Кинг 2, обменяемся опытом (часть 1)
А в НН режиме гироскоп постоянно противодействует смещению балки. Поэтому на земле слайдер хр постепенно уводит в сторону до упора
Вот этот момент я не понимаю - если смещения балки нет, чему противодействовать? Почему тогда серва выводится в крайнее положение?
Я бы сказал так - задача штатного гиро обнаружив вращение изменить угол атаки лопастей ХР до прекращения этого вращения. задача гиро с удержанием - обнаружив отклонение от заданного положения изменить угол атаки лопастей ХР и держать его измененным до возвращения в исходное положение.
А в статье другое написано: обычный подавляет вращение, а HH делает его пропорциональным сигналу с ручки передатчика.
Кстати как альтернатива штатному есть ещё пара штук:
Первый стоит 41$, второй - 48$.
ну, извините, где же там другое?
чуть более детально про НН. Соглашусь. Меняет в корне картину и облегчает понимание? ну пусть так…
про обычный - ровно то же самое.
А вот первый момент интереснее. Имею тот же эффект: гира с НН на земле стремиться вывести машинку в крайнее положение. Устраняется триммером. Что характерно, картина в воздухе принципиально не меняется - не устранив триммером движение машинки имеем вращение вертолета. Что, в общем, логично. Можно списать на глюки передатчика - например, сигнал в нуле ручки вовсе не ноль. Равно как и на “качество” гиры.
Ну вот дальше. ставим верт на землю раскручиваем ротор( чувствительность гиро в мин.) Если при отрыве верт закручивает хвостом вправо, значит мал. предкомпенсация. Увеличиваем тягой угол атаки лопастей. но в нормале все равно верт будет немного уводить, А в НН режиме гироскоп постоянно противодействует смещению балки. Поэтому на земле слайдер хр постепенно уводит в сторону до упора( гироскот не чувствует реакции на изменение угла атаки, и продолжает его менять) а в воздухе все встает на место. А в Нормале угол изменяется на небольшое время. Поэтому верт либо неиного закручивает(сносит хвост), либо начинает хвостом дергать(выс. чувствительность)
Сейчас у меня он стоит почти в максимуме. А хвост уносит вправо (вертолет находится хвостом ко мне). А вот переставить тяги не догодался. Вечером поробую.
Так надо настроить предкомпенсацию ХР в режиме Normal - и ничего никуда уносить не будет.
2 ГДА: а вы проверили у вас точно гирек работает?? Т.е. инициализация проходит нормально? В руках вы вертите верт задняя серва реагирует?
2 ГДА: а вы проверили у вас точно гирек работает?? Т.е. инициализация проходит нормально? В руках вы вертите верт задняя серва реагирует?
Я конечно чайник, но не до токой же степени… 😁 Конечно проверил. Иницианализация проходит, при повороте вертолета серва меняет углы атаки хвостового ротора.
Тогда чудес не бывает. Сделайте то что советовали люди выше. проверить угол установки главный лопастей, работа и положение серво машинки. Все должно работать, если не работает ищите что чтото упустили.
А кто нибудь использует акки 20С? Меня интересует на сколько на них просадка заметна?
Начал соскакивать ремень с направляющих, причем конкретно с левой. Впринципе, что и как делать понятно и много тем нашел и у нас, и на буржуйских сайтах - детская болезнь и т.д. Но вопрос вот в чем, изначально то этого небыло(!!) - значит что-то разболталось-растянулось-перекосилось, изначально то обходился без шайб под\над направляющими… Балка ровная, натяжение вроде бы нормальное, винты направляющих закручены доупора, люфты направляющей имеется(причем возможно он то и стал излишним). В чем причина, непонимаю.
кстати нашел вот такой полевой вариант устранения heliguy.com/…/heres-how-i-stopped-my-belt-from-sli…
- видел такой же (уже ненайду ссылку), только там ремень перехватывался снизу и крепился к верхней части рамы. ))
Тогда чудес не бывает. Сделайте то что советовали люди выше. проверить угол установки главный лопастей, работа и положение серво машинки. Все должно работать, если не работает ищите что чтото упустили.
Именно этим я и буду заниматься. Как раз сегодня буду систематизировать полученные советы.
2 ГДА: А где Вы его покупали?
У меня другой вопрос. Последовательность настройки…
После покупки, настроил тяги серв. Верт висел , как вкопанный. В какой-то момент, дернул черт, настроить углы лопостей. Понеслось по новой.
Так, что делать? Подскажите.
Интересно, в чем разница двух гир “Telebee GR201 Head Lock Sub-Micro Gyro” и “Telebee GR302 Head Lock Mirco Gyro w/ ATV”?
Что такое ATV и можно-ли это использовать в кинге2? А проще-что лучше поставить из этих двух и почему?
Вот этот момент я не понимаю - если смещения балки нет, чему противодействовать? Почему тогда серва выводится в крайнее положение?
