MultiWii_2_1_b2: продолжимс :)

Фишки:

  1. контролируемое снижение/набор высоты на новом althold’е.
    Медленно увеличивает/уменьшает высоту заданную при активации аlthold-а, пропорционально отклонению стика газа от точки, в которой althold был включен. (+100 единиц газа (учтывая настройки экспоненты) дает примерно +50см в секунду. при цикле 3-4 мс… в ГУИ 3000-4000)
    позаимствовал у alexmos 😃

2)предустановленное начальное значение газа для altholda будет вычислено из средней точки (MID) экспоненты газа, заданной в GUI. (т.е. значение газа не берется в момент активации холда, а высчитывается).
примечание: есть компенсация на просадку аккумулятора, т.е. к высчитанному значению газа по MID, будет добавлено значение из дефайна ниже
//#define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 40

3)коррекция газа в зависимости от наклона коптера (по умолчанию 100. не ставьте более 200).
по идее дает компенсацию по высоте (убирает просадку) в начале движения коптера
//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 200

4)установка высоты автовозврата. Если Althold активирован во время возврата домой (или возврат во время altholda) будет удерживать данную высоту.
#define ALT_TO_RTH 1000 // in cm… = 10m

5)высота после завершения возврата домой, т.е. автоснижение.
не устанавливать менее 200 (2 метра) так как ниже работает нестабильно.
#define ALT_TO_RTH_FINISH 350 // in cm… = 3.5m

  1. когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции (PH) отключается и включается с новыми координатами когда стик возвращается в центр. Это делает возможным летать в PH.
    #define GPSHOLD_DEADBAND 30

7)остальные отличия от 2.1_b1 тут и тут

инструкция, если не летит альт холд
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&p=…

upd: для Crius SE пришлось отрубить GPS_FILTERING и SBAS, иначе не влазит… вроде как писали, что у некоторых без фильтра даже лучше работает 😉

  • 5343
Comments
kedrikov

Круто респект!! Но на руском описалово желательно просто не все дружат с инглишом а переводчики как привило криво не все понятно.

vovec

Согласен тож всеми лапами!!! Желательно…копипаст в гугл такую ерунду переводит что смысл просто потерялся где то…

how-eee

хотел было перевести, но глянул, там куча еще вложенных ссылок, по которым еще ссылки и много информации. По хорошему их все бы тоже перевести. Но там очень много получается. пока переведешь, уже новая версия выйдет.

how-eee

вот MultiWii_2_1_b2

  1. контролируемое снижение/набор высоты. Основано на алгоритме нового althold’a.
    Медленно увеличивает/уменьшает заданную altholdом высоту, пропорционально отклонению стика газа от точки, в которой althold был включен. (+100 единиц газа (pwm?) дает +50см в секунду. цикл 3-4 мс)
    решение от alexmos

2)предустановленное начальное положение газа для altholda будет вычислено из средней точки экспоненты газа, заданной в GUI. (не берется значение газа в момент активации холда).
примечание: есть компенсация на просадку аккумулятора.
//#define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 40

3)коррекция газа в зависимости от наклона оси Z. по умолчанию 100. не ставьте более 200.
//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 200

4)установка высоты автовозврата. Если Althold активирован во время возврата домой (или возврат во время altholda) будет удерживать данную высоту.
#define ALT_TO_RTH 1000 // in cm… = 10m

5)высота после завершения возврата домой. не устанавливать менее 200 (2 метра) так как ниже работает нестабильно.
правильная автопосадка по сонару скоро будет
#define ALT_TO_RTH_FINISH 350 // in cm… = 3.5m

  1. когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции отключается и включается снова когда стик возвращается в центр. Начинают удерживаться новые координаты. Это делает возможным летать в режиме удержания точки.
    #define GPSHOLD_DEADBAND 30

7)остальные отличия от 2.1_b1 тут и тут

mahowik

спасибо! чутка подправил и добавил 😉

how-eee

вам спасибо за прошивку! жаль проверить не на чем. как назло разломал свой трикоптер. зато есть повод сделать новый. еду в отпуск на месяц, так что когда вернусь наверное надо будет уже проверять 2.2_b2 😉

mahowik

я тоже в ремонте 😃

upd: добавил для Crius SE… см. выше

HATUUL

Блин только всё настроил под MultiWii_2_1_b1 ,постараюсь завтра испытать если дождь не пойдёт.
1.
Как я понял
#define GPSHOLD_DEADBAND 30
при увелечении больше 30 задаётся новая позиция,и у тех чьи стики сильно люфтят стоит увеличеть больше 50 ,или альт холда не будет,если центр стика будет больше 30?
2.
Для тех у кого bmp085,т.е. меня IMU.ino менять с первой версии?

