Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Блин парни, нас сейчас рудер не интересует! Сейчас надо попробовать как будет тарелка работать! Рудером можно управлять с приёмника с гирой Вы меня как не слышите что ли?
Андрей, все зависит от того какова конечная цель. Если мы хотим, только эксперимента ради, поднять верт и полетать в ручном режиме, то после танцов с бубном, полетит. Да, можно выбрать гексу с тремя лучами, повесить гиру на рудер и допустим, что не будет проблем в Atti GPS.
Но как быть с такой полезной опцией в Naza-M Lite как RTH? Она не нужна? Там, где автопилот рулит рудером, эта схема работать не будет!
Что касается тарелки - работать должна… хотя стоп… как гекса рулит? вот-вот - будет работать криво! при поворотах тарелка будет заваливаться, потому что, на моторы гексы микшируется управление по рудеру.
Поэтому, рабочий вариант, со всеми фишками Назы - это только классический трикоптер с рудером. После танцов с бубном, его можно настроить, но его нет в Назе.
З.Ы. танцы с бубном - это настройка всех конечных точек лопастей ротора, исключительно механикой 😮:)
Так я и говорю, методом тыка! Не факт что получится. Понятно что не будет такого, воткнул настроил полетел. Придётся по перебирать, но нужно поэтапно это делать. Мои варианты это всего лишь предположения, т. к сам не имею возможности попробовать. Посмотрим какие результаты покажет нам Виктор.
Не, методом тыка не выйдет. Чтобы вертолет полетел как надо на контроллере от коптера, схема эмуляции должна быть как минимум, рабочей. Но к Naza-M это не относится.
Виктор как там опыты?
На счёт “танцев с бубном”, то есть установки мультироторной назы на вертолёт, давно думал об этой “затеи”, сам бы не решился выложить в открытую (такие мысли 😃 ), а тут её (эту идею) уже обсуждают 😃 . Честно говоря не вижу (боюсь в связи с во своим не знанием, неграмотностью 😃 ) больших трудностей. Пугает лишь сама “простота” реализации, уж если бы всё было так просто, думаю многие (желающие) давно так и делали. Идея здесь уже расписана, единственно, хотел бы добавить по реализации идеи. Нужен “свой” микроконтроллер (со своей программой) которая и будет “делать” все “недостающие” процедуры (масштабирование входных сигналов, крайние точки и получать разностный сигнал “разворота” и всё по мелочам). Пока распаял макетную плату (пока только для отработки отдельных фрагментов программы, “рабочий” мк. так и не смог запустить, толи программатор не поддерживает данный мк. толи ещё что то, но сегодня заказан и новый программатор и контроллер), так что “работа” можно сказать началась 😃
При замене двигателя на серво НАЗА постоянно пикает пи-пи-пи и моргает красным светом. Но тем неменее тарелка отрабатывает правильно, с небольшой задержкой (вяло). При повороте вокруг вертикальной оси тарелка немного подымается или опускается. Надо обмануть НАЗУ отсутствия трех двигателей и замену трех на серво.
Ребят помогите пожалуйста разобраться. t-rex 600 fbl
В программе NAZA assistian
Не можем выставить в кладке Cyclic 6,5 градусов.
все время 8,5 градусов. как не крутили тяги, как не ставили (поднимали - опускали) тарелку. ползунок там тоже на минимуме стоит и все равно 8.5 градусов, ниже не дает.
Виктор, то, что Наза пищит - это странно, По идее, ей должно быть все равно, что подключено - сервы или регуляторы. Ну а насчет поворотов - все верно, если выбрана гекса, то тарелка просто не может отрабатывать правильно при рулении рудером. Да, она и должна прыгать во все стороны (работает микшер рудера на канал газа).
В соседней ветке уже есть пример удачной реализации этой идеи - полет на вертолете с контроллером для трикоптера, но там выбран именно классический трикоптер. Т.е. по схеме управления - это тот же вертолет, но даже при этом там не все так радужно, как хотелось.
Ребят помогите пожалуйста разобраться. t-rex 600 fbl
В программе NAZA assistian
Не можем выставить в кладке Cyclic 6,5 градусов.
все время 8,5 градусов. как не крутили тяги, как не ставили (поднимали - опускали) тарелку. ползунок там тоже на минимуме стоит и все равно 8.5 градусов, ниже не дает.
Здравствуйте.
