Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
По моему очень спорный вариант. Много вопросов, куда например канал газа подсоединять, как настраивать на модели итд.
И самое главное, кто и как производил (если) отладку и “обкатку” программы и всего вертолёта в целом (если верт на столе будет “шевелить” лопастями или ещё чем ни будь, то это вовсе не означает что всё будет правильно работать в полёте).
А по моему не очень спорный, недоделки есть но они решаемы. Газ напрямую, он фиксируется после выключения приёмника (проверено лично). Регулировки тарелки не вопрос, подстроичные резисторы перед коммутатором К561КТ3 на плате они уже стоят если Вы видели фото. Программа очень проста и отладки не какой не требует я даже сам пытался накидать в Atmel Studio но время и силы тратить жалко.
А по моему не очень спорный, недоделки есть но они решаемы. Газ напрямую, он фиксируется после выключения приёмника (проверено лично). Регулировки тарелки не вопрос, подстроичные резисторы перед коммутатором К561КТ3 на плате они уже стоят если Вы видели фото. Программа очень проста и отладки не какой не требует я даже сам пытался накидать в Atmel Studio но время и силы тратить жалко.
Очень хотелось бы возразить (по некоторым вопросам), но нет, не могу 😃 . У Вас верт поднялся на назе-м, а у меня нет 😃
А по моему не очень спорный, недоделки есть но они решаемы. Газ напрямую, он фиксируется после выключения приёмника (проверено лично). Регулировки тарелки не вопрос, подстроичные резисторы перед коммутатором К561КТ3 на плате они уже стоят если Вы видели фото.
Газ на самом деле не проблема, можно напрямую с приемника, но лучше пустить на говернер.
Насчет тарелки. Алексей правильно спрашивает - как настраивать на модели? (может там и есть возможность? - что-то типа ассистента у назы - не знаю).
Виктор, если ставить атмегу, то зачем использовать подстроечники, логику и другие навесные элементы? Если уж делать программно, - то тогда лучше все. Будет очень правильно и компактно. ИМХО
А в первом варианте, если использовать NE558 и другие элементы в SMD корпусах, то все тоже достаточно мелко. Но мне не понятен смысл TL431 на входе???
Виктор, если ставить атмегу, то зачем использовать подстроечники, логику и другие навесные элементы? Если уж делать программно, - то тогда лучше все. Будет очень правильно и компактно.
Да верно всё в одном это хорошо, но кто пробовал написать алгоритм работы (техническое задание) я не смог объяснить программисту как это будет работать. Регулировка подстроичными резисторами старо но доступно всем и даже на поле. Может я и откажусь от навесных деталей но пока я до этого не дошел.
По поводу стабилитронов, при развороте на автопилоте три стабилитрона открыты М1, М2, М3 три закрыты М4, М5, М6 мы получаем 1 и 0 этим мы изменяем сигнал ШИМ для хвоста. При всех других комбинациях на стабилитронах хвост удерживает гироскоп.
Очень хотелось бы возразить (по некоторым вопросам), но нет, не могу 😃 . У Вас верт поднялся на назе-м, а у меня нет 😃
В чём проблема? Давайте мы же обсуждаем и надо выслушивать разные точки зрения.
В чём проблема? Давайте мы же обсуждаем и надо выслушивать разные точки зрения.
Вы сейчас сами ответили, я (в целом) против всяких “не понятных” внешних (навесных) элементов, вокруг микроконтроллера. Но Вы говорите, что пока не можете от них отказаться, тогда другое дело. По большому счёту, абсолютно не важно (будет размер платы больше, да и ладно, потом всё можно будет доделать) как и на каких элементах будет собрана схема, пока главное что бы она заработала 😃
Но всё таки, опять повторюсь, на счёт возможности регулировки некоторых параметров настроек непосредственно на верте. Можно представить себе, что наза сама всё отрегулирует и подстроит, или, если что, можно будет “подстроить” параметры в асистанте назы, думаю что это полная чепуха, ничего она не подстроит. Если честно (всё таки скажу 😃), для меня остаётся огромной загадкой, каким образом верт у Вас с назой так хорошо взлетел. Или Вы чего то не договариваете (я говорю без всяких “не хороших” мыслей 😃 ) или так повезло 😃 .
Начнем с самого начала.
Полёт вертолёта с Naza - M.
