Создание собственной системы стабилизации
Привет всем! Я тут немного отошел от дел, но не суть… Зреет мысль вырезать для себя любимого показания с датчика (не важно какого) на узкой определённой частоте с помощью таймера, который можно запрограммировать на любую нужную частоту - а о чём я? Да есть такой метод захвата фазы - короче попробовать вырезать весь шум?
Да есть такой метод захвата фазы - короче попробовать вырезать весь шум?
Врятли получится (навскидку)… Попробуй пять “волшебных” формул от калмана на аксель и гиру по всем осям, раза в два шумы точно уменьшаются… (я себе сделал, доволен)
Компания ST выпустила собственный кит для создания простого полетника (вместе с исходниками прошивки): blog.st.com/steval-fcu001v1-drone-flight-controlle…
Да фиг его знает 401 проц, хотя… Думаю для койчего хватит (неарду) а вот по размерам есть мыслишка нарисовать весь полетник с ту платку с сенсорами припаять к ней вч модуль от x8r и полетник и радио и телеметрия в аппу для оченьмелколетов))) а то вот есть у меня мелкое сна о 40 см - пылится, ибо мои приемыша туда не лезут, а “родную” аппу сын спалил в прямом смысле
“родную” аппу сын спалил в прямом смысле
Сергей а что за аппа? У меня есть бесхозная рабочая мамка от Turnigy 9 XR с дисплеем. Могу задарить.
Да нет спасибо, у меня их ещё две))) Я о другом - сделать очень мелкий полётник сразу с приёмышем - дабы влез куда угодно… А то вот сейчас строю самолёт под F4BY mini - самолёт под полётник, как-то круто)))
Кстати, уорнер бразерс, мне претензию кинула, типа я использую их контент (первый запуск моего С RUAl контроллера) - вырезал я музыку - мог бы и оставить, ибо те же уорнер бразерс не против (лиж бЫ не продавал), но наши беларуские товарищи хотели сразу денюх им (не бразерсу) за использование чужого котента- с тех пор на моём канале, только технические выкладки без оформления…
С Новым Годом!
“ИльяПРо” по поводу <<вектор ориентации считается по голому GPS, без какого-либо компаса - связка аксель, гира, GPS. А так да, магнитометр не участвует в расчетах во время полета, только в самом начале, при соотношении осей >> если не трудно, объясните пожалуйста как этого можно добиться, не применять компас? Возможно есть какие то передовые идеи?
Сам использую для вектора ориентации самодельный компас из магнетометра HMC5883 + гироскопа MPU6050 это для маленьких рам.
Для больших рам использую 2 приемника GPS максимально разнесенные друг от друга + гироскоп для компенсации кренов и тангажей, вектор направления рассчитывается математикой в самодельном софте. Ну как можно использовать только один ГПС + гироскоп? - Очень интересно.
Ну как можно использовать только один ГПС + гироскоп? - Очень интересно.
Нужен еще акселерометр, и условие динамики движения (т.е. ненулевые ускорения). Именно по акселерометру можно определить направление движения, сравнив его с показаниями GPS. В статике или при константной скорости - думаю никак не определить.
Алексей прав, нужен аксель, насчет статики или константной скорости я не могу уверено сказать, нужен эксперимент… Скорее всего будет уходить курс, быстро или медленно зависит от качества гироскопа и первоначальной калибровки.
Работает примерно так, грубо говоря: есть ускорения с акселерометра, которые можно спроецировать через ориентацию в глобальную систему координат, проинтегрировать - получим скорость. Если сравнить эту скорость со скоростью от GPS, то полученную невязку можно использовать для корректировки ориентации. То есть наша скорость зависит от а) ускорения с акселя б) ориентации, с помощью которой это ускорение проецируется на глобальную СК. Как высчитать коэффициент коррекции ориентации от невязки скорости я не знаю, дело в том, что он нелинеен и постоянно меняется. В фильтре Калмана на каждом шагу происходит линеаризация этой зависимости, и находится этот коэффициент…