Ryan XV-5 Vertifan экспериментальный самолёт (США)
Доброго дня всем. Интересен данный вопрос потому что как раз и занялся написанием собственной системы стабилизации ввиду того, что все имеющиеся системы для мультикоптеров не поддерживают боковые смещения при помощи управляемых контроллерами двигателей. Только “лбом вперёд”.
Сторонний двигатель (как, например, дополнительный импеллер) в принципе будет работать, управляемый напрямую с РУ, но тут появляется ещё одна проблема - как рулить рулевыми поверхностями (элероны, рули) - для них выходов не предусмотрено. Параллель с двигателями ничего не даст.
Это я к чему - без переделки программы максимум, что возможно - дополнительный, маршевый, двигатель, и небыстрые полёты блинчиком без(!) выхода на подъёмную силу крыла. То есть коптер с внешним видом самолёта.
Если боковая скорость дойдёт до аэродинамических нагрузок, то стабилизация не сможет адекватно реагировать. Тут и боковой срыв с пропеллеров, и аэродинамические силы неучитываемые стандартными контроллерами.
Единственный вариант - написание системы стабилизации, учитывающей переходный процесс от висения к аэродинамическому полёту и обратно.
P.S. Или использовать два полных комплекта радиоуправления, для коптерного и самолётного режимов. С первого выход на трикоптер и заслонки спереди, со второго - на маршевый двигатель и рули.
да вроде есть уже прошивки для ККашки с толкающим винтом (квадрик +1)
Если боковая скорость дойдёт до аэродинамических нагрузок, то стабилизация не сможет адекватно реагировать
для начального разгона мозгов вия хватит,а потом естественно нужен самолётный режим ,тут уж ручками 😃
Единственный вариант - написание системы стабилизации, учитывающей переходный процесс от висения к аэродинамическому полёту и обратно.
Вообще-то народ давно стучится в эту дверь на базе MultiWii, и даже есть подвижки. Вот только надо кому-то разобраться и всем разжевать. Есть еще аналогичные темы.
Народ стучится потому что тема очень перспективная. Главный плюс коптеров - вертикальный взлёт (плюс, в отличие от вертолётов - простота механики, компенсируемая обязательной электроникой), плюс самолётов - экономичность расходования энергии (в данном случае топливной, электрической). Коптеры жрут энергию в огромном количестве, потому что висят только за счёт работы моторов.
Что бы получить наилучший результат, необходим взлёт по коптерному, а полёт по самолётному.
Но как раз этот переход и есть самое сложное. Недаром у того же Оспрея лётчики каждый раз боятся момента перехода между типами полёта.
С точки зрения моделизма и алгоритмов - ничего сверхсложного:
Всё привязать к РУД. Сначала система работает как в коптерном варианте, потом, например на 50 процентах, увеличение тяги маршевого двигателя-уменьшение подъёмных, или наклон подъёмно-маршевых, с постепенным снижением их тяги (!). Аэродинамические рули могут управляться всегда, привязанные в программе напрямую к сигналам с приемника РУ. При висении они просто не будут работать. В случае с подъёмно маршевыми - после 75 процентов снова увеличение их тяти, для разгона и управления в самолётном режиме. При выделенном маршевом 75% - 100% РУД - просто увеличение его тяги и снижение тяги подъёмных. При небольшой горизонтальной скорости подъёмные даже будут помогать крыльям.
Так что - вопрос только написания программы. Или переделки Вия.
Вертикальный взлет не такая уж и проблема для нормальной модели самолета, он вполне висит как вертолет на одном винте, конечно зависать и летать в любом направлении по коптерому он не может 😃
Если речь идет об универсальном контроллере, с возможностью настройки на разные модели, то:
Ввиду разных расходов на вертикальный и горизонтальный полет требуется два разных пульта или по иному - две разных настройки. В переходном режиме и то и другое одновременно. И соответственно куча выходов, конкретно восемь выходов. Либо настраивать расходы механически.
Правда в моем варианте так по любому не получится, иначе по приблизительным подсчетам потребуется 11 серв и импеллер (надо ведь будет 6 крышек и заслонок закрывать). Это явный перебор и нагрузка на крыло большая.
Но на будущее пригодится.
Готового ничего нет пока. Так, мелкие подскоки от земли.
Идея тут посетила, как можно попробовать - поставить раздвоители сигналов с РУ (просто шнурки). С раздвоителей один хвост напрямую вывести на рулевые поверхности, как обычный самолёт, а вторым концом на контроллер. Единственный вопрос - как быть с двигателем маршевым. Если его завязать на обычный РУД, то маршевый заведётся с самого начала взлёта. Либо вариант повесить его на дополнительный канал дискретно. Хотя тоже не айс, но хоть что то.
Идея тут посетила, как можно попробовать - поставить раздвоители сигналов с РУ (просто шнурки). С раздвоителей один хвост напрямую вывести на рулевые поверхности, как обычный самолёт, а вторым концом на контроллер.
Повторяю вопрос, что в таком случае делать с расходами? Скорее всего в горизонтальном полете придется регулировать расходы каналов и экспоненты, а на движках - кривую газа. Что в вашем случае конечно скажется на висении.
Мне приходила в голову безбашенная мысль - использовать два контроллера. Один для горизонтального полета, подключенный к своим компонентам, другой для вертикального, с соответствующими подключениями. Оба контроллера подключены через Y-разветвитель к приемнику. Арминг производится отдельными переключателями.
Принцип такой:
- арминг вертикального контроллера, взлетаем, висим
- арминг горизонтального контроллера (включены оба полетных контроллера), переходный режим, разгоняемся в горизонтали
- дизарминг вертикального контроллера, летим горизонтально.
Посадка в обратном порядке.
