Search in topic

Переходим с AVR на ARM

а на армы/мипсы пересесть хотим, чтобы еще лучше летать

Ну или хотя бы не собирать прошивку под каждый аппарат. В том же опенпилоте одна прошивка содержит программы стабилизации на все типы ЛА. Качество математики тоже растет.

Странно парни, или не хотите делится, или не знаете 😃
Конечно я слышал краем уха про мультипайлот32, но вот сейчас наткнулся на него на rcgroups:
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1392387
по видео чет не нравится как летает…

Странно парни, или не хотите делится, или не знаете

Я вчера ссылку на это устройство давал. rcopen.com/forum/f123/topic232641/1527 😃

Ну я вчера был зол на мегапирата, пропустил сорри 😃 Но летает че то совсем не вкусно, тряска эта, видео по камере вообще трешак 😃

Сравнение по выводам Сидуина Мега и LeafLabs Maple r5
первое - Сидуина, через дефис - мэпл на том-же контакте

Контактная группа 1 (Power):
RST - RST
3V3 - VCC
5V - VDDA
GND - GND
GND - GND
Vin - Vin

Контактная группа 2 (0-7)
0 (RX0) - 0 (PWM, AIN, RX2)
1 (TX0) - 1 (PWM, AIN, TX2)
2 (PWM) - 2 (PWM, AIN)
3 (PWM) - 3 (PWM, AIN)
4 (PWM) - 4
5 (PWM) - 5 (PWM)
6 (PWM) - 6 (PWM)
7 (PWM) - 7 (PWM, TX1)

Контактная группа 3:
8 (PWM) - 8 (PWM, RX1)
9 (PWM) - 9 (PWM)
10 (PWM) - 10 (AIN)
11 (PWM) - 11 (PWM, AIN)
12 (PWM) - 12 (PWM, AIN)
13 (PWM) - 13 (AIN)
GND - GND
AREF - 14 (PWM)

Группа 4
A0 - 15 (AIN)
A1 - 16 (AIN)
A2 - 17 (AIN)
A3 - 18 (AIN)
A4 - 19 (AIN)
A5 - 20 (AIN)
A6 -
A7 -

Остальное - не совпадает совсем…

Соответственно, в МультиВие задействованы:
A8-A15 - РУ. Можно перенести на A0-A7 для совместимости, один фиг последние два канала “not used”.
2-8 - моторы. В принципе - можно оставить без изменений, не считая 4: кажется на Лифе он в ШИМ не работает…
A0-A1 - стабилизатор камеры. Потенциально можно перенести куда-то ещё, что-бы оставить аналоговые входы для РУ. К примеру - на те-же 0-1, но второй группы, или куда-либо ещё: зачем занимать под стабилизатор аналоговые входы - я фз!
A3 - замер LiPol. Опять-же - можно перенести, хотя-бы на дополнительную группу контактов.
13 - индикация состояния, не мешает.
12 - питание, которое большинство всеравно берёт с 3v3 или 5 вольт для некоторых датчиков. В принципе - и не мешает.
31 - индикатор разряда батареи. Можно перенести.
SCL-SDA - на Лифе - 29-30 в пятой группе контактов. Для совместимости - проще на плате расширения сделать контактную группу и подключать ту или другую платы…

Вот, вроде, и всё…
Итого: с МультиВием совместимость только при переносе на другие контакты…

причем тут совпадение дырок? сам код местами использует всякие таймеры-фигаймеры и хаки ардуино подобных платок… ИМХО тупо перекомпилить код не получится
но начать стоит с multiwii конечно =) там кода меньше

А еще библиотеки стандартные и не очень используются. А значит либо искать аналог, переписывать вызовы. Либо вообще самому соответствующий функционал реализовывать.

вот у меня тут летает на ARM stm32f103 :

гиры 610е
а тут свежее ревизия платки. проц тот же. гиры только 500е пара.

