Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Ребят помогите пожалуйста разобраться. t-rex 600 fbl
В программе NAZA assistian
Не можем выставить в кладке Cyclic 6,5 градусов.
все время 8,5 градусов. как не крутили тяги, как не ставили (поднимали - опускали) тарелку. ползунок там тоже на минимуме стоит и все равно 8.5 градусов, ниже не дает.
Здравствуйте.
значит так
1 В пульте все тримы в ноль
2 качалки на сервах ставим механически то есть скачем по шлицам максимально 90 градусов относительно корпуса сервы , у меня одна серва стала чотко на 90 гр. две приблизительно
3 вкладка ТРИМ если механически ни одна качалка не стала на 90гр. относительно корпуса сервы тогда выбираем серву у которой качалка ближе всех к 90гр и тримом в проге выставляем ети 90гр запоминаем номер сервы и больше ее не трогаем она будет эталоном, выставляем тарелку по ливеру двумя оставшимися относительно эталоной
4 вкладка МИКС правильнее эту вкладку надо назвать ЛИМИТЫ ползунок питч здесь выставляем максимальные углы общего шага согласно инструкции к вашему верту и тягами башки добиваемся чтоб к примеру если наш предел по коллективному шагу 12гр. значить добиваемся чтоб было +12 и -12 также незабываем после каждой регулировке тяг возврвщатся на вкладку ТРИМ подгоняя ноль угла атаки лопастей, если у линков башки диапазона регулировки не хватает тогда крутим линки серв и повторяем полностю пунк 3
И вот когда вы это победили здесь выставляем лимиты по циклическому шагу также согласно мануалу на ваш верт
5 вкладка ЦЫКЛИК выставляем ети 6,5гр ( в раних мануалах к назе было написано следующее верт 450: 6-7гр, верт 600: 7гр, верт 700: 7-8гр)
ну в общем где-то так удачи
Сергей, насчет углов шага… А разве теперь инструкция поможет если был поменян вал и поставил FBL да и тяги соответственно другие
Дим все просто берешь мануал 600 с твоей башкой и сравниваешь к примеру 450 ДФЦ там± 11гр , 550 ДФЦ ±12гр, 550 с палкой ±12, 600 с палкой ±12, 600 3ж икс ±12 так что как показал опрос мануалов которые у меня есть под рукой углы сохраняются а вот длины и количество тяг меняется поэтому вам и предстоит подобрать нужные размеры тяг под ваш сетап
При замене двигателя на серво НАЗА постоянно пикает пи-пи-пи и моргает красным светом.
или может она просто контролирует нагрузку на выходах и не видит подключение всех шести моторов?
или может она просто контролирует нагрузку на выходах и не видит подключение всех шести моторов?
Да видимо это так. Регулятор двигателя на коптере к НАЗЕ подсоединен двумя проводами желтый и черный, питание подается отдельно. Значит контроль идет по желтому проводу управления, вопрос как? Если я отсоединяю от НАЗЫ провода управления двигателем НАЗА начинает пищать. Втыкаю в НАЗУ серво она пищит но серво работает. Если этот вопрос не решить то смысла в настройки тарелки нет, как и в летных испытаниях.
Попробую предположть. В сервомашинке то же двигатель. По мощности силовой двигатель и в серво отличаются. Может в этом проблема? Поэтому наверно НАЗА и пищит, если ей требуется для управления силовой двигатель, а подсовывают более слабенький моторчик от серво ?
Да видимо это так. Регулятор двигателя на коптере к НАЗЕ подсоединен двумя проводами желтый и черный, питание подается отдельно. Значит контроль идет по желтому проводу управления, вопрос как? Если я отсоединяю от НАЗЫ провода управления двигателем НАЗА начинает пищать. Втыкаю в НАЗУ серво она пищит но серво работает. Если этот вопрос не решить то смысла в настройки тарелки нет, как и в летных испытаниях.
Виктор здравствуйте!