Потому что гироскоп “изменяет” положение балки, и ждет пока она подвинется от его действий. А т.к. верт на земле, то балка не двигается и он пордолжает увеличивать усилие( это и есть смысл НН, - удержание балки(курса)). А в воздухе верт сразу реагирует( балка двигается), поэтому и работает все нормально.
2Y@N:
Надо таки настроить голову. Не знаю, что регулировалось, но последовательность выглядит так:
-
переключиться в Idle и выставить hover pit в 0.
-
Поставить газ в центральное положение
В режиме idle это соотвествует углу атаки 0 градусов -
Проверить, что качалки на сервах стоят горизонтально или близко к тому. Сабтримеров нет, так что совсем горизонт не получится, но хотя-бы примерно.
-
Регулируем тяги от машинок к тарелке перекоса так, чтобы
- она стояла горизонтально
- рычаги rotor head control arm (деталь 39 по мануалу) были горизонтальны
-
ставим flybar горизонтально и меряем углы лопастей. должны быть ноль. по хорошему нужен угломер, но можно и без него. в faq описано
-
если не ноль - тягами от тарелки перекоса к bell control arm (деталь 9) регулируем.
2ilia77:
Да в том то и вопрос, зачем гироскоп “изменяет” положение балки, когда верт не двигается?
Итог этого - верт крутится в воздухе. а если на земле триммером добиться неподвижности качалки - то спокойно висит.
Вот описания работы обычного и AVCS гироскопа.
Обычный гироскоп
Обычный гироскоп определяет движение хвоста вертолета и управляет сервоприводом руля вертолета таким образом, чтобы движение хвоста прекратилось.
Допустим, что вертолет завис при боковом ветре и происходит отклонение хвоста. При отклонении хвоста гироскоп определяет угловую скорость вращения хвоста и дает команду сервоприводу на осуществление движения в направлении остановки движения хвоста. Отклонение хвоста прекращается посредством команды с гироскопа. Когда хвост перестает отклоняться команды с гироскопа обнуляются. Поскольку вертолет постоянно подвержен действию бокового ветра, даже в этом состоянии, хвост снова начинает смещаться. При отклонении хвоста, гироскоп снова пытает остановить его. Операция по остановке хвоста повторяется, и хвост продолжает отклоняться таким же образом по направлению ветра. Чем выше чувствительность гироскопа, тем меньше величина этого отклонения. Однако, если чувствительность будет слишком высокой, произойдет рыскание по курсу, поэтому усиление чувствительности имеет свой предел.
Гироскоп AVCS
Ниже описана работа системы AVCS, когда вертолет при зависании подвержен боковому ветру так же, как и в предыдущем пункте. Когда вертолет подвергается боковому ветру, хвост начинает отклоняться. Гироскоп дает команду сервоприводу на остановку движения хвоста так же, и в случае с обычным гироскопом. В то же время датчик управляется таким образом, что хвост вращается в обратном направлении (возвращается в исходное положение). Коротко говоря, обычный гироскоп осуществляет операцию остановки смещения, а система AVCS осуществляет операцию остановки смещения и возврата в исходное состояние. Операция возврата в исходное состояние, добавленная в систему AVCS улучшает работу триммирования руля. Другими словами, гироскоп может автоматически осуществлять триммирование руля против боковых ветров. Это также применимо и для полетов назад. Когда вертолет летит вперед или назад, триммирование руля меняется, однако при наличии системы AVCS это триммирование осуществляется автоматически и незамедлительно, что позволяет удерживать хвост в чрезвычайно стабильном состоянии даже при полете назад на большой скорости.
Система AVCS требует высокоточного датчика угловой скорости. GY601 имеет функцию высокоточного обнаружения угловой скорости и обеспечивает чрезвычайно малое выходное смещение за счет использования нового типа датчика гироскопа. Это позволяет минимизировать отклонение нейтральной позиции руля во время полета и избавляет от необходимости осуществлять триммирование руля во время полета.
Хвост остается чрезвычайно стабильным
Отличия в методе управления рулем
Ниже описаны отличия в управлении рулем при помощи обычного гироскопа и гироскопа AVCS.
Обычный гироскоп посылает сигналы управления рулем от передатчика на сервопривод руля и начинает двигать хвост. При движении хвоста гироскоп обнаруживает это движение и выдает сигнал на прекращение этого движения. Если даже и в этом состоянии хвост продолжает двигаться, то с передатчика должен быть подан более мощный сигнал управления рулем, чем сигнал от гироскопа. Таким образом разница между сигналом управления рулем, поступающим от передатчика и сигналом управления от гироскопа на воспрепятствование смещению становится фактической величиной смещения руля.
11
Обычно сигнал управления рулем усиливается в несколько раз усилителем гироскопа и балансируется с сигналом управления гироскопа таком образом, чтобы передатчик можно было использовать при нормальном угле поворота.
Система AVCS использует другой метод управления рулем. Как было описано в предыдущем разделе, дополнительные функции AVCS предназначены для возврата в исходное положение хвостового руля, сместившегося в результате воздействия внешних сил, и для создания угловой скорости, пропорциональной сигналу управления рулем. То есть происходит функциональное управление скоростью вращения хвоста. Оригинальная Первоначальная система AVCS (Система управления угловым вектором) была основана а следующем.
