Сервопривод..
- Как управлять сервомотором - при резкой остановке коза или переполюсовка? Где об этом почитать?
- Где есть схемы сервоприводов? (можно без прошивок - хотябы принцип уловить…)
- Кто делал, поделитесь результатами…
- Датчик от опт. мыши в качестве энкодера… (гдето обсуждалось вроде - немогу найти…)
- Себистоимость хорошего(самопального) сервопривода? Магазинская стоимость?
- Как управлять сервомотором - при резкой остановке коза или переполюсовка? Где об этом почитать?
- Где есть схемы сервоприводов? (можно без прошивок - хотябы принцип уловить…)
- Кто делал, поделитесь результатами…
- Датчик от опт. мыши в качестве энкодера… (гдето обсуждалось вроде - немогу найти…)
- Себистоимость хорошего(самопального) сервопривода? Магазинская стоимость?
- Представьте себе ШИМ относительно ±Vпит ключей. При К=0.5 (равные полуволны) двигатель стоит, эт режим удержания. При смещении ШИМ от этой точки двигатель начинает вращаться в нужную сторону. И есть еще тонкость, что драйвер ключей не имеет права быть открыт на 100% и закрыт на 0% - обычно значения 10% и 90%.
- Тема UHU на cnczone.com, там есть все сылки, но проект закрытый, или открытый проект с исходниками - elm-chan.org/works/smc/report_e.html
- Серво работает, да еще как. Забываешь про шаговики как про страшный сон, особенно на длинных осях.
- У меня было громадное желание его применить, но не получается. Не та скорость, повторяемость. Обычные оптопары с открытым каналом - самое оптимальное решение. Опто-мышиный же датчик можно применять для контроля медленных процессов, например точной юстировки.
- Самопальный в районе $50. Любительские типа Гекко от $100. Промышленные типа Митцубиши от Е400 за самый слабенький привод.
>>1. Представьте себе ШИМ относительно ±Vпит ключей. При К=0.5 (равные полуволны) двигатель стоит, эт режим удержания. При смещении ШИМ от этой точки двигатель начинает вращаться в нужную сторону. И есть еще тонкость, что драйвер ключей не имеет права быть открыт на 100% и закрыт на 0% - обычно значения 10% и 90%.
ага, так я и думал, тока почему 10 и 90, почему не 100?
ага, так я и думал, тока почему 10 и 90, почему не 100?
Потому что драйверу нужно отдохнуть 😃. Да и транзисторы не предназначены для работы в ключевом режиме. В общем, все это дело есть в даташите (или в errate) на каждый драйвер.
Кажись мы друг друга не поняли…
>>транзисторы не предназхначенны…
Там ведь всегда ключевой режим с широтно импульсной модуляцией…
Что мешает сделать к=0 ?
А ссылочку на какойнибудь драйвер можно - где есть описание режима?
И еще - какая оптимальная частота для управления движком?
Кажись мы друг друга не поняли…
>>транзисторы не предназхначенны…
Там ведь всегда ключевой режим с широтно импульсной модуляцией…
Что мешает сделать к=0 ?А ссылочку на какойнибудь драйвер можно - где есть описание режима?
И еще - какая оптимальная частота для управления движком?
Почитай внимательно даташит.
Вот на самый популярный и дешевый драйвер - www.irf.com/product-info/datasheets/…/ir2104.pdf , более продвинутый на мощные ключи ir2184.
Частоту ШИМа обычно берут 20кГц, чтобы движки не свистели 😃.
Аааа, этот драйвер 😁 , ну дык это ограничение конкретного драйвера полу-моста(у него просечка сделанна чтобы кондер заряжался - который верхний ключ питает), а если я сделаю например драйвер с опторазвязкой и раздельным питанием - можно будет и без дэдтайма любой мост раскачивать… 😛
И взять хотябы IR2110 - там пауза 10нс всего - уж на 20кгц - это можно принять за ноль - 0.02%… 😛
Аааа, этот драйвер 😁 , ну дык это ограничение конкретного драйвера полу-моста(у него просечка сделанна чтобы кондер заряжался - который верхний ключ питает), а если я сделаю например драйвер с опторазвязкой и раздельным питанием - можно будет и без дэдтайма любой мост раскачивать… 😛
И взять хотябы IR2110 - там пауза 10нс всего - уж на 20кгц - это можно принять за ноль - 0.02%… 😛
Как связана опторазвязка с дедтаймом? Без него ключи летают по квартире в виде маленьких шаровых молний - проходили 😃. Так вот чем мощнее ключи, тем больше должен быть дедтайм - затвор не успевает рассосаться, для ускорения шоттки на него ставят.
А 10 нан дидтайма… Упаси Бог… Ну, я думаю пары транзисторов убедиться будет достаточно 😃. 500нан мало при 200В…
оптодрайвер я имел ввиду - вместо ирфовской микросхемы…
А без дэдтайма(почти - 10нс никто не отменял) все прекрасно работает, сковозняк главно недопустить, хотя оно и со сквозняком неплохо работает(в некоторых схемах даже лучше чем без) тока для этого всяческие дроссели приходится натыкивать куда непопадя…
А в какое место там шоттки ставят? затвор то здесь причем?
а, в затвор параллельно резюку чтоли?