Я подключил сервы тарелки на прямую к М1, М2, М3 а серву хвоста с приёмника через гироскоп. Газ подключил напрямую к двигателю и Назе через Y соединение. Автомат перекоса настраивал механически только центральное положение (середина газа лопасти в ноль). Наза у меня просто не запустилась, пришлось подключить управление рудером через тройник Y к гироскопу и Назе. И получилось что то ужасное (смотрите видео #1076). Далее после запуска Назы я начал отключать от Назы управление рудером, просто выдергивал разъём из Назы и всё заработало отлично (смотрите видео #1076). Но это было очень неудобно и я поставил маленький геркон под тарелку а магнитик закрепил на тарелке и всё стало на свои места. После запуска тарелка находится внизу сигнал управления рудером подаётся через геркон на Назу, при увеличении газа тарелка подымается геркон размыкается и управление хвостом происходит как обычно приёмник - гироскоп - серво. При этом полет c Naza-M не чем не отличается от Naza-H только ценой.
ПРОДОЛЖЕНИЕ СЛЕДУЕТ!!!
“(середина газа лопасти в ноль)” - это понятно, а вопрос, на столе (не включая мотор), при положении стика газа в максимум (ручной режим) - какой был угол лопастей ?
“Далее после запуска Назы я начал отключать от Назы управление рудером, просто выдергивал разъём из Назы и всё заработало отлично (смотрите видео #1076)” - может это “залог успеха” (у меня идёт жуткая вибрация, рудер я не отключал.)
Виктор, спасибо !
Начнем с самого начала.
Полёт вертолёта с Naza - M.
Я подключил сервы тарелки на прямую к М1, М2, М3 а серву хвоста с приёмника через гироскоп. Газ подключил напрямую к двигателю и Назе через Y соединение. Автомат перекоса настраивал механически только центральное положение (середина газа лопасти в ноль). Наза у меня просто не запустилась, пришлось подключить управление рудером через тройник Y к гироскопу и Назе. И получилось что то ужасное (смотрите видео #1076). Далее после запуска Назы я начал отключать от Назы управление рудером, просто выдергивал разъём из Назы и всё заработало отлично (смотрите видео #1076). Но это было очень неудобно и я поставил маленький геркон под тарелку а магнитик закрепил на тарелке и всё стало на свои места. После запуска тарелка находится внизу сигнал управления рудером подаётся через геркон на Назу, при увеличении газа тарелка подымается геркон размыкается и управление хвостом происходит как обычно приёмник - гироскоп - серво. При этом полет c Naza-M не чем не отличается от Naza-H только ценой.
ПРОДОЛЖЕНИЕ СЛЕДУЕТ!!!
посмотрел схему с Мегой, не понял ее действие вообще. поидее там кода д.б 2 строки
зачем занимать 6 лишних ног? сигналы входят в камень и без изменения выходят на Вашу схему с логикой, а потом опять входят в камень но уже в виде 3х сигналов для тарелки.
так у Вас тоже самое только на логике.
или внутри идет сравнение входящих с назы сигналов с сигналами после логики и уже потом вывод на сервы? тогда я еще понимаю, но все равно … но!
так у Вас тоже самое только на логике.
или внутри идет сравнение входящих с назы сигналов с сигналами после логики и уже потом вывод на сервы? тогда я еще понимаю, но все равно … но!
То же самое я говорил Виктору:
Виктор, если ставить атмегу, то зачем использовать подстроечники, логику и другие навесные элементы? Если уж делать программно, - то тогда лучше все. Будет очень правильно и компактно.
На что он ответил:
Да верно всё в одном это хорошо, но кто пробовал написать алгоритм работы (техническое задание) я не смог объяснить программисту как это будет работать. Регулировка подстроичными резисторами старо но доступно всем и даже на поле. Может я и откажусь от навесных деталей но пока я до этого не дошел.
В данном случае и если учесть, что Виктор уже отмакетировал свою схему, то надо полностью проверить работу тарелки и рудера во всех режимах. Это будет по крайней мере, рабочий вариант. А использовать атмегу (на мой взгляд) и платить деньги за программу имеет смысл, если поручить ей обработку всей задачи, без необходимости использования дополнительных элементов (логики и прочего).
После запуска тарелка находится внизу сигнал управления рудером подаётся через геркон на Назу
Хитро придумано 😃
я думал Вы поставите таймер задержки.