• В режиме AVCS при движении рычага руля передатчика при остановке вертолета, сервопривод руля управляет работой до тех пор, пока хвост не достигнет указанной скорости вращения.
• Отклонение триммирования сигнала управления рулем также становится сигналом, который заставляет хвост поворачиваться таким образом, чтобы даже небольшое отклонение триммирования вызывало движение хвоста. Таким образом, триммирование руля делается одинаковым во всех состояниях полета и должно соответствовать опорному сигналу нейтрали в гироскопе. Метод считывания сигнала нейтрали руля в гироскопе будет рассмотрен отдельно.
• Поскольку сигналы смешения руля от передатчика также становятся сигналом вращения хвоста, все функции смешения руля должны быть отключены.
• В режиме AVCS гироскоп автоматически триммирует руль таким образом, что изменения в рычажной передачи нельзя проверить. Сначала GY601 триммирует руль путем полета в нормальном режиме, для получения нейтральной позиции рычагов руля. Происходит центровка рычажной передачи. Одновременно происходит считывание этой опорной точки нейтрали руля в GY601.
Система AVCS отличается от обычной системы именно передачей в гироскоп опорного сигнала нейтрали руля и осуществлением работы руля с опорой на этот сигнал в режиме AVCS.
2ilia77:
Да в том то и вопрос, зачем гироскоп “изменяет” положение балки, когда верт не двигается?Итог этого - верт крутится в воздухе. а если на земле триммером добиться неподвижности качалки - то спокойно висит.
Верт в воздухе не крутится, потому что от изменения угла атаки лопастей создается противодействие смещению балки. И гироскопу не нужно далле увеличивать смещение( слайдер останавливается), потому что балка стремится уже в другую сторону. И так постоянно происходит, то увеличение, то уменьшение угла атаки, поэтому балка на месте и стремится быть. Это и есть Heading Hold режим. у меня в нормале хвост немного сносит(после покупки верта еще не регулировал предкомпенсацию), а в НН хвост даже не шелохнется, т.к. гирик сам определяет( слайдер смещается до нужной точки), на сколько ему лопасти повернуть, чтобы балка не двигалась.
А если происходит смещение в НН то это уже от гирика или от скорости серво зависит( У меня(на zoom) со стоковой такое было, потом купил Футабовскую и стало лучше) сейчас на Трексе F401+9650 такого нет вообще(даже без предкомпенсации) Просто скорость реакции на смещение уменьшилась
Если при резком газе верт уводит хвостом вправо, то точно не хватает скорости серво.
Интересно, в чем разница двух гир “Telebee GR201 Head Lock Sub-Micro Gyro” и “Telebee GR302 Head Lock Mirco Gyro w/ ATV”?
Что такое ATV и можно-ли это использовать в кинге2? А проще-что лучше поставить из этих двух и почему?
Пара цитат с ХелиГаев:
I have the GR302 fitted on my HBK2, sits on the gyro shelf a treat, works a treat,…
As for the ATV adjustment, this sets up the range of movement/throw on the tail servo,… just set it so the servo doesn’t ‘bind’ on full left or right travel… not vital, but nice to have, I suppose.The gyro works a LOT better than the Esky HH gyro, I have had it fitted about a month, now,… not had to touch the trimtab at all, yet!!!
Cheers, Fly Safely, Fred
Hiya Josiah, and Welcome!!! Having fitted the Telebee to my HBK2, I first set up the servo position, to try to get the tail to lock. After a minor positional movement, it did. I then tried the gyro switch, it also locked in HH mode, so haven’t touched the gain setting, to be honest!!
The ATV preset just adjusts/limits the range of movement on the tail servo, I just adjusted it so that full left to right throw of the rudder control, didnt quite bind on the tail slider.
All in all, a nice gyro for the money. Hope you get on with it OK,Cheers, Fly Safely, Fred
Как я понял, работает лучше Ескаевского, а ATV это типа регулировка расходов серв, что бы не пытался прокрутить серву больше чем она может.
2 ГДА: А где Вы его покупали?
В интернет-магазине HOBBYFORYOU.RU. там же и запчасти покупаю
Вот описания работы обычного и AVCS гироскопа.
Огромное спасибо за ответ.
Т.е. получается чем ближе находится гироскоп к концу хвостовой балки, тем точнее просиходит регулировка.
Начал соскакивать ремень с направляющих
и действительно, проблема ушла после подкладки шайб (пригодились шайбы от крепления стокового колекторника). Причем подложил сразу две (показались уж очень тонкими), но на практике мне кажется можно было и одной ограничится.
Причем… для себя заметил две версии решения проблемы: “американский” (в частности с heliguy) и наш (взято из нашего кинговского FAQ). В “американском” варианте шайбы (пластины) полкладываются снизу, т.е. между шляпкой винта и подшипником. В “нашем” - сверху - между “крышкой” подшипника и рамой.