контроллеры i2c. на первом видео 2.0 немцы. на втором - все разные 😃.
hoch, 2.0, и 1.2 немцы

Так это же знаменитый Vis с форума мультикоптер, ну как успехи? Будет какойто релиз для смертных?

Пробовал на Leaf залить 1.8 мультивия…

1. Обматерился на библиотеку EEPROM.pde, которая линкует avr/eeprom.h
   Полез в гайд, выясняю, что АРМ eeprom тупо не имеет! Обходится флешем, а eeprom эмулируется через либу. Убрал EEPROM.pde из каталога, подкинул тот самый модуль сторонний для эмуляции. Вроде прокатило, по крайней мере некст наезд был уже на другую тему…

2. “variable or field ‘blinkLED’ declared voidBad error line: -57” - что за фигня не понял - уж очень сильно спать хотелось…

Так это же знаменитый Vis с форума мультикоптер, ну как успехи? Будет какойто релиз для смертных?

про тот форум можно забыть 😃. владелец того форума не понимает в принципе слова “правда” и “другое мнение”. Бедняга, аж ip мой забанил…

а на тему релиза : сейчас всё переделываю 😃. Точнее уже переделал. Видео как летает сделаю в ближайшее время.
Итог: платка 90х90, ~1200 выводов, ~292корпуса, stm32f2хх. 2 канала i2c. 16pwm выходов. пока только s.bus или спектрум. Любому мотору можно назначить свой канал либо i2c либо pwm. pwm до килогерца. Буквально вчера проверил квадрик с тремя i2c и одним pwm плюшем 25А (12$ на HC) на 500Hz pwm + s.bus на t8fg. всё отлично и мягко.
ну оч много интересного и “вкусного” получилось… 😃 осталось дотюнить барометры и гпс.
Платка вроде хорошая получилась. Ничего в ней не пришлось перерезать и проводками перекидывать… Есть небольшие замечания только по размерам под корпуса… Оч много проблем было с переводом кода под опенсорсовую RTOS… и под 2хх проц…
Если интересно - поделаю видео как оно теперь летает и как выглядит 😃

А на тему ардуин и мапле - я как-то уже быстро вырос из этого… Максимум их юзать для какой-ть переферии простенькой.
Лучше всё делать руками под какую-ть RTOS (кокос или free)…
Все можно сделать на основе примеров из STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.4.0 или аналогичной под 2хх проц…
у меня на 207м проце сейчас 40% загрузка проца уже… А на 103м было под 75%…
ADC на maple будет никакое… руками через DMA на порядок лучше цифры.
maple - отличный продукт для начала изучения темы. если кто-то хочет с нуля начать хоть что-то делать 😃.
мультипилот32 в этом смысле интересное творение.

На тему “в массы” - да фиг знает. Хотя по себестоимости, функционалу и результатам получается ну оооч интересное решение. Самому паять платки - оч гиморно. Ради 50$ профита паять 2 дня в платку 300 корпусов я точно не буду 😃. Заказывать где-то производство - не изучал пока во сколько это встанет всё. Но конечно надо бы получить на выходе продукт… Т.к. работы за полгода проделано немеряно просто…

Платы можно заказать в www.resonit.ru Хендмейд врятли кто купит 😃 Виктор, а утебя помоему автокалибровка коптера реализована (или у Несбита, не помню)? Я так понимаю коптер сам ПИДы по свою конфигурации подбирает, или это фантастика?

Платы можно заказать в www.resonit.ru Хендмейд врятли кто купит 😃 Виктор, а утебя помоему автокалибровка коптера реализована (или у Несбита, не помню)? Я так понимаю коптер сам ПИДы по свою конфигурации подбирает, или это фантастика?

