Создание собственной системы стабилизации
В пират я добавил тот код и глюк с скачущими координатами пропал
Ссылку на коммит в пирате давай, я в F4BY волью.
Кстати, еще какие-то правки с GPS связанные были у тебя?
Ссылку на коммит в пирате давай, я в F4BY волью.
Да не, это было уже очень давно, с тех пор драйвера переписывались, вероятно именно той проблемы уже нету.
Кажется это был вот этот фикс:
code.google.com/p/ardupilot-mega/issues/detail?id=…
Кстати, я тут подумал, ведь мы не знаем на 100%, глитчи GPS это аппаратная проблема или проблема в коде APM. Так вот, можно сделать небольшой логгер, на той же ардуине и параллельно повесть на GPS и слушать весь трафик и записывать его например на SD. Когда опять будет скачок координат, просмотреть лог или скормить его какой нить проге типа uBlox и посмотреть, будет ли такой же скачек. Ну а дальше будет понятно, где собственно проблема.
Так вот, можно сделать небольшой логгер
Так в родном логе жпс есть.
Так в родном логе жпс есть.
В логах уже пропаршенная информация, а я говорю о ровно том, что идет с самого GPS (так сказать RAW данные (NMEA или UBLOX протоколы))
Кажется это был вот этот фикс:
Он уже не актуален.
Логах уже пропаршенная информация
Посмотрел лог, ерунда какая-то:
GPS, 3, 0, 0, 15, 0.68, 55.4801246, 37.5391495, -2.50, 154.94, 3.90, 356.87, 0, 1196785
GPS, 3, 0, 0, 15, 0.68, 55.4801246, 37.5391495, -2.59, 154.94, 4.94, 355.53, 0, 1196805
ERR, 11, 2
ERR, 11, 0
GPS, 3, 0, 0, 15, 0.68, 55.4801723, 37.5391176, 0.67, 154.69, 0.22, 349.48, 0, 1204786
GPS, 3, 0, 0, 15, 0.68, 55.4801723, 37.5391176, 0.69, 154.69, 0.00, 349.48, 0, 1204805
Посмотрел лог, ерунда какая-то:
В плане ерунда? Вроде лог как лог.
Вроде лог как лог
ЖПС данные, глитч, ничего, фикс глитча и опять жпс данные.
если бы между
ERR, 11, 2
ERR, 11, 0
была строчка с жпс данными - тогда нормально.
Раз пошла такая пьянка, и летаешь без телеметрии - пищалку хоть поставил? будет трындеть что у GPS жисть плохая - аппаратная проблема 100% ,смотри шнурок, смотри сопли на лапах проца - припаяйся прямо к штырькам… писал же была у меня точ такая бяка на старой плате - на новой всё супер, но на старой я перепутал на верхней плате rx/tx по этому “соплями” перевешивал - раз, а потом gps вынес отдельно но так как нужна была sd верхнюю плату с “соплями” пришлось оставить - во там раз в 5 секунд пищал как резаный…
ЖПС данные, глитч, ничего, фикс глитча и опять жпс данные. если бы между ERR, 11, 2 ERR, 11, 0 была строчка с жпс данными - тогда нормально.
Могу предположить, что когда детектится Глитч, данные в лог перестают записываться. Как раз об этом я и говорю, что мы не знаем, что на самом деле выдает GPS. В общем, для F4BY можно допилить драйвер GPS что бы он писал на SD все поступающие данные.
F4BY можно допилить драйвер GPS что бы он писал на SD все поступающие данные.
что-то крутящееся в фоне слушающее порт и пишущее отдельный лог 5 раз в секунду - где-то в недрах NuttX? блин мне антенна нада, запустил бы навиа - посмотрел, а то на 3329 у меня ошибок нет…
ЖПС данные, глитч, ничего, фикс глитча и опять жпс данные. если бы между ERR, 11, 2 ERR, 11, 0 была строчка с жпс данными - тогда нормально.
Макс выкинь преобразователь уровней и диод по питанию на GPS закороти - оно нам не надо…
что-то крутящееся в фоне слушающее порт и пишущее отдельный лог 5 раз в секунду - где-то в недрах NuttX? блин мне антенна нада, запустил бы навиа - посмотрел, а то на 3329 у меня ошибок нет…
Да не, просто в драйвере GPS самого арду, писать в лог, все что он получает на входе (грубо говоря, получил байт - записал его в лог и отдал парсеру). Ну или например какой нить хук повесить на сериал порт в Nuttx - не знаю, возможно ли такое.
блин мне антенна нада
Какая?
патч на GPS/Glonass - где-то в Минске видел контору недалеко от ЦУМа, а название забыл…придётся у китайцев покупать…
Макс выкинь преобразователь уровней и диод по питанию на GPS закороти - оно нам не надо…
Оно и не мешает. Я поднял питание до 6 вольт.
патч на GPS/Glonass
Ну, на ГПС нашел бы, а на Глонас - не уверен:)
Дринкер получил микрухи для цветной осд. Себестоимость аж 10баксов. Сможет ли он набрацца терпения запаять обвес?
Есть прогресс? И что за микрухи?
поБЕДА - serVICE
мысли вслух о вечном (хотелке мелкоплаты)
Тут как раз рекламка от Стшников пришла, STM32f301 в безногом корпусе.
STM32f301 в безногом корпусе
Там “безНОГ” мало.
ну мне тоже пришла, тут как бы хотелка не успевает за “конкурентами” Макс скинул ссыл на vr brain micro - 37Х37 и 100 лапый проц, будем бить функционалом, на 64-х лапом проце: 8 выходов, 1 вход (всё в одном) 1 порт gps 2 телеметрийеых не считая фрискин, i2c наружу, can - бездельник пока… RTC - можно делать/не делать, да, влазит сонар на этот раз хоть таймер, хоть прерывание, хоть ацп(а надо он вообще?)… пискун на таймере, 4 входа ацп, бомба 😃
только вот spi наружу нету ну и фиг с ним… в раздумьях - что влепить sd-шка мне одним нравиться: при убитом контроллере можно предсмертную записку прочитать без изобретения isp читальщика и выпаивания флеши…
Там “безНОГ” мало.
оно какбы хватает, но у них частота 72 и vdd 1.8 vdda, 1.6-3.3 лишний болезнь на задницу…
координаты могли скакануть метров на 200 (и больше).
По моим наблюдениям (практическим) у разных GPS чипов имеются различия в формате выходных сообщений, например в количестве цифр некоторых полей, а иногда это количество вообще “плавает” в зависимости от характера данных, таким образом сотворить универсальный парсер - дело очень непростое… , поэтому нет никакой гарантии что какая то прошивка будет работать с любой моделью GPS. (доверяй но проверяй).
глитчи GPS это аппаратная проблема или проблема в коде APM
С учетом того что в GPS чипе тупо работает такая же “прошивка”, причем может попасться разная у одинаковых моделей, запросто может быть чисто проблема модуля… Я тут, например, с SIM68 позанимался и понял что если углубляться в его внутренние настройки то ЭТО целая тема… в основном, как я понял, никто в эти дебри не лезет (?)…
ИТОГ: “Чёрная звезда”
не поделитесь алгоритмом удержания высоты по барометру?
А может ещё ключи от квартиры? (с)
всё просто: смешиваем с акселем в нужных пропорциях и пишем pid на газ, в вие, в арду - везде есть 😃
можно новичку ссылку где можно прочитать, зачем с аксеелм смешиваемся?
наверное для направленяи движения?