контролируемое снижение/набор высоты на новом althold’е.
Медленно увеличивает/уменьшает высоту заданную при активации аlthold-а, пропорционально отклонению стика газа от точки, в которой althold был включен. (+100 единиц газа (учтывая настройки экспоненты) дает примерно +50см в секунду. при цикле 3-4 мс… в ГУИ 3000-4000)
позаимствовал у alexmos 😃
2)предустановленное начальное значение газа для altholda будет вычислено из средней точки (MID) экспоненты газа, заданной в GUI. (т.е. значение газа не берется в момент активации холда, а высчитывается).
примечание: есть компенсация на просадку аккумулятора, т.е. к высчитанному значению газа по MID, будет добавлено значение из дефайна ниже
//#define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 40
3)коррекция газа в зависимости от наклона коптера (по умолчанию 100. не ставьте более 200).
по идее дает компенсацию по высоте (убирает просадку) в начале движения коптера
//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 200
4)установка высоты автовозврата. Если Althold активирован во время возврата домой (или возврат во время altholda) будет удерживать данную высоту.
#define ALT_TO_RTH 1000 // in cm… = 10m
5)высота после завершения возврата домой, т.е. автоснижение.
не устанавливать менее 200 (2 метра) так как ниже работает нестабильно.
#define ALT_TO_RTH_FINISH 350 // in cm… = 3.5m
когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции (PH) отключается и включается с новыми координатами когда стик возвращается в центр. Это делает возможным летать в PH.
#define GPSHOLD_DEADBAND 30
upd: для Crius SE пришлось отрубить GPS_FILTERING и SBAS, иначе не влазит… вроде как писали, что у некоторых без фильтра даже лучше работает 😉
Comments
Круто респект!! Но на руском описалово желательно просто не все дружат с инглишом а переводчики как привило криво не все понятно.
Согласен тож всеми лапами!!! Желательно…копипаст в гугл такую ерунду переводит что смысл просто потерялся где то…
хотел было перевести, но глянул, там куча еще вложенных ссылок, по которым еще ссылки и много информации. По хорошему их все бы тоже перевести. Но там очень много получается. пока переведешь, уже новая версия выйдет.
вот MultiWii_2_1_b2
контролируемое снижение/набор высоты. Основано на алгоритме нового althold’a.
Медленно увеличивает/уменьшает заданную altholdом высоту, пропорционально отклонению стика газа от точки, в которой althold был включен. (+100 единиц газа (pwm?) дает +50см в секунду. цикл 3-4 мс)
решение от alexmos
2)предустановленное начальное положение газа для altholda будет вычислено из средней точки экспоненты газа, заданной в GUI. (не берется значение газа в момент активации холда).
примечание: есть компенсация на просадку аккумулятора.
//#define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 40
3)коррекция газа в зависимости от наклона оси Z. по умолчанию 100. не ставьте более 200.
//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 200
4)установка высоты автовозврата. Если Althold активирован во время возврата домой (или возврат во время altholda) будет удерживать данную высоту.
#define ALT_TO_RTH 1000 // in cm… = 10m
5)высота после завершения возврата домой. не устанавливать менее 200 (2 метра) так как ниже работает нестабильно.
правильная автопосадка по сонару скоро будет
#define ALT_TO_RTH_FINISH 350 // in cm… = 3.5m
когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции отключается и включается снова когда стик возвращается в центр. Начинают удерживаться новые координаты. Это делает возможным летать в режиме удержания точки.
#define GPSHOLD_DEADBAND 30
вам спасибо за прошивку! жаль проверить не на чем. как назло разломал свой трикоптер. зато есть повод сделать новый. еду в отпуск на месяц, так что когда вернусь наверное надо будет уже проверять 2.2_b2 😉
я тоже в ремонте 😃
upd: добавил для Crius SE… см. выше
Блин только всё настроил под MultiWii_2_1_b1 ,постараюсь завтра испытать если дождь не пойдёт.
1.
Как я понял
#define GPSHOLD_DEADBAND 30
при увелечении больше 30 задаётся новая позиция,и у тех чьи стики сильно люфтят стоит увеличеть больше 50 ,или альт холда не будет,если центр стика будет больше 30?
2.
Для тех у кого bmp085,т.е. меня IMU.ino менять с первой версии?
