Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Ну вот… 😃
Надеюсь и знаю, что у Вас всё получится !
Но дело не в этом, мне это интересно просто так, ради своего же интереса, указывать на Ваши недочёты (отчасти это просто усложнения). Не то что “Яяя” (тоже напишу) “большой спец”, но в моих подсказках, по моему, был смысл.
Наверное в моём последнем письме написал немного грубо (проверил свои высказывания на практике - всё оказалось верно).
Зря Вы так это восприняли, ладно.
(может это не правильно, действительно, ни чего не показываю, видео не выкладываю, да это так, но у меня есть маленькая “корыстная” задумка, но тем не менее, основное, действия (на счёт моторов, складывания и вычитания это работает) здесь написаны)
Я думал что МЫ совместно делаем, ну ладно буду ЯЯЯ. Техническое задание Я написал на десяти страницах, и Я отдал его программисту максимум через две недели Я получу прошивку и пусть это не грамотно, но Я уверен на 99.9 что вертолёт мой полетит на автопилоте. Я обещаю выложить видео в мае и постараюсь в его качестве, что бы не было никаких подозрений. И Вам Алексей желаю удачи и буду всё же ждать когда Вы покажете свои результаты. С уважением Виктор.
Техническое задание Я написал на десяти страницах
Виктор Вам огромная благодарность за проделанную работу. Я был очень удивлен, когда увидел выложенное вами видео, DJI от коптера полетел на вертолете. Представляю сколько времени вы затратили на различные тесты, и досконально изучили основу работы FBL и стабилизации. К сожалению компании не развивают новую линейку автопилотов для вертолетов, полет по точкам и.т.д, выпустили DJI один всего автопилот который все умеет, но стоит запредельно дорого!!! Я искренно желаю Вам успеха. Жаль что я, и многие другие участники, не разбираюсь в схемах и алгоритмах работы. Я сам потратил огромное количество времени на изучение и понимания основы работы 3gx и APS
Огромное спасибо Иван, буду стараться.
А про что фильм? Вертолет раскачивается, стабильности нет. Главное что, адаптировать систему от коптера, без потерь качества стабилизации и полетных характеристик, при этом организовать корректный и надежный RTH. Ну и самое главное заставить работать FBL без гироскопа хвоста и флайбара.
Вот этой “стабилизации” пока и не хватает. Я описал (в теме наза-2, принц и нищий) этот эффект (раскачивания), точнее метод борьбы с ним, но до конца не разобрался. Доходило до того, что 5-ть полётов более менее нормальных, а 6-ой не в какую, идёт на взлёте жуткая “вибрация” (верт просто прыгает на взлёте и соответственно ни о каком полёте речь уже не идёт).
Делал несколько полётов без внешнего хвостового гироскопа, но, написать прогу это одно, а вот правильно её настроить это уже другое 😃 И самое главное, пока (как видно на видео) не до RTH и “внешних гироскопов”…
Подскажите, пожалуйста, существует ли русская инструкция на NAZA-H? Может кто поделится?
Русской инструкции я не нашел, а вот русификатор для программы Naza-H есть.
Русской инструкции я не нашел, а вот русификатор для программы Naza-H есть.
Спасибо, русификатор я уже скачал.
А в инструкции нет нечего интересного кроме калибровки компаса всё на картинках видно.
Доработанная схема.
Я “схожу c дистанции”, ещё немного полетал на назе-м (на вертолёте) но толку немного. Всё было бы хорошо, если бы можно было “отрегулировать” чувствительность акселерометров (и гироскопов). Вибрация (у меня) всё портит. Как не экспериментировал, что не делал (и в поролон заматывал) на малых оборотах ротора (мотора) белее менее верт летит, а при увеличении оборотов верт начинает прыгать на взлёте. И никакие “танцы с бубном” в виде отключения хвоста (хотя заметный эффект есть, но при этом он, мною, не объясним и соответственно не знаю, когда и при каких обстоятельствах он вылезет боком…)
Попробую заказать контроллер pixhawk, он к тому же напрямую поддерживает классический вертолёт, но это уже другая тема…
Очень жалко, но почему мой нормально летал? У Вас какая наза у меня Naza-M V2, а настройки пробовали менять?
