Трикоптер.
примерно вот так сейчас выглядит моя система стабилизации. at91sam9260, QNX, радиомодем на 433 мгц, 2-х осевой инклинометр (ADIS), пьезогироскоп (пока один), gps пока не установлена, ассановский приемник в разъем не воткнут.
эт я к тому, что такое отладочная макетная плата =)
Внутри WMP стоят они обе, плюс аналоговая обвязка с контроллером. Цена WMP вам известна и не превышает 10$ с доставкой “оттуда” и около 600р в соседних магазинах…
Ардуино в Чип и Дип стоит 1000р, а что за WMP такое? Wii Motion что ли? Их надо разбирать и выпаивать гироскопы, как в случае КК, или что-то берется готовое? То что я нашел в прайсе, это здоровая ручка пластиковая, это оно или нет?
Угу. Нужны платки из того, что в левой руке (не обязательно) и из того, что обведено голубым кружком.
Соединяется все примерно так
Источник тут, обсуждение. Богаче информации нет
а каков полный комплект для сборки трикоптера на ардуино? и что почем?
Если говорить про MultiWii, то все, что нужно это ардуино (20-25$ с доставкой из-за бугра, 600-1000 рублей тут), WiiMotionPlus (5-15$ оттуда тащить, от 600 рублей тут), да 4-5 удлинителя кабеля сервомашинок.
WMP разбирается, оттуда достается небольшая плата с 2 разъемами на шлейфиках. Один из них обрезается под корень, а со второго нужно 4 проводка подцепить на ардуину. Сервоудлинители режем пополам, подпаиваем к ардуине в нужных местах, получаем 5 входных каналов и 4 выходных
У меня это все выглядит так (слева ардуина, справа синяя плата - WMP, под ней - необязательная плата нунчака)
Для экономии проводов, идущих в приемник, придумал такое подключение, требующее всего 3 удлинителей.
Вот этот “колхоз” из груды проводов меня как раз и настораживает!
в чем тайный смысл применения ардуины?
Смысл я так понимаю не в этом, а в самом вии. Опишите в двух словах чем отличается руссокоптер от кк по полету. По сути - акселерометрами. Выходит вии - аналог руссокоптера за копейки.
Вот этот “колхоз” из груды проводов меня как раз и настораживает!
Потому дополнительные платы (shields) и делают. Опять же, я делал все на скорую руку, чтобы проверить, запустится ли эта плата. Поэтому и провода даже паялись не к самой плате, а на коннекторы.
Да и не умею я красиво делать, чего уж там…
Главное для меня в MultiWii другое: просто, легко, быстро, дешево, да хорошо.
Сравнивая с KKmulticopter, не вижу у последнего никаких преимуществ, окромя “красивости” платы.
Опять же, математика обсчета отличается от KKmulticopter кардинально, и в лучшую сторону.
Леонид, математика математикой
тем не менее жду Ваших результатов. чтоб “по ощущениям” сравнить
мне КК боле симатичен меньшим колхозом, в Вии я вижу потенциал в заведомо не худших гироскопах
Если говорить про MultiWii, то все, что нужно это ардуино (20-25$ с доставкой из-за бугра, 600-1000 рублей тут), WiiMotionPlus (5-15$ оттуда тащить, от 600 рублей тут
дайте, пожалуйста, ссылки на ебай что купить
любые сравнения, мне кажется, будут некорректными! В частности в MultiWii ПИД регуляторы отдельны по каждой из осей, плюс еще пара настроек…
Вот моя картинка с моего аппарата
Совершенно очевидно, что для каждого аппарата цифры будут уникальны. Как найти близкие к “идеальным” - плохо себе представляю, меня не учили теории регулирования…
Гироскопы в WMP я бы сказал получше, чем муратовские пьезо, стоящие в hk401b. Впрочем, WMP прикручивается к KK вместо hk401b.
дайте, пожалуйста, ссылки на ебай что купить
Ардуина вот такая считается “родная”
WMP я взял такую , но что будет у нее внутри при следующем заказе - неизвестно, т.е. можно брать любой WMP подешевле, как на рцгрупсе говорят, лотерея. Нунчак, взятый на том же DealExtreme вот не завелся нормально, какие-то конфликты у него с моим WMP. Опять же, от названия и даже места продажи мало что зависит, точная начинка неизвестна до момента покупки.
Если говорить про MultiWii, то все, что нужно это ардуино (20-25$ с доставкой из-за бугра, 600-1000 рублей тут), WiiMotionPlus (5-15$ оттуда тащить, от 600 рублей тут),
У меня это все выглядит так (слева ардуина, справа синяя плата - WMP, под ней - необязательная плата нунчака)
- Подскажите можно ли использовать совместно с “3-х осевым акселерометр Wiimote - ADXL330”?