Вы не пробовали (честно говоря не хочется в своём коптере копаться) в начале подсоединить шесть (в настройках у Вас гекса) регуляторов моторов, затем один отсоединить - будет ли пищать ? Если будет, я бы посоветовал подсоединить в место отсоединённого (одного) регулятора резистор с сопротивлением около 3-4 кОм (любой мощности), его подсоединить между чёрным (землёй) и жёлтым (сигнальным). Подсоединять и отсоединять попробовать при отключённом питании.
Да, Naza вполне может определять подключение регуляторов по нагрузочному сопротивлению на сигнальный провод (резистор на корпус) или по положительному потенциалу (резистор на +5V).
Виктор, это вполне безопасно, можно использовать 5-10 кОм.
Ребят, а просвятите вобще, а зачем нужно выставлять эти 6.5 градусов? для чего они?
Это значение по циклическому шагу. Если оно будет слишком большим, то получим “срыв потока” на лопастях, если слишком малым, то верт будет “вялым”. Выбирается оптимальное значение исходя из ширины лопастей или для конкретного класса вертолета.
Это значение по циклическому шагу. Если оно будет слишком большим, то получим “срыв потока” на лопастях, если слишком малым, то верт будет “вялым”. Выбирается оптимальное значение исходя из ширины лопастей или для конкретного класса вертолета.
Олег, ну как вы считаете?.. допустимо ли эти 8.5 градусов для моей системы? верт600CF(изначально) установка потом вот такой головы (ampmodel.com/rcx-550600-flybarless-rotor-head-set-…)
лопасти - RJX Carbon 600мм ширина 55мм
вал 192мм (brrc.ru/…/val_osnovnogo_rotora_t_rex_600e_fl_600n_…)
все, вроде подошло хорошо. все сервы и пичкомпенсаторы теперь в 90градусов.
ситуация какая, не в програме сервы двигуются с очень хорошим запасом… но вот в програме Naza и в кладке Cyclic серва как буд-то двигается не доканца и поэтому выдает только положительного угла от 25 градусов до 8,5 градусов а ниже не хочет (это до 6,5 градусов)
Дмитрий, Вы выполнили все настройки как советовал Сергей (пост #1034)?
Попробуем порассуждать.
У меня не возникало подобных сложностей с углами по циклику, всегда был запас в одну и другую сторону, с разными головами. Правда назу использую только в 450 классе.
Есть какая то странность в этом:
не в програме сервы двигуются с очень хорошим запасом… но вот в програме Naza и в кладке Cyclic серва как буд-то двигается не доканца и поэтому выдает только положительного угла от 25 градусов до 8,5 градусов а ниже не хочет (это до 6,5 градусов)
Не совсем понятно - но что-то не так.
Может что с измерениями, и не помешает сравнить длинны линков серв и головы с элайновскими.
С другой стороны, в старой прошивке эти углы по циклику значились как рекомендуемые. Если предположить, что вертолет не для жесткого 3D (Naza-H), то это отклонение вряд ли будет фатальным.
И так спасибо всем кто принимает участие в обсуждение темы NAZA-M на вертолете.
НАЗА стоит на вертолете, сервы подключены теперь надо отрегулировать углы отклонения лопастей. Механически отрегулировать не получается, при изменении газа от нуля до максимума сервы поворачиваются почти на 180 градусов. Программно тоже не получится, если конечно не найти программиста который бы переписал программу и прошивку. На мой взгляд остается электронный способ, то есть собрать схемку которая могла бы регулировать конечные точки. Что то вроде этого
Нет, таким (как я понял “аналоговым” способом подрегулировать рабочий диапазоне удастся). Все сигналы на назе цифровые (меняется длительность, скважность сигнала).
