MultiWii
Что у Вас не работает? я без проблем соединил motion+ и NK и все работает, все оригинал
у меня всё клоны, wmp отлично работает, нунчак себя странно ведет - при небольших наклонах коптер в GUI резко задирается/крутится/накреняется… сам нунчак когжа пришел - из него чето вывалилось, может поэтому? хотя на графиках данные то есть и одекватно показываются… в общем не понимаю я где именно проблема
а каую прошивку заливали? может есть смысл поэксперементировать?
1.pre7, может смысл и есть… попробую еще поковырять
1.6 - кручу верчу - нормально откликается, но 1) держу под углом сборку - в GUI коптер возвращается к начальным состояниям 2) на графике никаких данных с акселерометра
в обоих вариантах работает это всё, только если юзать 400 кгц и интерливинг 4000
1.5 - вообще не заработало (видимо из-за того что mega)
после деления на 5 и переворачивания платы чака, все заработало как надо, плавно, без рывков и угол держит.
значит, эти нунчак и вмп точно пригодны для нашего дела.
что то 1.7 совсем меня смутило, если раньше недоруливало при выравнивании, то сейчас переруливает, держит в переруленном положении полсекунды и возвращается…но блин комната то у меня не как спортивный зал… в общем не летает нифига
хочу задать знающим людям вот такой во вопрос … филтр калмана реализованя программно в avr либо уже в нунчаке ?
вообще ничего непонял из wii … … но точна знаю мне нужно независимых оси под 120 град получить готов пожертвавать тремя нунчаками
программно… нунчак всего лишь один из датчиков
что то 1.7 совсем меня смутило, если раньше недоруливало при выравнивании, то сейчас переруливает, держит в переруленном положении полсекунды и возвращается…но блин комната то у меня не как спортивный зал… в общем не летает нифига
Саня, а ты на дефолтных летаешь пытаешся?
не
подстраиваю
но что то мне все больше нравится простовариант на простогирах… настройки по разному кручу, прям в онлайн режиме подключаю и меняю. делаю резет и проверяю, у меня акки за день по 20 циклов успевают наматать…и что то все хуже и хуже.
помню в версии 1.5 только научился что и как регулировать, а тут в 1.7 вводят кучу разных настроек и привет, вместо то чтобы написать нормальный алгоритм
да кстати еще одна фигня- чем выше прошивка тем сильнее у меня греются регули, моторы и аккум. акк вообще вздувать начало
ну врятли тут прошивка виновата…
а на дефолтных вообще не летает?
Товарищи! Кому интересно по теме бародатчика, наткнулся, в терре вроде ожидается завоз BMP085
Завтра буду звонить узнавать, правда не знаю большая ли в нем необходимость?
Купил для экспериментов ArduIMU v2 Flat, в основе атмега328, сделаю или закажу шнурочек буду экспериментировать
на дефолтных нифига не летает…
Товарищи! Кому интересно по теме бародатчика, наткнулся, в терре вроде ожидается завоз BMP085 Завтра буду звонить узнавать, правда не знаю большая ли в нем необходимость?
Для начала нужен работающий код. У мультивийя он еще не очень ((, а у ардупиратов вроде работает.
программно
Пожалуйста, покажите кусок кода с Калманом!
покажите кусок кода
скачайте исходник, там внтури есть даже ссылка на подробное описание самого фильтра… но если память не изменяет, там какой то упрощенный кальман, а кто-то где-то писал что это вообще не кальман, а фигня какая то, но работает =)
Глеб, я так и не нашел там Калмана. Возможно, он там хитро спрятан, завуалирован под сложение\умножение без видимых признаков. В коде есть нечто похожее на фильтр скользящего среднего: gyroData[axis] = (gyroADC[axis]*3+gyroADCprevious[axis]+16)/4/8;
Комментатор Andres “I hate to be “that guy”, but there is nothing similar to a kalman filter in that code. The whole point of a kalman filter is that it continuously adapts the weights for the averaging using the covariance. Without that it’s just a linear dynamic system with a low-pass filter.”
Сам Starlino (автор этого алгоритма) пишет “Andres, this is correct , THIS IS NOT KALMAN filter, the filter in this article can be found it in literature as “complementary filter”. To quote myself , I like to call it “simplified Kalman filter”, but you don’t have to. I call it this way because of the same principles of weighted fusing of post and pre-estimates, however as you noted the real Kalman filter will update the coefficient matrix which this filter does not (by default). I also call it this way so people looking for an alternative to Kalman can find it. Hope this clarifies the subject.”
только там на схеме аксель не из нунчака…это стоит проигнорировать, а нунчак соединить с вмп: www.multiwii.com/?page_id=103
в остальном - раскомментировать/закомментировать плюшки в прошивке и соединить как указано на схеме (входы/выходы все подписаны)
главное поиграться потом с частотой, интерливингом и чето там про пулапс - чтобы Cycle time в настройщике не скакал
По BMP085, игрался на столе, не вдохновил.
При изменении высоты на метр показания меняются примерно на 10 попугаев
При этом без изменения высоты показания плавают в пределах 5 все тех же попугаях.
А самое неприятное что показания со временем плывут.
Это мой сандвич ADXL345 @ BMP085
да, bmp085 по паспорту ±60см, а на деле все 90… надо другой искать
нормальный просчет калмана
code.google.com/p/tricopter/downloads/detail?name=… - то, что надо.