Так в руках вроде всё стабильно,завтра на испытания,задумал полетать по фпв,уже подружил MultiWii_2_1_b2 с MobiDrone Arduino OSD и гопро.

lenin959

Александр, во вложении последняя версия? Для криус мультивия пойдет? Сорри за поход за всем готовеньким. 😦

crown

В прошивке во вложении для crius надо менять файл imu.ino для bmp085??

skyrider

Спасибо за Вашу работу Александр! Пользовался прошлыми прошивками и этой буду!
Посмотрел config.h и не увидел поддержку UBLOX, мне кажется на данный момент модуль UBLOX NEO-6M является самым популярным, планируется поддержка?
Сам имею МТК3329 и UBLOX NEO-6M, пробовал оба на предпоследней дев прошивке, UBLOX показалось отрабатывает лучше.

mahowik
hatuul;bt82827
  1. Как я понял
    #define GPSHOLD_DEADBAND 30
    при увелечении больше 30 задаётся новая позиция,и у тех чьи стики сильно люфтят стоит увеличеть больше 50 ,или альт холда не будет,если центр стика будет больше 30?
  • новая позиция задается, когда ты отпускаеш стик в центр, а не отклоняешь… вроде сверху так и написал…
    когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции (PH) отключается и включается с новыми координатами когда стик возвращается в центр. Это делает возможным летать в PH.
  • “альт холда”?! ты PH наверное имелл ввиду…
  • да, если стики сильно люфтят, то стоит увеличить
hatuul;bt82827
  1. Для тех у кого bmp085,т.е. меня IMU.ino менять с первой версии?
crown;bt82846

В прошивке во вложении для crius надо менять файл imu.ino для bmp085??

тут все подробно… Еще раз убедился что никто толком ничего не читает… вывод: зачем писать…

mahowik
lenin959;bt82838

Для криус мультивия пойдет? Сорри за поход за всем готовеньким. 😦

как раз для него родного

mahowik
skyrider;bt82875

Спасибо за Вашу работу Александр! Пользовался прошлыми прошивками и этой буду!
Посмотрел config.h и не увидел поддержку UBLOX, мне кажется на данный момент модуль UBLOX NEO-6M является самым популярным, планируется поддержка?
Сам имею МТК3329 и UBLOX NEO-6M, пробовал оба на предпоследней дев прошивке, UBLOX показалось отрабатывает лучше.

Спасибо!
В дев. ничего мержить не планирую, т.к. багов там дофига пока… выйдет 2.2, тогда может быть…

HATUUL
mahowik;bt83058

как раз для него родного

Сань,не обижайся,признаюсь,у меня самая cильная дислекция,и в чтении и в писанине.Мой вопрос заключался в том,что в MultiWii_2_1_b2 был файл "IMU.ino.bmp085 " вот про него я и спрашивал?

mahowik

сорри Саня… пиши в личку если че…

crown

Попробовал залить MultiWii_2_1_b2_mega328 в криус, при компиляции ошибку дает, может что урезать надо

Размер скетча в двоичном коде: 31 016 байт (из 30 720 байт максимум)
processing.app.debug.RunnerException: Скетч слишком большой; обратитесь к www.arduino.cc/en/Guide/Troubleshooting#size за советами по его уменьшению.
at processing.app.Sketch.size(Sketch.java:1693)
at processing.app.Sketch.build(Sketch.java:1626)
at processing.app.Sketch.build(Sketch.java:1602)
at processing.app.Editor$DefaultRunHandler.run(Editor.java:1863)
at java.lang.Thread.run(Thread.java:619)

Я поменял раму на трикоптер и раскоментировал работу подвеса, оригинал компилится нормально

mahowik

если не нужен ГПС… то все влезет

crown

До этого летал на 1.9a2, все устраивает, вот решил перейти на 2.1 с поддержкой gps, на будущее gps буду прикручивать, закоментировал строку со стабилизацией подвеса и все скомпилилось, пока без подвеса буду тестить

lenin959

Коллеги, напомните, какой файл в ардуине 1.0.1 открывать? Из головы вылетело напрочь.

vovec
lenin959;bt83269

Коллеги, напомните, какой файл в ардуине 1.0.1 открывать? Из головы вылетело напрочь.

MultiWii_2_1_b1.ino:)

lenin959
vovec;bt83273

MultiWii_2_1_b1.ino:)

Да просто в папку проектов закинул, откомпилировал и залил. 😃 Спасибо 😉