Настройки пробовал менять, бесполезно (в смысле, хорошего результата не добился). Не знаю в чём дело. Если предположить, что моя “штуковина” не работает, но жаль не было камеры, мог бы “вырезать” короткий участок записи, на котором пульт в одной руке а верт сам “весит” (далее, набегает ветерок и начинается то что было на видео, раскачка). Если предположить, что внутри разных наз могут стоять разные датчики, но это очень маловероятно. С другой стороны и коптероводы жалуются на излишнюю чувствительность к вибрациям. Так, что не знаю…
и коптероводы жалуются на излишнюю чувствительность к вибрациям
Вы меня извините, но это явная брехня. как раз наза для коптеров и не боится вибрации!. на это не надо сносится. в ней все сделано отлично и я не разу не видел жалобы на глюк назы от вибраций. сам летаю на назе очень долго. перечитал всю ветку по назе, и сейчас за ней тоже слежу. кстати если будет вам интересно - найдите видео и посмотрите как внутри коробочки все устроено. а вот всякие коптерконтрол и мультивий и aio – почитайте как народ извращается с их креплением на своих аппаратах.
Даже не знаю с чего начать 😃
Да, я не отрицаю своих ошибок (так и не разобрался в чём отличия механической системы стабилизации и электронной флайбарлес, это важно знать для настроек, при масштабировании сигналов). До конца (чем больше стал разбираться, тем больше стал понимать, что я ничего не понимаю, сделать по инструкции это одно, а когда сам “изобретаешь” на программном уровне это немного другое, как мне кажется) не уверен, что у меня всё более менее правильно.
Честно говоря не люблю говорить за других, но назу (мультироторную) обсуждают практически во всех темах (только сегодня читал про назу и вибрацию, сам тоже прекрасно летаю на коптере с назой, тфу тфу 😃 ), но давать ссылки на высказывания других участников форума я не буду.
А по поводу “потрошения” готовых изделий (вскрытия назы), это сделано сразу после покупки, этой самой назы…
Пиксавк (или как оно правильно) уже оплачен, надеюсь это не очередная моя авантюра, но… в интернете летают на них (на верталётах), хотя да, показать можно всё что и как угодно (знакомый 2-ой год летает, бе проблем, за него тфу… 😃 )
Вибрация - это очень интересная штуковина, помню летал на бензиновой конверсии 700 с хеликомандом, после него я и думал, что всё (с вибрацией) всё так просто (в смысле, работал хеликоманд идеально).
(не уточнил, знакомый на коптере с пиксавком летает)
По моему там маленькая чувствительность может я и не прав, но при такой раскачки наза поздно реагирует на уход от точки висения. У моей назы-м остались заводские квадрокоптерные настройки уход от точки висения небольшой. На счет вибрации, я назу-м поставил на бензиновый Радикал вибраций там хватает но я пока взлетать не пробовал, в ближайшее время постараюсь проверить и будет видно как она поведет себя при повышенной вибрации.
Да, я тоже так думаю, раскачка не из-за вибрации. Именно маленькая чувствительность, у меня малый угол отклонения лопастей, можно изменить программно (но и обороты очень маленькие).
Пробовал разное крепление назы, на резине, поролоне, но лучший вариант - прямое жёсткое крепление, на пластмассовом креплении задней балки. Когда включал в разобранном виде назу, на сам блок гироскопов назы, практически и “дышать” нельзя. Разбирал, думал в ней стоит аналоговые датчики, но нет (вот я деревня) - датчики цифровые, конденсатором не зашунтируешь 😃
Сделал крепёжную пластину снизу рамы, но пока не соберусь всё опробовать…
Если на бензиновом радикале заработает, тогда - Да вибрация не причём, значит что то я сделал не правильно 😃
Андрей Вы пробовали мою схему в протеусе?
я понял Вы сделали на той схеме , что я дал файлик?
на логике у меня не заработала в протеусе и я Вам писал в личку с просьбой.
Андрей всё верно на вашем файле, моей прошивки пока нет обещают через неделю, я Вам высылал на почту рабочий файл но в нём нет входной части она будет в моей прошивке.