Да, дороговато и много проводов, но зато все настраиваемо и требуется изменить в коде всего несколько строк. Перевести стандартный дизарминг на отдельный канал приемника.
Продолжаю делать крылышки. Обшил, прорезал отверстия. какие-то они маленькие по соотношению к фюзеляжу. Отверстия под винты пришлось сделать чуть больше копийных.
Красиво получается. Впрочем как и всегда. )
Про расходы - расходы настроить на пульте под авиа-режим. А Вий пусть подстраивается под получившееся. Ставить ещё контроллер для полёта - нет смысла. Да и зачем? Для стабилизации полёта?
Остаётся вопрос, как управлять сервами заслонок на крыльях. Как вариант на дополнительный прямой канал с пульта. и через Y далее .
Но и серв насчитали что то много.
Четыре на крыльевых, две на носовых. Всё. Шесть.
Но нагрузка на крыло будет бешеная конечно за счёт всей механизации.
Четыре на крыльевых, две на носовых. Всё. Шесть.
Нет, не шесть, изменение вектора тяги в носу, две на элероны, руль высоты и руль курса. Итого 11 штук. И это если шасси постоянно торчать будут, иначе еще 2-3 штуки.
Интересная тема. Сам построить не смогу, ищу варианты в нете по Харриеру , пробовал задавать вопросы производителям полукопий, молчат. В нете тоже пока ничего не нарыл. Может кто что слышал ?
Виктору удачи!
Ух, сколько интересного пропустил! С огромным удовольствием подписываюсь на тему. Виктор- молодец! Удачи в постройке!!!
ищу варианты в нете по Харриеру
На этом форуме есть кой-чё по Харриеру, сам копал давно.
этом форуме есть кой-чё по Харриеру
“поиск” не дал результатов, а археологией заниматься муторно, покопал и бросил… Если вспомните где, киньте ссылочку пожалуйста…
В нете тоже пока ничего не нарыл. Может кто что слышал ?
Вот приличная тема с RCGroups EDF Harrier VTOL & Reaction Control, но это для копии, долго и муторно, и результат еще неизвестен.
Самое простое, это пристроить к бортам модели (можно даже покупной) четыре импеллера по типу Х-квадра. С той же темы:
Тема очень интересна, но сложность исполнения в моделе видимо отталкивает производителей. Нужно подумать о возможностях реализации, сейчас имея большой выбор электроники на стабилизацию, возможно будет полегче. Вопрос скорее будет стоят в “цене вопроса”.
Возможно сие будет легче воспроизвести на моделе F35.
сложность исполнения в моделе видимо отталкивает производителей
тут не сложность исполнения,а ограниченая ёмкость акума.У импелеров хватает тяги чтоб модель взлетела,мозги практически любые удержат модель от кувырка но толку от модели ессли она только взлететь и сесть может,а на полет не останется времени!Ryan в данном случае более выгоден для реализации поскольку есть возможность впихнуть полноразмерные винты в крылья без нарушения копийности
Саша, Harrier, это не все, что с места прыгает в небо, а реальный аппарат. Разработано два поколения истребителей-бомбардировщиков Харриер, плюс палубный вариант.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Я же пока вклеил дровяные балки, выполняющие роль лонжеронов и моторам будущих силовых установок. Вес на фото 220г.
Постройка подошла к тому этапу, когда требуется поднять модель в воздух, чтобы определится с дальнейшими действиями. Можно-ли будет установить маршевый импеллер, где будут стоять тяжелые элементы.
Хорошо в стандартном квадрике, все симметрично и параллельно. Здесь же винты разные, движки разные, задница длинная, а при наличии стабилизатора еще и очень инерционная. Но легкие пути не для нас.
Деревянную балку пришлось вывести наверх крыла, т.к. движки высокие, а увеличивать толшину крыла некрасиво. Потом замаскирую цветом и крышками.
Про Харриер с ТРД из одной моей темы 2005 года, сдесь на форуме:
Фото давал Виталий Дукин. Судьбу самолета не знаю.
Вот еще продолжение из другой темы 2005 года. Долго я ковырял тему Харриера, уж больно мне нравится, но потом забросил идею 😦 Фото все так же от Виталия были.
Вот здесь полноценный импелерник. rcopen.com/forum/f83/topic20603
Сорри за офф.
Вот, кстати, давно посматриваю на сей пено Харриер. Понятно, что вертикально этот не летает, а вот попытаться использовать его как “болванку”… Может поробовать? 😃
Размерчик у него немаленький такой, импеллер 70-й. Кто-то что-то скажет?
banned link
Вот, кстати, давно посматриваю на сей пено Харриер.
На видео в 41 посте он и есть. На групсах еще есть эта же модель, но с винтами, где два винта под крыльями и один под хвостом.
Подготовка силовых установок. Винты покрашены в серебристый цвет, аля турбины. Установил движки, нос был заклеен и прорезано отверстие под винт.
Распаял и удлинил провода на регуляторах.
Произвел несколько подлетов. Как всегда началась моя извечная проблема. Дело в том что обычно коптеры не имеют корпусов, в результате винты открыты, и парусность минимальна. В моих случаях модели обычно непропорциональны, имеют большие поверхности и много помех воздушному потоку.
На данном этапе модель неустойчива в воздухе и очень инерционна. Приходится выставлять большую чуствительность датчиков на полетном контроллере, иначе импульса не хватает, чтобы вернуть модель в горизонт. А руками выходит сильно дергано.
Винты выступают снизу крыла, в результате нет бокового поступления воздуха в винты и тяга резко падает. Одной рулевой поверхности в носовой СУ видимо маловато, и модель крайне медленно реагирует на поворот по курсу.
Работы еще много.