С назы выходят сигналы частотой 400 Гц и скважностью от ~30% (мин) до ~70% (мах), а на сервы вертолёта нужно (в зависимости от марки серв, у разных производителей частоты и длительности разные), но в среднем - частота ~50 Гц и скважность от 4,5% до 6,5% (вообще надо использовать определение не скважность а длительность, но для этого их нужно переводить из одного в другое 😃 )
Что было понятно, подключаем серву например футабу к приёмнику, она при однихи тех же расходах будет “отклонятся” на разные углы по сравнению например если подсоединить в замен серву JR (например).
Нет, таким (как я понял “аналоговым” способом подрегулировать рабочий диапазоне удастся). Все сигналы на назе цифровые (меняется длительность, скважность сигнала).
С назы выходят сигналы частотой 400 Гц и скважностью от ~30% (мин) до ~70% (мах), а на сервы вертолёта нужно (в зависимости от марки серв, у разных производителей частоты и длительности разные), но в среднем - частота ~50 Гц и скважность от 4,5% до 6,5% (вообще надо использовать определение не скважность а длительность, но для этого их нужно переводить из одного в другое 😃 )
Что было понятно, подключаем серву например футабу к приёмнику, она при однихи тех же расходах будет “отклонятся” на разные углы по сравнению например если подсоединить в замен серву JR (например).
Это непринципиальная схема, Вы правильно всё пишите она не будет работать но нам нужно разработать рабочий вариант. Я думаю что это возможно для электронщика и больших затрат не составит.
Это непринципиальная схема, Вы правильно всё пишите она не будет работать но нам нужно разработать рабочий вариант. Я думаю что это возможно для электронщика и больших затрат не составит.
Нет ребята это подсылу программисту в железе это будет не дорого а вот программно наверно зависит от программиста задача проста
1 ограничить частоту для аналоговой сервы до 50Гц и цыфры скажем до 200Гц
2 так же сделать регулируемое ограничение скважности сигнала
3 при этом перещитать дискретность сигнала чтоб не было провалов
4 научится высислять когда наза поворачивает роторами преобразовывать этот сигнал и пускать на рудер а также блокировать и не подавать на сервы АП
где-то так
Нет ребята это подсылу программисту в железе это будет не дорого а вот программно наверно зависит от программиста задача проста
1 ограничить частоту для аналоговой сервы до 50Гц и цыфры скажем до 200Гц
2 так же сделать регулируемое ограничение скважности сигнала
3 при этом перещитать дискретность сигнала чтоб не было провалов
4 научится высислять когда наза поворачивает роторами преобразовывать этот сигнал и пускать на рудер а также блокировать и не подавать на сервы АПгде-то так
Мы ищем простой способ в котором не будут участвовать программисты, я думаю это может сделать электронщик одним железом. Может это будет выглядеть так а может иначе.
Давайте вместе решать.
Программно тоже не получится, если конечно не найти программиста который бы переписал программу и прошивку.
Это вывод вызывает улыбку 😃 А может проще внимательно перечитать пост #1026? Другими словами, Вы предлагаете фактически создать контроллер заново!
Чтобы браться за подобные задачи надо больше разбираться в методах программирования, постановке задачи и принципах работы отдельных радиоэлектронных компонентов.Чтобы создать на программном уровне контроллер типа Naza-M, но для вертолета, работы программиста, пусть даже самого квалифицированного недостаточно. Для начала, должна быть постановка задачи на уровне алгоритмов, а учитывая все “фишки” назы и особенности вертолета, их перечень будет внушительным. Но и это не означает, что вертолет вот так сразу возьмет и полетит. Потребуются летные испытания, устранение многочисленных ошибок в программном коде и новые версии. Другими словами - это приличная работа команды узких специалистов в течени энного промежутка времени. Поэтому, просто так, прихоти ради - это не реально. Дешевле и быстрее будет купить готовый “Ace One” и сразу полететь 😉
На мой взгляд остается электронный способ, то есть собрать схемку которая могла бы регулировать конечные точки. Что то вроде этого
Это непринципиальная схема, Вы правильно всё пишите она не будет работать но нам нужно разработать рабочий вариант. Я думаю что это возможно для электронщика и больших затрат не составит.