значит так
1 В пульте все тримы в ноль
2 качалки на сервах ставим механически то есть скачем по шлицам максимально 90 градусов относительно корпуса сервы , у меня одна серва стала чотко на 90 гр. две приблизительно
3 вкладка ТРИМ если механически ни одна качалка не стала на 90гр. относительно корпуса сервы тогда выбираем серву у которой качалка ближе всех к 90гр и тримом в проге выставляем ети 90гр запоминаем номер сервы и больше ее не трогаем она будет эталоном, выставляем тарелку по ливеру двумя оставшимися относительно эталоной
4 вкладка МИКС правильнее эту вкладку надо назвать ЛИМИТЫ ползунок питч здесь выставляем максимальные углы общего шага согласно инструкции к вашему верту и тягами башки добиваемся чтоб к примеру если наш предел по коллективному шагу 12гр. значить добиваемся чтоб было +12 и -12 также незабываем после каждой регулировке тяг возврвщатся на вкладку ТРИМ подгоняя ноль угла атаки лопастей, если у линков башки диапазона регулировки не хватает тогда крутим линки серв и повторяем полностю пунк 3
И вот когда вы это победили здесь выставляем лимиты по циклическому шагу также согласно мануалу на ваш верт
5 вкладка ЦЫКЛИК выставляем ети 6,5гр ( в раних мануалах к назе было написано следующее верт 450: 6-7гр, верт 600: 7гр, верт 700: 7-8гр)
ну в общем где-то так удачи
Сергей, насчет углов шага… А разве теперь инструкция поможет если был поменян вал и поставил FBL да и тяги соответственно другие
Дим все просто берешь мануал 600 с твоей башкой и сравниваешь к примеру 450 ДФЦ там± 11гр , 550 ДФЦ ±12гр, 550 с палкой ±12, 600 с палкой ±12, 600 3ж икс ±12 так что как показал опрос мануалов которые у меня есть под рукой углы сохраняются а вот длины и количество тяг меняется поэтому вам и предстоит подобрать нужные размеры тяг под ваш сетап
При замене двигателя на серво НАЗА постоянно пикает пи-пи-пи и моргает красным светом.
или может она просто контролирует нагрузку на выходах и не видит подключение всех шести моторов?
или может она просто контролирует нагрузку на выходах и не видит подключение всех шести моторов?
Да видимо это так. Регулятор двигателя на коптере к НАЗЕ подсоединен двумя проводами желтый и черный, питание подается отдельно. Значит контроль идет по желтому проводу управления, вопрос как? Если я отсоединяю от НАЗЫ провода управления двигателем НАЗА начинает пищать. Втыкаю в НАЗУ серво она пищит но серво работает. Если этот вопрос не решить то смысла в настройки тарелки нет, как и в летных испытаниях.
Попробую предположть. В сервомашинке то же двигатель. По мощности силовой двигатель и в серво отличаются. Может в этом проблема? Поэтому наверно НАЗА и пищит, если ей требуется для управления силовой двигатель, а подсовывают более слабенький моторчик от серво ?
Да видимо это так. Регулятор двигателя на коптере к НАЗЕ подсоединен двумя проводами желтый и черный, питание подается отдельно. Значит контроль идет по желтому проводу управления, вопрос как? Если я отсоединяю от НАЗЫ провода управления двигателем НАЗА начинает пищать. Втыкаю в НАЗУ серво она пищит но серво работает. Если этот вопрос не решить то смысла в настройки тарелки нет, как и в летных испытаниях.
Виктор здравствуйте!
Вы не пробовали (честно говоря не хочется в своём коптере копаться) в начале подсоединить шесть (в настройках у Вас гекса) регуляторов моторов, затем один отсоединить - будет ли пищать ? Если будет, я бы посоветовал подсоединить в место отсоединённого (одного) регулятора резистор с сопротивлением около 3-4 кОм (любой мощности), его подсоединить между чёрным (землёй) и жёлтым (сигнальным). Подсоединять и отсоединять попробовать при отключённом питании.
Да, Naza вполне может определять подключение регуляторов по нагрузочному сопротивлению на сигнальный провод (резистор на корпус) или по положительному потенциалу (резистор на +5V).
Виктор, это вполне безопасно, можно использовать 5-10 кОм.
Ребят, а просвятите вобще, а зачем нужно выставлять эти 6.5 градусов? для чего они?
Это значение по циклическому шагу. Если оно будет слишком большим, то получим “срыв потока” на лопастях, если слишком малым, то верт будет “вялым”. Выбирается оптимальное значение исходя из ширины лопастей или для конкретного класса вертолета.
Это значение по циклическому шагу. Если оно будет слишком большим, то получим “срыв потока” на лопастях, если слишком малым, то верт будет “вялым”. Выбирается оптимальное значение исходя из ширины лопастей или для конкретного класса вертолета.
Олег, ну как вы считаете?.. допустимо ли эти 8.5 градусов для моей системы? верт600CF(изначально) установка потом вот такой головы (ampmodel.com/rcx-550600-flybarless-rotor-head-set-…)
лопасти - RJX Carbon 600мм ширина 55мм
вал 192мм (brrc.ru/…/val_osnovnogo_rotora_t_rex_600e_fl_600n_…)
все, вроде подошло хорошо. все сервы и пичкомпенсаторы теперь в 90градусов.
