Я со всем согласен, просто потому что писали люди разбирающиеся лучше меня )), Мужик в видео очень красиво все рассказывает, но он какую то шпажку крутит и соответственно ему важно получить ориентацию объекта в 3D, а нам надо моторами управлять, четырьмя, и я предлагаю всего лишь управляемый микшер уже перед генерацией сигнала на регули, как дополнительную коррекцию
Вас не смущает что ACC_Value - это массив. Прям так и умножаем?
Ок, пусть будет так:
X = 1 \ Max_Additional_ACC_Value[0] * Filtered_Additional_ACC_Value[0]
Y = 1 \ Max_Additional_ACC_Value[1] * Filtered_Additional_ACC_Value[1]
Z = 1 \ Max_Additional_ACC_Value[2] * Filtered_Additional_ACC_Value[2]
Это, простите, Вы что нашли? X - это у вас что?
Это вместо единиц, т.е. вместо константы. вместо PIDMIX( 0,+1,-1) будет PIDMIX( X,Y,Z)
И если я ничего не путаю, то при нескольких датчиках проще будет вычислять не линейную скорость, а угловую - конца луча относительно точки вращения, даже не знаю лучше это или хуже :/
Ну, вы все-таки не хотите, ни читать, ни слушать, ни видео внимательно посмотреть (там графики еще есть, кроме мужика со шпажкой).
Вы не ответили даже на вопрос “что такое X” в Ваших расчетах.
Простите, но я не могу дальше вас отговаривать - это жесть какая-то. Надеюсь, Вы продолжите копать по ссылкам и поймете что-нибудь по ним.
Я честно пытаюсь вникнуть, для этого нужно время, но у меня такое ощущение что вы меня просто не понимаете, что именно я хотел бы попробовать сделать ((
потому что я говорю об одном, а в ответ получаю что не получится сделать совершенно другое
Вообще, идея с разнесенными по углам акселями теоретически возможна, но если аксели не МЕМС.
Смтрите как ведет себя аксель при вибрации(белый вектор). а если бы он нахлодился на луче рядом с мотором?
Смтрите как ведет себя аксель при вибрации(белый вектор).
Я так понимаю это raw data, что-то же отфильтруется… В общем пока не попробую сам - ничего не пойму )
Я так понимаю это raw data
Верно
что-то же отфильтруется…
Когда что-то отфильтруется, скорости системы будет не хватать…
А сама теория очень простая, если пары А0-А2 и А1-А3 датчики противолежащих лучей, при этом А0-А2 продольная ось, А1-А3 поперечная, то А0z-A2z = sin(tang), А1z-A3z = sin(kren). Вообще можно просто М0 = ТягаОбщ.+Коэфф.*А0, и тд для следующих моторов, теоритически стабилизатор будет работать, но без выравнивания в горизонт. Для выравнивания в горизонт нужно дополнительно сложить вектора всех акселей (получить среднюю “температуру по больнице”) и из этого вектора получить его наклоны в ортогональных плоскостях. Угол разворота вокруг вертикальной оси (рыск) получаем векторно складывая частные, для каждого акселя, проекции на перпендикуляры лучей в горизонтальной плоскости. Как-то так…
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4bcbe52e3df9550077761e6f":{"_id":"4bcbe52e3df9550077761e6f","hid":64609,"name":"rual","nick":"rual","avatar_id":null,"css":""},"4d413eb83df9550077756d61":{"_id":"4d413eb83df9550077756d61","hid":79437,"name":"techalex","nick":"techalex","avatar_id":null,"css":""},"4f45a5f83df9550077747d2f":{"_id":"4f45a5f83df9550077747d2f","hid":114731,"name":"Sevick","nick":"Sevick","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb5201","hid":134,"title":"Квадрокоптеры. Общие вопросы","parent":"61c9a54c3df9550077bb51fe","description":"","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":372,"post_count":63349,"last_post":"66b84a716371a12da9c5ad48","last_topic":"66b6173d6371a12da93db429","last_topic_hid":572516,"last_topic_title":"Коптер e99pro2 - кто что скажет про его плюсы/минусы?","last_ts":"2024-08-11T05:21:53.371Z","last_user":"41dd37293df95500777929a4"}},"topic":{"_id":"4f6c2ae93df95500773b9630","hid":271398,"title":"Идея - 2 дополняющих друг друга мозга на коптере!","views_count":6800,"last_post_counter":93,"cache":{"post_count":90,"first_post":"4f6c2ae93df95500773b9a48","first_ts":"2012-03-23T07:48:57.000Z","first_user":"4d2ed4283df9550077757835","last_post":"50b479073df95500773b9b00","last_post_hid":93,"last_ts":"2012-11-27T08:25:43.000Z","last_user":"4bcbe52e3df9550077761e6f"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb5201"},"subscription":null,"pagination":{"total":90,"per_page":25,"chunk_offset":84},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