Продолжаем.
Я попытаюсь объяснить как работает моя схема. Не важно на чём она собрана главное принцип, а там каждый решит как и на чём это сделать. Как выделить чистый сигнал для рудера и как удерживать высоту при развороте я понимаю ни кто так и не решил.
- Принцип управления вертолетом я описал выше. Теперь управление на автопилоте. Сигнал с НАЗЫ поступает на преобразователь ШИМ - напряжение которое нужно для управления генератором ШИМ на выходе, Вы сейчас скажите бред зачем преобразовывать ШИМ - напряжение - ШИМ на я пока по другому не смог. Этим напряжением можно регулировать конечные точки а главное удержание высоты при повороте, развороте. Как это делается, напряжение от 0 до 5 вольт подаётся через коммутатор К561КТ3 сигналом управления я могу в любой момент остановить то есть прервать подачу сигнала на генератор ШИМ и тем самым не дать вертолёту менять высоту. Но для этого надо запомнить уровень и я поставил конденсаторы большой емкости на затвор полевого транзистора, после разворота домой коммутатор начинает пропускать сигнал управления и вертолет летит к точке взлёта и там садится.
ПРОДОЛЖЕНИЕ СЛЕДУЕТ.
Вот схема отработки конечных точек и режима памяти в протеусе. Коммутатор К561КТ3 я заменил кнопкой, резистором СН1 меняем напряжение эмитируем управление (сигнал с Назы). СН5 и СН6 регулировка конечных точек.
“Как выделить чистый сигнал для рудера и как удерживать высоту при развороте я понимаю ни кто так и не решил” - Виктор, определились же, что берём и вычитаем из одного мотора другой (значения) - получаем разностный сигнал (сигнал рудера). А если сложить оба мотора (одного луча) то получаем сигнал элеватора или элерона или Вы с этим не согласны ?
Очень не хочется проверять, но придётся (наверное), мне нужно узнать, какой угол лопастей (при максимальном шаге, газе) получается при подключении по Вашей схеме (сервы напрямую к назе) ?
Для чего ? Если в “системе” идут большие колебания (резонанс), то нужно уменьшить коэф. обратной связи или уменьшить коэф. усиления всего тракта.
Алексей, теоретически да сравнил, вычел, получил но Вы опишите это понятным для всех языком какие моторы берёте что и в какой момент сравниваете. Если Вы берёте схему без гироскопа то опишите как вообще будет летать вертолёт, если это всё загнать в процессор то программу написать просто накидав коды из библиотек в Atmel Studio или подобной не получится тут уже должен работать математик. Честно я не понимаю как вы хотите решить эту задачу, может и я плохо объясняю непонятно но я пытаюсь написать, выкладываю схемы. По поводу углов лопастей я сейчас ответить не могу тот вертолёт разобран я Назу - М поставил на бензиновый Radikal и пока не настраивал и не пробовал взлетать.
Входные сигналы загоняем в контроллер, оцифровываем, далее вычитаем (из М-нижний - М-верхний) или складываем (М-нижний + М-верхний), масштабируем да и вообще можно с ними (цифровыми значениями, соответствующие своим длительностям) делать всё что угодно. Схема - входы назы через 1кОм к о входам контроллера. Гироскоп внешний на хвост, по стандартной схеме, на его вход разностный сигнал с контроллера. Больше никаких внешних элементов (ни стабилитронов ни 555 серий, всё делается программным способом).
Сразу скажу, это всё в теории, на практике как то всё не так просто…
Алексей, теоретически да сравнил, вычел, получил но Вы опишите это понятным для всех языком какие моторы берёте что и в какой момент сравниваете. Если Вы берёте схему без гироскопа то опишите как вообще будет летать вертолёт, если это всё загнать в процессор то программу написать просто накидав коды из библиотек в Atmel Studio или подобной не получится тут уже должен работать математик. Честно я не понимаю как вы хотите решить эту задачу, может и я плохо объясняю непонятно но я пытаюсь написать, выкладываю схемы. По поводу углов лопастей я сейчас ответить не могу тот вертолёт разобран я Назу - М поставил на бензиновый Radikal и пока не настраивал и не пробовал взлетать.
