SergejK

Понадобился мне давече бесколлекторный регулятор на большие токи и напряжения. Поскольку опыт в разработке регуляторов наличествует, да и глянув, что большинство регулей в продаже мало того, что основаны на низкоскоростных атмегах, так еще и основаны на закрытых прошивках, было принято решение сделать регулятор собственной разработки. Ценовой фактор также сыграл роль, да и просто было интересно размяться в разработке чего-нить мощного и интересного. Должен сказать не все сразу пошло так, как предполагалось, но результатом я остался вполне доволен, о чем и повествую далее.

Начиная сначала, вспоминаем, какая была поставлена задача - получить от регуля большие амперы при больших (относительно стандартных коптеровских) напряжениях. Казалось бы, что может быть проще - вместо стандартного одного мосфета включаешь несколько в параллель - и дело в шляпе. Так и порешил, взяв за основу стандартные для коптерных регулей мосфеты в TSDSON корпусах:

Привествую всех любителей строительства мультикоптеров!

Давно уже не рассказывал нового о проекте, но вовсе не потому, что ничего не делал (хотя и это делал тоже 😃 ). За прошедшее время по мере возможности все же по немногу продвигался вперед со строительством. Известная мудрость о том, последние 10% до завершения строительства занимают 90% всего времени в данном случае полностью подтверждается, но, несмотря на это, вполне доволен тем, чего удалось на сегодня достичь.

Привествую всех любителей строительства мультикоптеров!

Продолжаю тему строительства компактного и функционального квадрика. За последнее время нарисовал и пильнул центральную часть:

На эту центральную часть, или тушку, будет крепиться почти все навесное оборудование. На фото показано крепление моего KroozX полетника.

Привет всем любителям ̶т̶у̶р̶б̶о̶р̶е̶а̶к̶т̶и̶в̶н̶о̶й̶ ̶т̶я̶г̶и̶ строительства мультикоптеров! 😃

За весьма длительное время занятия этим делом было построено много различных вариантов аппаратов. Хотя на большинстве из них я использовал свою собственную разработку съемных лучей:

Вот собственно кратенькое видео основных возможностей полетника с прошивкой Betaflight:

Как-то давно, при постройке нового мультикоптера с более эффективной ВМГ и, на тот момент, новыми для меня регуляторами, столкнулся со странным его поведением в воздухе. На том же самом полетном контроллере никак не удавалось заставить аппарат летать стабильно, при любых более менее резких маневрах он весьма заметно раскачивался. Не сильно, но визуально очень неприятно, особенно после весьма стабильных предыдущих построек. Долго копал настройки полетника, перепробовал все возможные варианты - ничего не помогало. Вывод оставался один - искать проблему в том, что изменилось больше всего. Это были новые, ранее не применявшиеся, регуляторы с SimonK прошивкой, вроде Афро 20А и новая ВМГ. Теория была такая - если вмг не достаточно быстро реагирует на команды полетника, то в случаях резких изменений газа могут появляться осцилляции, что в общем соотвествовало имеющейся проблеме. Тут были возможны два варианта - не корректный выбор вмг либо чтото с регулятором. Поскольку менять моторы и пропеллеры было весьма затратно, решил покопаться в прошивке регуляторов, благо исходники были доступны. После некоторого ознакомления, был найден следующий участок в коде:

; Calculate a hopefully sane duty cycle limit from this timing,
; to prevent excessive current if high duty is requested when the
; current duty is low. This is the best we can do without a current
; sensor. The actual current will depend on motor KV and voltage,