Если заказывать произоводство в Резоните, оч сильно подозреваю, что цена будет слишком высокой, чтобы еще и себе что-ть осталось. Стрёмно как-то сразу большую партию заказывать-то. Для начала нужно хотя бы человекам пяти дать на пробы железо-то…

дальше… я в принципе всё писал на форуме “Божественного Эндрю” 😃. Да он там всё потёр, как только его ткнули носом в его же дерьмо.
у Билла нет автокалибровки 😃. У него нет автоподбора пидов. У него вообще параметров калибровочный немеряно. Он смотрел в сторону логики VN100, но так и не срисовал всё с неё… 😃. Я имею ввиду калибровку в широком температурном диапазоне… А калибровка коптера у него - это весьма эротичный процесс… Т.к. калибровка основывается на постанализе полётной инфы. Его же наземным софтом, который он никому не даёт 😃.
Т.е. так как у него коптер летает ТОЛЬКО У НЕГО 😃.
Кстати вот его слова:

Victor,That is amazing. It flies just like an AutoQuad [IMG]file:///Default/smile.gif[/IMG] Quite impressive that you managed all of that

у меня сейчас пиды подобраны так, что на всём железе, на чём я пробовал - аппарат стабилен (штук 5 разных рам). на данном этапе это важно. Вероятность применения коптера в широком температурном диапазоне оч сомнительна, чтобы слишком сильно парится с калибровками 😃.
Я уже попробовал с 4мя разными гирами - ± одинаково себя ведет он. с 610ми лучше всего чисто по ощущениям, всё мягко, но дорогие гиры. дальше 500е - ооч достойно (корректировал амплитуду и добавлял фильтр). и пробовал еще с 6DOF-Razor-v12 (LY530ALH с lpr530al), с которыми тоже нормально всё было даже без коррекции амплитуды (4х выход). ну и 3200 i2c (моё мнение: полное г.).
От акселя особо ничего не зависит в общем… Пробовал разные. Можно и цифровой ставить, как у опенпилотов кстати.
Пробовал разные компасы. Хуже всех - немецкий в МК. 😃 у i2cшного HMC убила просто нестабильность работы. Если за ним понаблюдать сутки 😃.
На тему автоподбора пидов - пока не занимался. стоит в планах. как дальнейший тонкий тюнинг. нет смысла ща на это тратить время, т.к. и так ну ооч доволен результатом и самим процессом, что всё получается как задумано 😃. Как будет нечто в виде продукта - можно будет спокойно уже заниматься доводкой софта… Мне главное получить расширяемую платформу, с которой можно делать что угодно дальше… А уж применения думаю что сами дальше найдутся 😃. Ну и оч нравится всё новое пробовать, а не тупо болтить примитивные леталки 😃.

В принципе сделать калибровку компаса перед полетом не сложно, бошевский теряет за сутки направления четко, но на коротком периоде вроде нормально работает.
Короче я думаю желающие поучаствовать в проекте найдутся, главное чтобы проект развивался.

В принципе сделать калибровку компаса перед полетом не сложно, бошевский теряет за сутки направления четко, но на коротком периоде вроде нормально работает.
Короче я думаю желающие поучаствовать в проекте найдутся, главное чтобы проект развивался.

нестабильность мной замеченная - это когда компас вдруг на минуту перестаёт передавать вектор 😃. либо одну и ту же цифру, либо рандомайз… ну или на 10 сек или на 5 минут… непредсказуемо. У меня ща вот лежит десяток их буду еще пробовать… И давать на выбор либо с аналоговым либо с цифровым. Аналоговый мне кажется на порядок интересней. Тоже на HMC. У меня весьма стабильные цифры выдаёт на 250Hz кстати. ±0.5 градуса… с минимальным сглаживанием. вон на втором видео у меня я даже толком не знаю где перед и зад у коптера-то 😃. всё доверие только к компасу…

на тему желающих - никого адекватного не нашёл. Вон пытался что-то сделать со всем известным персонажем… Толку с него оказалось - только как с курьера 😃. Да еще и время своё потерял на его обучение. А инвесторы мне не нужны… Но при этом на его видео всё называется “НАШЕ”. 😃 Я же вообще нигде не фигурирую… Но это отдельная тема… 😃

Короче я думаю желающие поучаствовать в проекте найдутся, главное чтобы проект развивался.

