\n<p>Видео работы: <a href=\"https://photos.google.com/share/AF1QipOd5a5hizLmKvusvFAm1ybWLxeB_vcvg3nv20C6h9mo3gZ2r8pbNN6wgaOR49Y_eg?key=dmlaY0QxY0prT2lYeDVzMHJlOGlpZWF3WVBvdUxB\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://goo.gl/photos/Wp6iRYLsiKzwzSFK9\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">…google.com/…/AF1QipOd5a5hizLmKvusvFAm1ybWLxeB_vcv…</a></p>\n<p><a href=\"https://www.youtube.com/watch?v=3yZd-HuJinQ\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"linkify\" data-nd-link-orig=\"https://www.youtube.com/watch?v=3yZd-HuJinQ\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.youtube.com/watch?v=3yZd-HuJinQ</a></p>\n","user":"41b8a4ac3df9550077792e83","ts":"2017-03-01T21:09:55.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":13,"last_comment":"58f444ed9970730077120d5c","last_comment_hid":13,"last_ts":"2017-04-17T04:30:37.000Z","last_user":"41b8a4ac3df9550077792e83"},"views":1656,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
