Да нет спасибо, у меня их ещё две))) Я о другом - сделать очень мелкий полётник сразу с приёмышем - дабы влез куда угодно… А то вот сейчас строю самолёт под F4BY mini - самолёт под полётник, как-то круто)))
Кстати, уорнер бразерс, мне претензию кинула, типа я использую их контент (первый запуск моего С RUAl контроллера) - вырезал я музыку - мог бы и оставить, ибо те же уорнер бразерс не против (лиж бЫ не продавал), но наши беларуские товарищи хотели сразу денюх им (не бразерсу) за использование чужого котента- с тех пор на моём канале, только технические выкладки без оформления…
С Новым Годом!
“ИльяПРо” по поводу <<вектор ориентации считается по голому GPS, без какого-либо компаса - связка аксель, гира, GPS. А так да, магнитометр не участвует в расчетах во время полета, только в самом начале, при соотношении осей >> если не трудно, объясните пожалуйста как этого можно добиться, не применять компас? Возможно есть какие то передовые идеи?
Сам использую для вектора ориентации самодельный компас из магнетометра HMC5883 + гироскопа MPU6050 это для маленьких рам.
Для больших рам использую 2 приемника GPS максимально разнесенные друг от друга + гироскоп для компенсации кренов и тангажей, вектор направления рассчитывается математикой в самодельном софте. Ну как можно использовать только один ГПС + гироскоп? - Очень интересно.
Ну как можно использовать только один ГПС + гироскоп? - Очень интересно.
Нужен еще акселерометр, и условие динамики движения (т.е. ненулевые ускорения). Именно по акселерометру можно определить направление движения, сравнив его с показаниями GPS. В статике или при константной скорости - думаю никак не определить.
Алексей прав, нужен аксель, насчет статики или константной скорости я не могу уверено сказать, нужен эксперимент… Скорее всего будет уходить курс, быстро или медленно зависит от качества гироскопа и первоначальной калибровки.
Работает примерно так, грубо говоря: есть ускорения с акселерометра, которые можно спроецировать через ориентацию в глобальную систему координат, проинтегрировать - получим скорость. Если сравнить эту скорость со скоростью от GPS, то полученную невязку можно использовать для корректировки ориентации. То есть наша скорость зависит от а) ускорения с акселя б) ориентации, с помощью которой это ускорение проецируется на глобальную СК. Как высчитать коэффициент коррекции ориентации от невязки скорости я не знаю, дело в том, что он нелинеен и постоянно меняется. В фильтре Калмана на каждом шагу происходит линеаризация этой зависимости, и находится этот коэффициент…
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4ccf0a803df955007775a755":{"_id":"4ccf0a803df955007775a755","hid":74247,"name":"SergDoc","nick":"SergDoc","avatar_id":null,"css":""},"4e53e8b43df955007774f350":{"_id":"4e53e8b43df955007774f350","hid":97312,"name":"alexmos","nick":"alexmos","avatar_id":null,"css":""},"514e756f3df95500777386e5":{"_id":"514e756f3df95500777386e5","hid":144309,"name":"ИльяПРо","nick":"ИльяПРо","avatar_id":null,"css":""},"56a09d803df9550077714f86":{"_id":"56a09d803df9550077714f86","hid":244253,"name":"mit65536","nick":"mit65536","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb5201","hid":134,"title":"Квадрокоптеры. Общие вопросы","parent":"61c9a54c3df9550077bb51fe","description":"","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":373,"post_count":63351,"last_post":"67224217290c7c6120c70cb1","last_topic":"671e69ce290c7c61203720f6","last_topic_hid":572562,"last_topic_title":"Вопросы по стабилизации камеры в целом на примере YLRC S135","last_ts":"2024-10-30T14:26:31.026Z","last_user":"5a77475c3df9550077700670"}},"topic":{"_id":"4d712c833df9550077596e94","hid":224458,"title":"Создание собственной системы стабилизации","views_count":520232,"last_post_counter":6799,"cache":{"post_count":6779,"first_post":"4d712c833df9550077597546","first_ts":"2011-03-04T18:16:35.000Z","first_user":"4ccf0a803df955007775a755","last_post":"5aeb4aa63df955007759aa73","last_post_hid":6799,"last_ts":"2018-05-03T17:45:10.000Z","last_user":"514e756f3df95500777386e5"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb5201"},"subscription":null,"pagination":{"total":6779,"per_page":25,"chunk_offset":6773},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
