Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
так у Вас тоже самое только на логике.
или внутри идет сравнение входящих с назы сигналов с сигналами после логики и уже потом вывод на сервы? тогда я еще понимаю, но все равно … но!
То же самое я говорил Виктору:
Виктор, если ставить атмегу, то зачем использовать подстроечники, логику и другие навесные элементы? Если уж делать программно, - то тогда лучше все. Будет очень правильно и компактно.
На что он ответил:
Да верно всё в одном это хорошо, но кто пробовал написать алгоритм работы (техническое задание) я не смог объяснить программисту как это будет работать. Регулировка подстроичными резисторами старо но доступно всем и даже на поле. Может я и откажусь от навесных деталей но пока я до этого не дошел.
В данном случае и если учесть, что Виктор уже отмакетировал свою схему, то надо полностью проверить работу тарелки и рудера во всех режимах. Это будет по крайней мере, рабочий вариант. А использовать атмегу (на мой взгляд) и платить деньги за программу имеет смысл, если поручить ей обработку всей задачи, без необходимости использования дополнительных элементов (логики и прочего).
После запуска тарелка находится внизу сигнал управления рудером подаётся через геркон на Назу
Хитро придумано 😃
я думал Вы поставите таймер задержки.
Продолжаем.
Я попытаюсь объяснить как работает моя схема. Не важно на чём она собрана главное принцип, а там каждый решит как и на чём это сделать. Как выделить чистый сигнал для рудера и как удерживать высоту при развороте я понимаю ни кто так и не решил.
- Принцип управления вертолетом я описал выше. Теперь управление на автопилоте. Сигнал с НАЗЫ поступает на преобразователь ШИМ - напряжение которое нужно для управления генератором ШИМ на выходе, Вы сейчас скажите бред зачем преобразовывать ШИМ - напряжение - ШИМ на я пока по другому не смог. Этим напряжением можно регулировать конечные точки а главное удержание высоты при повороте, развороте. Как это делается, напряжение от 0 до 5 вольт подаётся через коммутатор К561КТ3 сигналом управления я могу в любой момент остановить то есть прервать подачу сигнала на генератор ШИМ и тем самым не дать вертолёту менять высоту. Но для этого надо запомнить уровень и я поставил конденсаторы большой емкости на затвор полевого транзистора, после разворота домой коммутатор начинает пропускать сигнал управления и вертолет летит к точке взлёта и там садится.
ПРОДОЛЖЕНИЕ СЛЕДУЕТ.
Вот схема отработки конечных точек и режима памяти в протеусе. Коммутатор К561КТ3 я заменил кнопкой, резистором СН1 меняем напряжение эмитируем управление (сигнал с Назы). СН5 и СН6 регулировка конечных точек.
“Как выделить чистый сигнал для рудера и как удерживать высоту при развороте я понимаю ни кто так и не решил” - Виктор, определились же, что берём и вычитаем из одного мотора другой (значения) - получаем разностный сигнал (сигнал рудера). А если сложить оба мотора (одного луча) то получаем сигнал элеватора или элерона или Вы с этим не согласны ?
Очень не хочется проверять, но придётся (наверное), мне нужно узнать, какой угол лопастей (при максимальном шаге, газе) получается при подключении по Вашей схеме (сервы напрямую к назе) ?
Для чего ? Если в “системе” идут большие колебания (резонанс), то нужно уменьшить коэф. обратной связи или уменьшить коэф. усиления всего тракта.
Алексей, теоретически да сравнил, вычел, получил но Вы опишите это понятным для всех языком какие моторы берёте что и в какой момент сравниваете. Если Вы берёте схему без гироскопа то опишите как вообще будет летать вертолёт, если это всё загнать в процессор то программу написать просто накидав коды из библиотек в Atmel Studio или подобной не получится тут уже должен работать математик. Честно я не понимаю как вы хотите решить эту задачу, может и я плохо объясняю непонятно но я пытаюсь написать, выкладываю схемы. По поводу углов лопастей я сейчас ответить не могу тот вертолёт разобран я Назу - М поставил на бензиновый Radikal и пока не настраивал и не пробовал взлетать.