- Откуда брать исходную программу например для трикоптера? (она бесплатная)
- с какай целью установлено “под ней - необязательная плата нунчака”?
- В идеале нужно брать вот такую плату “Arduino Uno”? Для разных плат подходит один и тот же софт или его (софт) придётся дописывать под конкретную?
- в принципе можно.
- radio-commande.com/…/triwiicopter-design/
- Там акселерометры кажется.
- Софт под 328 мегу. Если выкинуть дисплей, то влезает в 168. В принципе не обязательно ардунио. Можно просто мегу на макетке.
Кстати, Леонид, а почему трикоптер, а не х-уфо? Всетаки без поворотного узла наверно надежнее. Софт то позволяет.
Как уже указывалось уважаемым Константином на этой странице чуть выше, есть и официальный сайт и ветка поддержки на рцгрупсе
rcopen.com/forum/f123/topic156768/772
Если же коротко… Акселерометры могут быть любыми, но надо будет править прошивку, скачиваемую с сайта автора в исходных кодах. Прошивка бесплатна.
Нунчак (точнее - его акселерометры) служат для автовыравнивания аппарата относительно земли. (если честно - не помню, но вроде еще участвуют в расчете обычного полета, сиречь стабильность дополнительную придают)
Плата может быть любая, софт везде одинаков, ибо процессоры одинаковы, либо достаточно близки. Рекомендованная автором плата является очень маленькой и очень легкой, что позволяет использовать ее в аппаратах разного размера, в т.ч. и очень маленьких.
Вот этот “колхоз” из груды проводов меня как раз и настораживает!
Без паники, я так понимаю это собрано чисто на столе потестить 😃 На летающем агрегате конечно смотелось бы подозрительно 😃
Как избежать соплей я когда-то думал, и придумал поступить вот так - фотки внизу - это arduino nano плюс 2 капли циакрина и кусок луженого провода. Для радиомоделизма в самый раз, распиновка стандартная - внешний ряд контактов это земля, средний +5, ну и тот ряд что собственно принадлежит ардуино - сигналы. Питание получает автоматом от приемника. Боковины приклеены циакрином, можно отодрать ножом если что.
На платы от нунчаков просто надо обжать разъемы для серв.
Кстати, Леонид, а почему трикоптер, а не х-уфо? Всетаки без поворотного узла наверно надежнее. Софт то позволяет.
Название темы обязывает 😃
Я у квадро (окто- , гекса, Y6 и т.п.) аппаратов вижу единственный минус на сегодняшний день - либо необходимость использовать винты разного вращения (выбор которых, мягко говоря, невелик), либо необходимость подбирать угол наклона установки моторов, нейтрализующий гироскопический эффект вращения пропеллеров.
Вот пример “выкоса” моторов
У трикоптеров же обычным триммированием (или удлинением/укорачиванием тяги) устраняется вращение аппарата вокруг своей оси… Т.е. используя штатный узел.
(Да и вообще ленивый я, да с развитой жабой. Ну а трикоптер делать проще и дешевле квадрика. Как я раньше думал, идиот 😃 )
Как избежать соплей я когда-то думал, и придумал поступить вот так - фотки внизу - это arduino nano плюс 2 капли циакрина и кусок луженого провода.
Все гениальное - просто! Спасибо за идею! 😃
По поводу соплей… По-хорошему, датчики надо виброизолировать. По проводам вибрации вполне себе бодро ползут. Отсюда вывод: датчики должны быть подключены тонкими проводами и датчики должны быть не жестко соединенными с прочими элементами. Поэтому датчики мы подвешиваем на резинках (виброизоляция), а сами мозги (ардуина т.е.) лежит где угодно…
Иначе ж можно тупо все термоклеем/силиконом залить, оставив пару разъемов торчать наружу только… И тогда уже не важно наличие соплей и можно не беспокоиться об их сохранности 😃
Вот пример “выкоса” моторов
А можно еще раз повторить фотки выкоса и какой выкос примерно выкос в градусах
Впрочем, WMP прикручивается к KK вместо hk401b.
.
Леонид , а не поделитесь сцылочкой ?
На WMP есть аналоговые пин-выходы с гироскопов. Как мне помнится, надо на КК плате сделать ARef=2.5V, да подцепить WMP, больше ничего. Подробности в соответствующей теме на рцгрупс.
А ссылочки то наверно нет. Посмотрите в руссокоптере сколько разных гир\акселей народ уже использовал. Утрируюя: “у кошки 4 ноги: вход, выход, земля и питание”. Ви - это всего лишь дешевый источник гир\акселей. Никто их не мешает ни на КК, ни на Микро-, ни на Руссо-коптер ставить.