Так в руках вроде всё стабильно,завтра на испытания,задумал полетать по фпв,уже подружил MultiWii_2_1_b2 с MobiDrone Arduino OSD и гопро.
Александр, во вложении последняя версия? Для криус мультивия пойдет? Сорри за поход за всем готовеньким. 😦
В прошивке во вложении для crius надо менять файл imu.ino для bmp085??
Спасибо за Вашу работу Александр! Пользовался прошлыми прошивками и этой буду!
Посмотрел config.h и не увидел поддержку UBLOX, мне кажется на данный момент модуль UBLOX NEO-6M является самым популярным, планируется поддержка?
Сам имею МТК3329 и UBLOX NEO-6M, пробовал оба на предпоследней дев прошивке, UBLOX показалось отрабатывает лучше.
Как я понял
#define GPSHOLD_DEADBAND 30
при увелечении больше 30 задаётся новая позиция,и у тех чьи стики сильно люфтят стоит увеличеть больше 50 ,или альт холда не будет,если центр стика будет больше 30?
новая позиция задается, когда ты отпускаеш стик в центр, а не отклоняешь… вроде сверху так и написал… когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции (PH) отключается и включается с новыми координатами когда стик возвращается в центр. Это делает возможным летать в PH.
“альт холда”?! ты PH наверное имелл ввиду…
да, если стики сильно люфтят, то стоит увеличить
Для тех у кого bmp085,т.е. меня IMU.ino менять с первой версии?
В прошивке во вложении для crius надо менять файл imu.ino для bmp085??
тут все подробно… Еще раз убедился что никто толком ничего не читает… вывод: зачем писать…
Для криус мультивия пойдет? Сорри за поход за всем готовеньким. 😦
как раз для него родного
Спасибо за Вашу работу Александр! Пользовался прошлыми прошивками и этой буду!
Посмотрел config.h и не увидел поддержку UBLOX, мне кажется на данный момент модуль UBLOX NEO-6M является самым популярным, планируется поддержка?
Сам имею МТК3329 и UBLOX NEO-6M, пробовал оба на предпоследней дев прошивке, UBLOX показалось отрабатывает лучше.
Спасибо!
В дев. ничего мержить не планирую, т.к. багов там дофига пока… выйдет 2.2, тогда может быть…
как раз для него родного
Сань,не обижайся,признаюсь,у меня самая cильная дислекция,и в чтении и в писанине.Мой вопрос заключался в том,что в MultiWii_2_1_b2 был файл "IMU.ino.bmp085 " вот про него я и спрашивал?
сорри Саня… пиши в личку если че…
Попробовал залить MultiWii_2_1_b2_mega328 в криус, при компиляции ошибку дает, может что урезать надо
Размер скетча в двоичном коде: 31 016 байт (из 30 720 байт максимум)
processing.app.debug.RunnerException: Скетч слишком большой; обратитесь к www.arduino.cc/en/Guide/Troubleshooting#size за советами по его уменьшению.
at processing.app.Sketch.size(Sketch.java:1693)
at processing.app.Sketch.build(Sketch.java:1626)
at processing.app.Sketch.build(Sketch.java:1602)
at processing.app.Editor$DefaultRunHandler.run(Editor.java:1863)
at java.lang.Thread.run(Thread.java:619)
Я поменял раму на трикоптер и раскоментировал работу подвеса, оригинал компилится нормально
если не нужен ГПС… то все влезет
До этого летал на 1.9a2, все устраивает, вот решил перейти на 2.1 с поддержкой gps, на будущее gps буду прикручивать, закоментировал строку со стабилизацией подвеса и все скомпилилось, пока без подвеса буду тестить
Коллеги, напомните, какой файл в ардуине 1.0.1 открывать? Из головы вылетело напрочь.
Коллеги, напомните, какой файл в ардуине 1.0.1 открывать? Из головы вылетело напрочь.