Исходя из этого, я делаю вывод, что Вы просто не представляете, какого размера и веса будет эта схема и аналоговая схемотехника здесь совсем не причем, сервы управляются длительностью импульса, а не аналоговым уровнем.
Вот на вскидку, перечень того, что должно быть реализовано, как минимум:
- Если на регуляторы идет 400Гц, то необходимо преобразование в 333Гц (1,5мс центральное положение) для стандартных серво.
- Регулировка конечных точек серво, реверс и триммеры центральных значений по трем серво, триммер ОШ, ограничение хода серво (cyclic ring)
- Рудер и управление по циклику:
т.к. на шесть каналов гексы, замешан канал рудера, то надо “вернуть все на родину”, а именно выделить из шести каналов, канал рудера и три “чистых” канала циклика. Это чисто логическая задача.
Раз уж мы забрались так далеко в разсуждениях, то пару мыслей как можно практически решить эту задачу.
На дискретных цифровых элементах это возможно, но не имеет никакого смысла, по причине размеров, веса и сложности. Это можно сделать только при использование микроконтроллера, построения алгоритмов и написание программы. Такой подход позволит сохранить полный функционал Naza-M, применительно к вертолетам, но вот только какой ценой и кто будет этим заниматься?
Это можно сделать только
Вы сами признаете что можно сделать, а купить чего проще поставь и лети. Но интересно сделать самому. Когда я строил свой первый самолет с меня тоже смеялись но прошло несколько лет и они приезжали на аэродром чтобы полетать со мной. Я бывший телемастер и об электроники представление имею, и я уверен что это можно сделать без программистов, размер и вес будет не больше самой назы. Сейчас я раскопал в сарае свой осциллограф посмотрю что выдает наза и тогда решу что делать дальше.
Ну ребят, вот и настроили назу на 600)) почему не мог настроить эти 6,5 градусов, т.к я их мерял когда лопасть с стороны носа вертолета. а в програме ужно с стороны хвоста. перевернул и все сошлось
Большая благодарность Андрею pilot000779 за его помощь по скайпу
Когда я строил свой первый самолет с меня тоже смеялись но прошло несколько лет и они приезжали на аэродром чтобы полетать со мной
уверен что это можно сделать без программистов, размер и вес будет не больше самой назы
Виктор, и в мыслях не было насмехаться, скорее наоборот, Ваша целеустремленность и настойчивость вызывает уважение. Просто некоторые вещи которые сам уже “проходил” и которые встречаются несколько в ином качестве, вызывают невольную улыбку. Еще, - любая идея в электронике, должна для начала “заработать на бумаге”, чтобы потом заработать в реальности.
Касательно назы - задача интересна в прикладном плане.
Тут немного поразмыслил. Самое плохое в этом деле - это 400Гц. Сервы это явно “не поймут”, им надо именно 333Гц.Там случайно нельзя выбирать частоту в настройках как в вертолетной версии назы для рудерной сервы?
Если нет, то потребуется построить четыре генератора импульсов на 333Гц с изменяемой скважностью импульсов (на циклик и рудер), и выделить управляющий сигнал по изменению длительности импульса исходного сигнала моторов (400Гц). Конечные точки - как Вы и предложили, строить на RC цепочках, пока ничего другого не придумал.
Посмотрел на моторы гексы - три верхних вращаются в одну сторону, три нижних в другую. Вращение гексы получается при разности оборотов верхнего и нижнего двигателя. Если это так, то для выделения сигнала рудера, достаточно сигналов только двух моторов - верхнего и нижнего. Получить разностный сигнал несложно. Это и будет сигнал рудера автопилота.
Что не нравится: слишком много дискретных элементов, RC цепочки, температурный дрейф (Добро пожаловать в 80-е 😃 ). Для сравнения - на микроконтроллере все существенно проще, частоты кварцованы и легко подстраиваются (конечные точки и т.д.)