Чето помоему кроме как звон по всей схеме пустить - этот наворот больше ниче не может…
Надо просто резюк поменьше ставить или драйвер усиливать(или сразу сильный брать…)
Кстати - седня пробовал курутящийся серв.двиг. коротнуть - однако надо делать еще и по току ограничение чтобы бабаха небыло…
оптодрайвер я имел ввиду - вместо ирфовской микросхемы…
А без дэдтайма(почти - 10нс никто не отменял) все прекрасно работает, сковозняк главно недопустить, хотя оно и со сквозняком неплохо работает(в некоторых схемах даже лучше чем без) тока для этого всяческие дроссели приходится натыкивать куда непопадя…А в какое место там шоттки ставят? затвор то здесь причем?
а, в затвор параллельно резюку чтоли?
Чето помоему кроме как звон по всей схеме пустить - этот наворот больше ниче не может…
Надо просто резюк поменьше ставить или драйвер усиливать(или сразу сильный брать…)Кстати - седня пробовал курутящийся серв.двиг. коротнуть - однако надо делать еще и по току ограничение чтобы бабаха небыло…
Дроссели? 😃 какой ужас!
Вот картинка.
По току - обязательно, без этого просто никак.
С каким движком, напряжением работаем?
Для 20кгц слишком много навесняка - неоправданно оно…
Движок:
SANYO DENKI japan
M818-067
48V
5.3A (max 40A)
3000rpm
2.9kg
Запитал его от 30В с ограничением по току 3А и коротнул - движок представил себя самолетом и полетел(ротор мнгновенно остановился) 😁 , и бабах был приличный, думается мне что транзисторы при резкой смене направления начнут переходить в газообразное состояние…
На дроссели - зря ты так, иногда лишних два витка заткнутые в нужное место очень даже помогают…
Для 20кгц слишком много навесняка - неоправданно оно…
Движок:
SANYO DENKI japan
M818-067
48V
5.3A (max 40A)
3000rpm
2.9kgЗапитал его от 30В с ограничением по току 3А и коротнул - движок представил себя самолетом и полетел(ротор мнгновенно остановился) 😁 , и бабах был приличный, думается мне что транзисторы при резкой смене направления начнут переходить в газообразное состояние…
На дроссели - зря ты так, иногда лишних два витка заткнутые в нужное место очень даже помогают…
Это коллекторный постоянник?
Я тоже начал играться с малыми вольтами, аж с 12. Потом перешел на 30В. Ключи холодные. Потом на 60В - ключи пришлось поставить на радиатор. При номинале в 200В пара ключей сделала бубух 😃. На самом деле сам виноват - сдуру намазал изолирующую прокладку серебряной пастой 😃.
Сейчас время побольше появилось - для мощного (до 2кВт) привода сделаю водяное охлаждение.
Бабах при остановке мотора весом 22кг, крутящегося на скорости даже 1000 об/мин, ты тогда должен себе представить 😵
Да - постоянник…
Серебрянная(хотя на глаз - она больше алюминтьевая) паста - это вообще ужасть - однажды на проц мазнул ее - досихпор не отмылась(хотя сколько раз уже пасту менял там)…
да уж 22кг - этож можно и без глаз остаться - брызги то полетят… 😵
Водяное охлаждение - ошибочный путь - надо стремиться дорабатывать схему чтобы транзюки и без радиатора холодные были, а греются они собаки на торчках - по опыту знаю… Попробуй на утюг их нагрузить с хорошим демпфером - если драйвер вывозит - будут холодные как никогда… 😃
Водяное охлаждение - ошибочный путь - надо стремиться дорабатывать схему чтобы транзюки и без радиатора холодные были, а греются они собаки на торчках - по опыту знаю… Попробуй на утюг их нагрузить с хорошим демпфером - если драйвер вывозит - будут холодные как никогда… 😃
Не все так просто. Ключи при высоких напряжениях греться будут всяко. К сожалению, есть закон Ома… 😃 и даже при Rds=0.04 при реальном пересчете при 200В и 10А (типовые скачкИ) на ключах рассеивается под 30Вт…
А водянка для меня проста в изготовлении. Она будет стоять, правда, на единственном станке - с этими самыми 22кг моторами. А то, что он будет весить пару тонн - я уже не сомневаюсь 😃.
При повышении напряжения круто растет динамика - падает время нарастания. Из этого и исхожу.
Спасибо парни - уморили. 😂
наверху у дешевых драйверов органичение на PWM из-за отсутствия накачки, другими словами он должен переключаться в 0 чтобы кондер зарядить 12 вольтами.
Снизу же ограничений быть не должно.
Так как — ВНИМАНИЕ — если ось горизонтальна и не движется - стоит на месте (и мы не давим на портал плечем) PWM ==== 0000,0000 то есть все ключи разомкнуты. (Исключение - дешевые драйвера - им надо закоротить на низ дабы подзарядить кондеры верхних плечей)
Для вертикальных осей есть тормоз - электромеханический 😃
Так, еще мысля:
Если движок не ШИМовать а амплитудой управлять(поставить LC перед ним) - по идее он должен меньше гдеться(1), чатоту ШИМа можно хоть под мегагерц задрать(2), должны исчезнуть торчки при перегрузке/резком отпускании движка(3)… 😃
господа может кто поделится схемами для управления серво
( интересует что находится между лпт портом и двигателем с энкодером)
и наиболлее доступные решения
нада от шаговых уходить … быстрыми шагами
Здесь elm-chan.org/works/smc/report_e.html
все доступно - и как останавливается и что между.
- Ктонибудь собирал? Работает?
- Прошивка есть у кого, ато она от туда не качается почемуто… 😦