BalancingWii - Segway на базе MultiWii

В продолжение темы о балансирующих роботах собрал себе новую игрушку на базе MultiWii 2.3. Конечный пид-регуль и дривер моторов пришлось поменять конечноЖ…

Пока на соплях на макетке, но оч. даже ездитЬ 😃

железо:

  • arduino nano (atmega328p)
  • mpu6050 gyro-accelerometer (GY_521)
  • любой RC receiver with CPPM (ppmsum) output
  • A4988 motor drivers
  • nema 17 stepper motors
  • 1/8 Buggy Wheels

Попозже, кому интересно, выложу на github… 😉

upd: github.com/mahowik/BalancingWii

upd2: продолжение тут rcopen.com/blogs/83206/19661

  • 17332
Comments
boroda_de

Здорово!
Можно на корпус Чебурашку приделать из пены 😁

boroda_de

upd: Посмотрел профиль: не, не поймут

ugh

А что его заставило так шмякнуться плашмя в конце видео?

mahowik

Моторы не достаточно мощные оказались и иногда не хватает крутящего момента…
Буду пробовать поднимать напряжение с ограничением по току. Тип стандартный прием “разгона” шаговых движков www.pololu.com/product/1182/faqs

DmS

наземными аппаратами дешевле заниматься, чем летающими - затраты на ремонт ниже 😃

HATUUL

Почему вместо шаговиков,серву не поставить?

mahowik

скорость меньше, шума больше, вибраций больше… во нашел пример, как раз в тему

mahowik

Выложил на гит github.com/mahowik/BalancingWii
Еще будут правки, т.к. пока в процессе “окультуривания” с макетки на крепкую макетку без мотка проводов 😃

mahowik

Выложил на гит github.com/mahowik/BalancingWii
Еще будут правки, т.к. пока в процессе “окультуривания” с макетки на крепкую макетку без мотка проводов 😃

Михаил_Карпов
ugh;bt118311

А что его заставило так шмякнуться плашмя в конце видео?

На 0:41 тоже завалился, но выглядит прикольно 😃

mahowik

поднял мощи, как писал выше + пофиксил баг в ПИД регуле, стало стабильнее…

mahowik
mybzzz

Огромное спасибо!!!
Александр а можно вас спросить, вроде все подключил, а не работает. Может схему подключения не правильно сделал?

Или это связазно с управлением CPPM?.. возможно без CPPM тестово запустить? потому что я мечтаю посадить это все на wifi или блютуз?
За ранее спасибо!

На вскидку:

  • не подключен пин D4 - ENABLE
  • пины RESET и SLEEP не соединены…
  • драйвер нужно установить в конфигурацию микрошага 1/8 (добавил в описание на git). Тут подробнее www.pololu.com/product/1182/
  • у вас 5в иточник достаточно мощный чтобы двиг. питать? И на сколько помню, питание силовой части драйвера от 8-ми вольт, но если двигам нужно меньше, то необходимо настроить ограничение по току переменным резистором на плате драйвера… прочтите обязательно www.pololu.com/product/1182/ и это www.pololu.com/product/1182/faqs
  • если CPPM приемника нет, то можно пользовать EZ-GUI для управления через блютуз. Правда фишка эта заброшенная и глючная чутка, но для проверки работоспособности сойдет…
    play.google.com/store/apps/details?id=com.ezio.mul…

Nick_CNC

Давно не заглядывал, а тут такое! Можно ли каким нибудь образом прикрутить стик от аппы, т.е. два резистора, направление(скорость) и повороты, чтоб всю аппу не использовать? Или оно никому не надо?

Вообще с шаговиками задача упрощается.
Собрал в кучу имеющиеся движки с моментом 56 кг\см, драйвера для них на напругу до 80 вольт, хочется поэкспериментировать, сделать для внучки “тележку”, завтра попробую,

Прошивку удалось залить, склероз мешает делать все сразу и правильно. Забыл установить тип платы в “сервисе” 😃

Nick_CNC

Механику собрал, это вид снизу:

Привод одного колеса:

вид сверху:

Параметры такие: Движки NEMA34, 56 кг/см, вал диаметром 14 мм.
Драйверы 542, Аккумулятор LiPo 36В, 13 А/ч
Контроллер Arduino Nano, гироакселерометр GY-521.
Колеса 3,5Х4 дюйма, посажены на вал через переходную втулку
Вес всего махарая с аккумулятором 15 кг, ширина 59 см, делал специально такой размеор чтоб можно было въезжать в лифт.

Сегодня пробовал подключать. При включении контроллера шаговики дергаются на 1 секунду и потом тишина.
То что дергаются - уже хорошо, значит драйверы под управлением проги работают,
Вопрос только - почему не так как надо? Монтаж перепроверил, от внешнего генератора импульсов шаговики крутяться в одну сторону, скорость примерно до 450 об. мин.
Второй вопрос - можно ли использовать блютуз модуль от Crius и какую прогу посоветуете поставить на смартфон?

mahowik
Nick_CNC;bt123333

Можно ли каким нибудь образом прикрутить стик от аппы, т.е. два резистора, направление(скорость) и повороты, чтоб всю аппу не использовать?

можно все, вопрос какими усилиями 😃
стандартной поддержки в вий-прошивке такого нет ясное дело…

Nick_CNC;bt123333

Собрал в кучу имеющиеся движки с моментом 56 кг\см, драйвера для них на напругу до 80 вольт, хочется поэкспериментировать, сделать для внучки “тележку”, завтра попробую

надеюсь не для того что бы ее катать… я бы не стал здоровье доверять подобным поделкам 😃

mahowik
Nick_CNC;bt123361

Механику собрал, это вид снизу:

еще раз, не ставьте людей на нее… это далеко не “продукт” еще, а бета бета бета…

Nick_CNC;bt123361

Сегодня пробовал подключать. При включении контроллера шаговики дергаются на 1 секунду и потом тишина.

  1. откалибруйте аксель
  2. делайте АРМ (запуск) как в обычном вие… т.е. либо левым стиком, либо с тумблера настроив соот-й бокс в вий-гуи
Nick_CNC;bt123361

Второй вопрос - можно ли использовать блютуз модуль от Crius и какую прогу посоветуете поставить на смартфон?

выше писал про EZ-GUI

mahowik

продолжение тут rcopen.com/blogs/83206/19661

kayot

Вопросик.
Можно скомпилировать под DUE ?
пытаюсь залить в неё ,IDE ругается.