на тему желающих - никого адекватного не нашёл

Что ты вкладываешь в понятие “адекватных”? Ибо среди “желающих” я бы себя заявил - мне интересно. Но вот достаточно ли я “адекватен” с твоей точки зрения???
😁😵❗

Уж не знаю на чем у вас там разошлись дорожки, но фраза “не нашел ни одного адекватного” настораживает ))))

Что ты вкладываешь в понятие “адекватных”? Ибо среди “желающих” я бы себя заявил - мне интересно. Но вот достаточно ли я “адекватен” с твоей точки зрения???
😁😵❗

Я понятия не имею кто Вы и какой у Вас скилл.
“адекватный” в моём понимании, тот, кто реально готов работать для достижения результата. У кого уже есть знания, умения, какие-ть наработки.
Позиция “дай мне сорсы, я завтра код допишу, который шатлы запускать будет!” - эт как-то не серьезно 😃.
Очевидно, что раздавать всем подряд исходники не вижу никакого смысла.
Как я уже писал раньше, в российский опенсорс я не верю в виду местного менталитета.
Вы например, готовы хотя бы 8 часов в день полностью посвятить теме в ближайшие полгода-год? 😃 Без выходных и праздников, без пьянок и гулянок?
А если еще и без оплаты за текущую работу? 😃
Этот вопрос отсеивает сразу 95% кандидатов… А у меня вон последние полгода в режиме 10-14 часов в день на тему… Конечно, если бы изначально у меня был высокий скил в разводке плат, ARM и проч, вы было бы существенно быстрее 😃. ну потихонечку изучаю всё новое… продвигаюсь…
вот спец для ветки снял видео с тестовой платкой своей. Схему сам рисовал. Разводил тоже сам. Это первая работа 😃. Как летает долго не стал снимать - одно и тоже. Можно так и 20 минут летать на 5800 батарейке… Интересное в видео то, что 1 контроллер 1hoch4 i2c а остальные - турнижи плюши 25А. если все i2c - летает немного лучше. Всё оч чётко управляемо. вообще не напрягаюсь держать его в такой “лаборатории” 😃. ничего кроме 610х гир и акселя не задействовано.
видео делал по-быстрому за неск минут. чтобы не быть голословным.

про тот форум можно забыть . владелец того форума не понимает в принципе слова “правда” и “другое мнение”. Бедняга, аж ip мой забанил.

ахахаха 😃 вот говорил я что бывают такие говнолюди, но мнеж никто не верит 😃

Я понятия не имею кто Вы и какой у Вас скилл.

Ну я точно максимум бетатестер, готов пожертвовать временем, лучами, моторами, винтами для достижения максимального юзабилити 😃 код писать забросил лет адцать назад.

Уж не знаю на чем у вас там разошлись дорожки, но фраза “не нашел ни одного адекватного” настораживает ))))

да с ним уж как минимум пять человек в хлам разругалось 😃 (человек=группа людей, например весь aircam за 1). Причем людей весьма продвинутых. Почему? Спросите у Кендыша с Волковичем 😃. Заметьте, на том форуме - строго последнее слово Божественного Эндрю! Строго. Куча его постов “ни о чем”. Из серии “ну что сказать? блаблабла”. Да ничего не говори, чувак, раз сказать нечего! 😃 При этом первое впечатление о человеке - кааакой замечательный. Меценат коптеростроения блин! 😃. Он бесспорно личность среди коптерастов. Бесспорно помогает куче народа. Молодец. Но он по уровню - ну хороший пользователь MKTools. Ну да… Но то что он советует у себя на форуме - не есть истина. Т.к. полемика с ним там недопустима. Шажок в сторону - и твой ip банят. Невзирая на то, что ты второй (с большим отрывом от остальных) по благодарностям, например 😃, как в моём случае. Честно говоря - да и фиг с ним. Лишь бы мне не гадил (а то что хочет подгадить - в этом я просто уверен). Т.к. я вместо ответных мер лучше софт поделаю да железки интересные попаяю…