“QUOTE=alekseii” - Каждый раз смотрю на этот “QUOTE” напоминает идиот, ладно 😃
Виктор, я отношусь к Вам с большим уважением (не каждый доводит свой “проект” до рабочего (более менее) образца), упорность это хорошо, но есть слово упёртость. Я ни пишу здесь ничего сверх непонятного. В самом начале написал Вам, что для реализации данного проекта (изготовления адаптера) нужно не составлять тех. задание на 10-ть страниц, а нужно просто изготовить маленькую платку (подключённую к контроллеру) и сделать вывод на маленький экранчик (выводим на него сигналов с назы). Эл. принц. схема - стандартная (по даташиту), всё просто, но Вы нет всё о своём.
Прошу не обижаться, но любым другим способом “любителю” данную задачу не решить. Сейчас Вы опять пишите, что Нам (Мы Николай второй 😃 ) непонятно. По многим вопросам определились уже. У Вас сигналы заводятся на контроллер (значит оцифровываем), далее выводим их, заводим на резисторы (значит делаем обратное преобразование используем ЦАП) и заводим обратно…
Гораздо проще один раз все сигналы оцифровать, а далее, не надо быть математиком, отнимаем (или складываем) например числа 158 и 160 (сигналы с моторов одного луча).
Виктор Вам большое спасибо 😃 (пока не понял как оно заработало, тфу, тфу, … буду дальше проверять 😃 )
Входные сигналы загоняем в контроллер, оцифровываем, далее вычитаем (из М-нижний - М-верхний) или складываем (М-нижний + М-верхний), масштабируем да и вообще можно с ними (цифровыми значениями, соответствующие своим длительностям) делать всё что угодно. Схема - входы назы через 1кОм к о входам контроллера. Гироскоп внешний на хвост, по стандартной схеме, на его вход разностный сигнал с контроллера. Больше никаких внешних элементов (ни стабилитронов ни 555 серий, всё делается программным способом).
Сразу скажу, это всё в теории, на практике как то всё не так просто…
Я думал что МЫ совместно делаем, ну ладно буду ЯЯЯ. Техническое задание Я написал на десяти страницах, и Я отдал его программисту максимум через две недели Я получу прошивку и пусть это не грамотно, но Я уверен на 99.9 что вертолёт мой полетит на автопилоте. Я обещаю выложить видео в мае и постараюсь в его качестве, что бы не было никаких подозрений. И Вам Алексей желаю удачи и буду всё же ждать когда Вы покажете свои результаты. С уважением Виктор.
Ну вот… 😃
Надеюсь и знаю, что у Вас всё получится !
Но дело не в этом, мне это интересно просто так, ради своего же интереса, указывать на Ваши недочёты (отчасти это просто усложнения). Не то что “Яяя” (тоже напишу) “большой спец”, но в моих подсказках, по моему, был смысл.
Наверное в моём последнем письме написал немного грубо (проверил свои высказывания на практике - всё оказалось верно).
Зря Вы так это восприняли, ладно.
(может это не правильно, действительно, ни чего не показываю, видео не выкладываю, да это так, но у меня есть маленькая “корыстная” задумка, но тем не менее, основное, действия (на счёт моторов, складывания и вычитания это работает) здесь написаны)
Я думал что МЫ совместно делаем, ну ладно буду ЯЯЯ. Техническое задание Я написал на десяти страницах, и Я отдал его программисту максимум через две недели Я получу прошивку и пусть это не грамотно, но Я уверен на 99.9 что вертолёт мой полетит на автопилоте. Я обещаю выложить видео в мае и постараюсь в его качестве, что бы не было никаких подозрений. И Вам Алексей желаю удачи и буду всё же ждать когда Вы покажете свои результаты. С уважением Виктор.
Техническое задание Я написал на десяти страницах
Виктор Вам огромная благодарность за проделанную работу. Я был очень удивлен, когда увидел выложенное вами видео, DJI от коптера полетел на вертолете. Представляю сколько времени вы затратили на различные тесты, и досконально изучили основу работы FBL и стабилизации. К сожалению компании не развивают новую линейку автопилотов для вертолетов, полет по точкам и.т.д, выпустили DJI один всего автопилот который все умеет, но стоит запредельно дорого!!! Я искренно желаю Вам успеха. Жаль что я, и многие другие участники, не разбираюсь в схемах и алгоритмах работы. Я сам потратил огромное количество времени на изучение и понимания основы работы 3gx и APS
Огромное спасибо Иван, буду стараться.