Живу мечтою о бесколлекторном стабилизаторе камеры

Итак, время ушло, спасибку поставить не могу человеку, но благодарность выражаю. Оставляю для себя копию сообщения Sol81 для себя

Настройка PID подвеса

Что такое ПИДы на примере копания траншеи

P – чувствительность мотора. В зависимости от того, что требуется сделать, контроллер подает на него электричество, ровно столько сколько нужно для выполнения действия. Так вот этот параметр отвечает за соответствие того, что говорит регулятор и реальными действиями мотора. Контроллер говорит: «копать траншею, 3 метра». Регулятор: «махать лопатой?» «тыкать лопатой в землю?» ну и если вам повезло, то «копаю лопатой 3 метра, плюс минус метр».

I – скорость выравнивания подвеса. Подвес пальцем сдвинули, он возвращается в нормальное положение. С какой скоростью он это делает, отвечает этот параметр.

D – обратная компенсация P. Когда Р все четко отрабатывает, у него есть некий излишек действий, выражаемый в виде вибрации (вроде все отлично, но настолько усердно, что аж дрожит ☺) Вот D – это аля «дружище полегче, надо выкопать траншею 3 метра, а не 3 метра и плюс минус метр.» Вот этот плюс минус метр и убирает D.

PWM – сила с которой мотор удерживает подвес. Тут все просто. Если на лопату давить еле-еле, то лопата не войдет в землю. Так и подвес будет падать при наклонах. Если значение слишком высокое, то работать все будет отлично, но недолго (моторы когда-нибудь перегреются и сгорят). Опять же в примере с траншеей: лопату можно с небольшим усилием воткнуть в землю и чутка придавив ногой воткнуть, затем поднять землю и откинуть на полметра в сторону – и все отлично. А можно: со всей дури двумя руками втыкать лопату в землю, с размаху ногой бить по лопате, чтобы та влетела в землю, потом подняв землю со всей силы откидывать ее метров на 5 в сторону. Результат тот же – 3 метра траншеи, но в первом варианте вы чутка поднапряжетесь, а во втором случае с отдышкой и сошедшими 7 потами будете офигевать от усталости. А если надо выкопать 100 метров? Правильно работая по второму варианту, вы просто умрете на половине пути.

Сам процесс настройки

И так моторы перемотаны, подвес собран, контроллер и датчик подключены, камера установлена. Самое главное подвес собрать таким образом, чтобы по умолчанию он сам по себе стоял ровно и не заваливался, самое простое отбалансировать всю систему двигая камеру, используя ее как противовес моторам.
Включаем и видим, как вся эта конструкция живет обсолютно своей жизнью.

Шаг 1
Ставим P=5 I=0 D=2 PWM= 20
При таких значениях танцы подвеса должны прекратиться и подвес просто болтается, как сопля на ветру

Шаг 2
Калибруем датчик. Я просто кладу всю конструкцию на стол, так чтобы датчик лежал ровно и нажимаю калибровку. Во время калибровки подвес руками нетрогать и вообще в его сторону лучше не дышать.
Датчик лучше всего располагать на пересечении линий осей моторов и посадить жестко на клей или прикрутить винтами. Такое расположение избавит от необходимости дальнейшей настройки положения датчика относительно центра осей, что просто экономит время и нервы. Крепить на двусторонний скотч недопускается, 2 раза пробовал – 2 раза всю конструкцию колбасило. Хотя можно поиграться со скотчами разной толщины, мне проще на клей посадить. Датчик располагается Y - в сторону куда смотрит камера, Х – влево или вправо.

Шаг 3
Отключаем мотор Pitch

Шаг 4 (для Roll)
Теперь с шагом в 5 единиц увеличиваем PWM. До тех пор пока на моторах не появится такое усилие, чтобы удержать ось. Можно просто просто пальцами пошевелить подвес и будет понятно есть усилие на моторе или нет.

Шаг 5 (для Roll)
Ставим I=0,1 или любое другое минимальное значение

Шаг 6 (для Roll)
С шагом в 2 единицы увеличиваем P. До тех пор пока подвес не начнет держать правильное положение и появится легкая вибрация. Появилась вибрация - уменьшаем значение Р на 1 единицу.

Шаг 7 (для Roll)
С шагом в 1 единицу увеличиваем D. До тех пор пока вибрация не пропадет или почти пропадет

Шаг 8
Подключаем мотор Pitch. Повторяем шаги 4-7 для Pitch. Если моторы у вас одинаковые, то значения у вас должны быть ниже чем для Roll. Связано с тем, что ось Pitch менее нагружена (еще есть момент про работу самого датчика и его удаленность, но не будем вдаваться в дебри)

Шаг 9
С шагом в 0,05 единиц увеличиваем значение I. Наклоняем подвес и смотрим как резко он возвращается назад. Молниеносной скорости тут не надо, все должно быть плавно и четко, резкие движения при съемках недопустимы.

Шаг 10
Если у вас осталась легкая вибрация по осям, то попеременно пощелкайте с шагом 1 единицу значения P и D (но не меняйте значения больше чем на 1 единицу, т.е. ваши итоговые значени P и D не должны отличаться от тех, что были получены в шаге 7 более чем на 1 единицу) Вибрация пропадет.

Шаг 11
Берем подвес и крутим, вертим, тестируем и наслаждаемся результатом.

Еще одна проверка: берем подвес и вращаем его вокруг своей оси (оси Z), камера должна стоять ровно. Если при поворотах камера наклоняется, то перекалибруйте датчик. Ось Х (Pitch) не соответствует реальному горизонту, как вариант воспользуйтесь уровнем (пузырьковым или в мобильнике) для выравнивания датчика перед калибровкой.

Ну и довесок (может пригодится кому):
Мои настройки для подвеса RCTIMER 2-Axis Brushless Gimbal For GoPro (с моторами HP2212 / 0.15мм / 70T / 18 Ом) ну гоупроху соответвенно:

P=15 I=0,2 D=10 PWM=130

P=9 I=0,2 D=9 PWM=70

PS: Надеюсь статья поможет новичкам типа меня, которые только пытаются понять что к чему. Старожилам и Гуру просьба сильно не пинать. В свою очередь хочу выразить респект SteinDen за пост #227 (обязательно к ознакомлению) который дал возможность хоть как то попробовать понять процесс настройки.

Пригодилось или понравилось – жмем <Спасибо>. Хоть пойму зря старался или нет.

также пригодится ссылка flydrones.ru/faq-alexmos-simplebgc/