Xaircraft 650, не большое обновление + gps удержание

Вот, выкладываю больше для ветки по ХА. Сама апгрейженая Хашка

Поменяны, движки на кобру, винты (не APC, поделка под APC с названием FUN , сегодня пришли настоящие APC поменяю, так как эти вроде не плохие т.е. при нагрузка не стреляли, но они мягче чем родные ХАшные, плохо сбалансированны - появляется вибрация.)
Внутри, не сфоткать, убраны все штекера и сноб силовых проводов и все заведено на мультикоптеровское солнышко-платку. Добавлена платформа от 450 Хашки для доп. электроники. Борт питание и подвес - отдельный 4 амперный BEC.
Так же как видно, компас ни куда не выведен и стоит пока в корпусе, как и GPS антена тоже не болтается на палочке. (компас буду ставить выше. наводки есть, не скрываю, не критичные но вдруг что.) а вот GPSу на своем месте отлично, от чего я не понимаю до сих пор зачем народ его на палку вешает, 8-9 спутников всегда стабильно.

Ну и кусочек видео о удержании GPS и баро в обычную Питерскую погоду, т.е. с ветерком и пасмурной погодой.

www.youtube.com/watch?v=Fu5sk1W4ijE&feature=youtu.…

На видео видно прекрасно что по GPS точке он гуляет (+/- 15-20 сантиметров если нет порыва ветра, что приемлемо и летабельно при условии что настройки по удержанию высоты и gps дефолтные т.е. 50 процентов.), но по высоте ходит, особенно когда ветерок дует не равномерно, приходилось периодически газком поправлять, на этом кусочке видео, я это делаю один раз, кратким импульсом.
.
P/S- кому надо, скину весь ролик, в падлу было заливать.