MultiWii_2_1_b1.ino:)
MultiWii_2_1_b1.ino:)
Да просто в папку проектов закинул, откомпилировал и залил. 😃 Спасибо 😉
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"43379e0a3df955007778f0a7":{"_id":"43379e0a3df955007778f0a7","hid":9301,"name":"skyrider","nick":"skyrider","avatar_id":null,"css":""},"4517fb373df9550077788e69":{"_id":"4517fb373df9550077788e69","hid":17020,"name":"how-eee","nick":"how-eee","avatar_id":null,"css":""},"4683d68c3df9550077783119":{"_id":"4683d68c3df9550077783119","hid":24868,"name":"HATUUL","nick":"HATUUL","avatar_id":null,"css":""},"4a76892c3df955007776b8bc":{"_id":"4a76892c3df955007776b8bc","hid":51646,"name":"crown","nick":"crown","avatar_id":null,"css":""},"4a7c0f0c3df955007776b5ef":{"_id":"4a7c0f0c3df955007776b5ef","hid":51891,"name":"kedrikov","nick":"kedrikov","avatar_id":null,"css":""},"4d7c0e353df9550077754e65":{"_id":"4d7c0e353df9550077754e65","hid":83206,"name":"mahowik","nick":"mahowik","avatar_id":null,"css":""},"4d9373523df95500777542f2":{"_id":"4d9373523df95500777542f2","hid":84798,"name":"lenin959","nick":"lenin959","avatar_id":null,"css":""},"4e6f04e33df955007774e778":{"_id":"4e6f04e33df955007774e778","hid":99173,"name":"vovec","nick":"vovec","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"5067819599707300771090b1","hid":15302,"title":"MultiWii_2_1_b2: продолжимс :)","html":"<p>Фишки:</p>\n<ol>\n<li>контролируемое снижение/набор высоты на новом althold’е.<br>\nМедленно увеличивает/уменьшает высоту заданную при активации аlthold-а, пропорционально отклонению стика газа от точки, в которой althold был включен. (+100 единиц газа (учтывая настройки экспоненты) дает примерно +50см в секунду. при цикле 3-4 мс… в ГУИ 3000-4000)<br>\nпозаимствовал у alexmos <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></li>\n</ol>\n<p>2)предустановленное начальное значение газа для altholda будет вычислено из средней точки (MID) экспоненты газа, заданной в GUI. (т.е. значение газа не берется в момент активации холда, а высчитывается).<br>\nпримечание: есть компенсация на просадку аккумулятора, т.е. к высчитанному значению газа по MID, будет добавлено значение из дефайна ниже<br>\n//#define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 40</p>\n<!--cut-->\n<p>3)коррекция газа в зависимости от наклона коптера (по умолчанию 100. не ставьте более 200).<br>\nпо идее дает компенсацию по высоте (убирает просадку) в начале движения коптера<br>\n//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 200</p>\n<p>4)установка высоты автовозврата. Если Althold активирован во время возврата домой (или возврат во время altholda) будет удерживать данную высоту.<br>\n#define ALT_TO_RTH 1000 // in cm… = 10m</p>\n<p>5)высота после завершения возврата домой, т.е. автоснижение.<br>\nне устанавливать менее 200 (2 метра) так как ниже работает нестабильно.<br>\n#define ALT_TO_RTH_FINISH 350 // in cm… = 3.5m</p>\n<ol start=\"6\">\n<li>когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции (PH) отключается и включается с новыми координатами когда стик возвращается в центр. Это делает возможным летать в PH.<br>\n#define GPSHOLD_DEADBAND 30</li>\n</ol>\n<p>7)остальные отличия от 2.1_b1 <a href=\"https://rcopen.com/blogs/83206/15204\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/83206/15204\">тут</a> и <a href=\"https://rcopen.com/blogs/83206/15180\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/83206/15180\">тут</a></p>\n<p>инструкция, если не летит альт холд<br>\n<a href=\"http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&p=23923#p23819\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&p=23923#p23819\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&p=…</a></p>\n<p>upd: для Crius SE пришлось отрубить GPS_FILTERING и SBAS, иначе не влазит… вроде как писали, что у некоторых без фильтра даже лучше работает <span class=\"emoji emoji-wink\" data-nd-emoji-src=\":wink:\">😉</span></p>\n","user":"4d7c0e353df9550077754e65","ts":"2012-09-29T23:17:41.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":22,"last_comment":"506f275a997073007714f3c0","last_comment_hid":22,"last_ts":"2012-10-05T18:30:50.000Z","last_user":"4d9373523df95500777542f2"},"views":5352,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
