Допустим ли D=90 у 380го коптера (квадро) на 9-10" пропах?

romangorchakov

Всем привет!

  • Matek F405-OSD/iNav 1.8: 4khz гира, 256Hz gyro cutoff, gyro_sync_denom=2 (позже попробую “1”), 1kHz looptime;
  • Регули BLHeli на OneShot 125 (1kHz);
  • Моторы от XK Detect 380 (2212 950kv), 3S;
  • Рама Q380 (380мм, соответсвтенно)
  • Пропы или родные DJI 9450 или левые 1045 (все пластик)
  • AUW: ~1230g (с подвесом, гопро и батарейкой)

В АйНаве есть пресет для 10" – там по питчу и роллу P=80 и D=18. Болтается как коечто коегде. Покрутил циферки – лучше всего это корыто оперируется (в комнате) если P/I/D=110/45/90 (питч и ролл, yaw P/I=90/45). После минуты ховера моторы теплéе, нежели при D=18, но не горячие, просто “хорошо прогретые”. Все остальные айнавовские настройки (D-фильтры и проч) дефолтовые.

Означает ли это, что все ок и могу запускать, или все ж есть шанс пожечь моторы таким высоким D? Если опустить его до 70 – уже не то, побалтывается. А если P опустить – слишком ленивый. В принципе, мне эта штука нужна только для полетов по маршруту, не для акро фристайла, конечно же, можт и пусть болтает ее тогда…

Спасибо!