Входные сигналы загоняем в контроллер, оцифровываем, далее вычитаем (из М-нижний - М-верхний) или складываем (М-нижний + М-верхний), масштабируем да и вообще можно с ними (цифровыми значениями, соответствующие своим длительностям) делать всё что угодно. Схема - входы назы через 1кОм к о входам контроллера. Гироскоп внешний на хвост, по стандартной схеме, на его вход разностный сигнал с контроллера. Больше никаких внешних элементов (ни стабилитронов ни 555 серий, всё делается программным способом).
Сразу скажу, это всё в теории, на практике как то всё не так просто…
Алексей, теоретически да сравнил, вычел, получил но Вы опишите это понятным для всех языком какие моторы берёте что и в какой момент сравниваете. Если Вы берёте схему без гироскопа то опишите как вообще будет летать вертолёт, если это всё загнать в процессор то программу написать просто накидав коды из библиотек в Atmel Studio или подобной не получится тут уже должен работать математик. Честно я не понимаю как вы хотите решить эту задачу, может и я плохо объясняю непонятно но я пытаюсь написать, выкладываю схемы. По поводу углов лопастей я сейчас ответить не могу тот вертолёт разобран я Назу - М поставил на бензиновый Radikal и пока не настраивал и не пробовал взлетать.
“QUOTE=alekseii” - Каждый раз смотрю на этот “QUOTE” напоминает идиот, ладно 😃
Виктор, я отношусь к Вам с большим уважением (не каждый доводит свой “проект” до рабочего (более менее) образца), упорность это хорошо, но есть слово упёртость. Я ни пишу здесь ничего сверх непонятного. В самом начале написал Вам, что для реализации данного проекта (изготовления адаптера) нужно не составлять тех. задание на 10-ть страниц, а нужно просто изготовить маленькую платку (подключённую к контроллеру) и сделать вывод на маленький экранчик (выводим на него сигналов с назы). Эл. принц. схема - стандартная (по даташиту), всё просто, но Вы нет всё о своём.
Прошу не обижаться, но любым другим способом “любителю” данную задачу не решить. Сейчас Вы опять пишите, что Нам (Мы Николай второй 😃 ) непонятно. По многим вопросам определились уже. У Вас сигналы заводятся на контроллер (значит оцифровываем), далее выводим их, заводим на резисторы (значит делаем обратное преобразование используем ЦАП) и заводим обратно…
Гораздо проще один раз все сигналы оцифровать, а далее, не надо быть математиком, отнимаем (или складываем) например числа 158 и 160 (сигналы с моторов одного луча).
Виктор Вам большое спасибо 😃 (пока не понял как оно заработало, тфу, тфу, … буду дальше проверять 😃 )
Входные сигналы загоняем в контроллер, оцифровываем, далее вычитаем (из М-нижний - М-верхний) или складываем (М-нижний + М-верхний), масштабируем да и вообще можно с ними (цифровыми значениями, соответствующие своим длительностям) делать всё что угодно. Схема - входы назы через 1кОм к о входам контроллера. Гироскоп внешний на хвост, по стандартной схеме, на его вход разностный сигнал с контроллера. Больше никаких внешних элементов (ни стабилитронов ни 555 серий, всё делается программным способом).
Сразу скажу, это всё в теории, на практике как то всё не так просто…
Я думал что МЫ совместно делаем, ну ладно буду ЯЯЯ. Техническое задание Я написал на десяти страницах, и Я отдал его программисту максимум через две недели Я получу прошивку и пусть это не грамотно, но Я уверен на 99.9 что вертолёт мой полетит на автопилоте. Я обещаю выложить видео в мае и постараюсь в его качестве, что бы не было никаких подозрений. И Вам Алексей желаю удачи и буду всё же ждать когда Вы покажете свои результаты. С уважением Виктор.
Ну вот… 😃
Надеюсь и знаю, что у Вас всё получится !
Но дело не в этом, мне это интересно просто так, ради своего же интереса, указывать на Ваши недочёты (отчасти это просто усложнения). Не то что “Яяя” (тоже напишу) “большой спец”, но в моих подсказках, по моему, был смысл.
Наверное в моём последнем письме написал немного грубо (проверил свои высказывания на практике - всё оказалось верно).
Зря Вы так это восприняли, ладно.