ситуация какая, не в програме сервы двигуются с очень хорошим запасом… но вот в програме Naza и в кладке Cyclic серва как буд-то двигается не доканца и поэтому выдает только положительного угла от 25 градусов до 8,5 градусов а ниже не хочет (это до 6,5 градусов)
Дмитрий, Вы выполнили все настройки как советовал Сергей (пост #1034)?
Попробуем порассуждать.
У меня не возникало подобных сложностей с углами по циклику, всегда был запас в одну и другую сторону, с разными головами. Правда назу использую только в 450 классе.
Есть какая то странность в этом:
не в програме сервы двигуются с очень хорошим запасом… но вот в програме Naza и в кладке Cyclic серва как буд-то двигается не доканца и поэтому выдает только положительного угла от 25 градусов до 8,5 градусов а ниже не хочет (это до 6,5 градусов)
Не совсем понятно - но что-то не так.
Может что с измерениями, и не помешает сравнить длинны линков серв и головы с элайновскими.
С другой стороны, в старой прошивке эти углы по циклику значились как рекомендуемые. Если предположить, что вертолет не для жесткого 3D (Naza-H), то это отклонение вряд ли будет фатальным.
И так спасибо всем кто принимает участие в обсуждение темы NAZA-M на вертолете.
НАЗА стоит на вертолете, сервы подключены теперь надо отрегулировать углы отклонения лопастей. Механически отрегулировать не получается, при изменении газа от нуля до максимума сервы поворачиваются почти на 180 градусов. Программно тоже не получится, если конечно не найти программиста который бы переписал программу и прошивку. На мой взгляд остается электронный способ, то есть собрать схемку которая могла бы регулировать конечные точки. Что то вроде этого
Нет, таким (как я понял “аналоговым” способом подрегулировать рабочий диапазоне удастся). Все сигналы на назе цифровые (меняется длительность, скважность сигнала).
С назы выходят сигналы частотой 400 Гц и скважностью от ~30% (мин) до ~70% (мах), а на сервы вертолёта нужно (в зависимости от марки серв, у разных производителей частоты и длительности разные), но в среднем - частота ~50 Гц и скважность от 4,5% до 6,5% (вообще надо использовать определение не скважность а длительность, но для этого их нужно переводить из одного в другое 😃 )
Что было понятно, подключаем серву например футабу к приёмнику, она при однихи тех же расходах будет “отклонятся” на разные углы по сравнению например если подсоединить в замен серву JR (например).
Нет, таким (как я понял “аналоговым” способом подрегулировать рабочий диапазоне удастся). Все сигналы на назе цифровые (меняется длительность, скважность сигнала).
С назы выходят сигналы частотой 400 Гц и скважностью от ~30% (мин) до ~70% (мах), а на сервы вертолёта нужно (в зависимости от марки серв, у разных производителей частоты и длительности разные), но в среднем - частота ~50 Гц и скважность от 4,5% до 6,5% (вообще надо использовать определение не скважность а длительность, но для этого их нужно переводить из одного в другое 😃 )
Что было понятно, подключаем серву например футабу к приёмнику, она при однихи тех же расходах будет “отклонятся” на разные углы по сравнению например если подсоединить в замен серву JR (например).
Это непринципиальная схема, Вы правильно всё пишите она не будет работать но нам нужно разработать рабочий вариант. Я думаю что это возможно для электронщика и больших затрат не составит.
Это непринципиальная схема, Вы правильно всё пишите она не будет работать но нам нужно разработать рабочий вариант. Я думаю что это возможно для электронщика и больших затрат не составит.
Нет ребята это подсылу программисту в железе это будет не дорого а вот программно наверно зависит от программиста задача проста
1 ограничить частоту для аналоговой сервы до 50Гц и цыфры скажем до 200Гц
2 так же сделать регулируемое ограничение скважности сигнала
3 при этом перещитать дискретность сигнала чтоб не было провалов
4 научится высислять когда наза поворачивает роторами преобразовывать этот сигнал и пускать на рудер а также блокировать и не подавать на сервы АП
где-то так
Нет ребята это подсылу программисту в железе это будет не дорого а вот программно наверно зависит от программиста задача проста
1 ограничить частоту для аналоговой сервы до 50Гц и цыфры скажем до 200Гц
2 так же сделать регулируемое ограничение скважности сигнала
3 при этом перещитать дискретность сигнала чтоб не было провалов
4 научится высислять когда наза поворачивает роторами преобразовывать этот сигнал и пускать на рудер а также блокировать и не подавать на сервы АПгде-то так
Мы ищем простой способ в котором не будут участвовать программисты, я думаю это может сделать электронщик одним железом. Может это будет выглядеть так а может иначе.
Давайте вместе решать.