(может это не правильно, действительно, ни чего не показываю, видео не выкладываю, да это так, но у меня есть маленькая “корыстная” задумка, но тем не менее, основное, действия (на счёт моторов, складывания и вычитания это работает) здесь написаны)
Я думал что МЫ совместно делаем, ну ладно буду ЯЯЯ. Техническое задание Я написал на десяти страницах, и Я отдал его программисту максимум через две недели Я получу прошивку и пусть это не грамотно, но Я уверен на 99.9 что вертолёт мой полетит на автопилоте. Я обещаю выложить видео в мае и постараюсь в его качестве, что бы не было никаких подозрений. И Вам Алексей желаю удачи и буду всё же ждать когда Вы покажете свои результаты. С уважением Виктор.
Техническое задание Я написал на десяти страницах
Виктор Вам огромная благодарность за проделанную работу. Я был очень удивлен, когда увидел выложенное вами видео, DJI от коптера полетел на вертолете. Представляю сколько времени вы затратили на различные тесты, и досконально изучили основу работы FBL и стабилизации. К сожалению компании не развивают новую линейку автопилотов для вертолетов, полет по точкам и.т.д, выпустили DJI один всего автопилот который все умеет, но стоит запредельно дорого!!! Я искренно желаю Вам успеха. Жаль что я, и многие другие участники, не разбираюсь в схемах и алгоритмах работы. Я сам потратил огромное количество времени на изучение и понимания основы работы 3gx и APS
Огромное спасибо Иван, буду стараться.
А про что фильм? Вертолет раскачивается, стабильности нет. Главное что, адаптировать систему от коптера, без потерь качества стабилизации и полетных характеристик, при этом организовать корректный и надежный RTH. Ну и самое главное заставить работать FBL без гироскопа хвоста и флайбара.
Вот этой “стабилизации” пока и не хватает. Я описал (в теме наза-2, принц и нищий) этот эффект (раскачивания), точнее метод борьбы с ним, но до конца не разобрался. Доходило до того, что 5-ть полётов более менее нормальных, а 6-ой не в какую, идёт на взлёте жуткая “вибрация” (верт просто прыгает на взлёте и соответственно ни о каком полёте речь уже не идёт).
Делал несколько полётов без внешнего хвостового гироскопа, но, написать прогу это одно, а вот правильно её настроить это уже другое 😃 И самое главное, пока (как видно на видео) не до RTH и “внешних гироскопов”…
Подскажите, пожалуйста, существует ли русская инструкция на NAZA-H? Может кто поделится?
Русской инструкции я не нашел, а вот русификатор для программы Naza-H есть.
Русской инструкции я не нашел, а вот русификатор для программы Naza-H есть.
Спасибо, русификатор я уже скачал.
А в инструкции нет нечего интересного кроме калибровки компаса всё на картинках видно.
Доработанная схема.
Я “схожу c дистанции”, ещё немного полетал на назе-м (на вертолёте) но толку немного. Всё было бы хорошо, если бы можно было “отрегулировать” чувствительность акселерометров (и гироскопов). Вибрация (у меня) всё портит. Как не экспериментировал, что не делал (и в поролон заматывал) на малых оборотах ротора (мотора) белее менее верт летит, а при увеличении оборотов верт начинает прыгать на взлёте. И никакие “танцы с бубном” в виде отключения хвоста (хотя заметный эффект есть, но при этом он, мною, не объясним и соответственно не знаю, когда и при каких обстоятельствах он вылезет боком…)
Попробую заказать контроллер pixhawk, он к тому же напрямую поддерживает классический вертолёт, но это уже другая тема…
Очень жалко, но почему мой нормально летал? У Вас какая наза у меня Naza-M V2, а настройки пробовали менять?
Настройки пробовал менять, бесполезно (в смысле, хорошего результата не добился). Не знаю в чём дело. Если предположить, что моя “штуковина” не работает, но жаль не было камеры, мог бы “вырезать” короткий участок записи, на котором пульт в одной руке а верт сам “весит” (далее, набегает ветерок и начинается то что было на видео, раскачка). Если предположить, что внутри разных наз могут стоять разные датчики, но это очень маловероятно. С другой стороны и коптероводы жалуются на излишнюю чувствительность к вибрациям. Так, что не знаю…