Идея - 2 дополняющих друг друга мозга на коптере!

Covax

Всем привет!
Весна, много идей в голове, здравых и не очень, сами понимаете 😃
Возникла такая идея, а почему бы не использовать на коптере не одни мозги, а минимум парочку 😉 Ну чтобы хорошенько думалось естественно. Что имеется в виду?

Скажем есть отличные мозги с удержанием по горизонту и баро - DJI НАЗА. Но в нем нет ни компаса, ни ГПС. Производитель что-то там обещает, но будет это не скоро и не дешево. Что такое компас - он измеряет свое текущее направление относительно севера, ГПС - определяет географические координаты. Как человек удерживает курс? Крутит yaw, позицию - питч/ролл. Почему бы не взять второй ардуиноподобный мозг с компасом и ГПС и не подключить его в разрыв между НАЗОЙ и РУ? чтобы вместо человека, при включении тумблера, за позицией и направлением следила ардуина и выдавала команды в РУ вход НАЗЫ. Цена такого решения минимальна (ардуина+компас+гпс) + затраты на разработку софта.

Вместо НАЗА может быть любой мозг, лишенный компаса и ГПС, вы же понимаете.

Жду комментарии, только о якобы меньшей надежности системы (2 мозга) прошу не разглогольстовать, все делается на свой страх и риск, каждый сам взвешивает все за и против.

omegapraim

Два мозга это круто))))) работать должно лучше, можно осуществить на мультиви наверное, лишьтв ее гиры и акселя и оставив только нужные датчики. Честно говоря всегда думал что в назе есть компас)))) За такие то деньжищи.

Covax

Назу вычеркиваем, вписываем тот же Openpilot Coptercontrol или фишку, не суть какие мозги будут материнскими (т.е. рулящими моторами).

p.s. Дима, если интересно мое мнение, Naza на 100% отрабатывает свои деньги, если сюда посчитать еще и время на настройку.

omegapraim

Ну вообще то к СС по моему имеет поддержку всего обвеса надо просто сделать и подключить, и кстати как писал кто то СС можно объединять 2 в 1н тема с двумя мозгами конечно классная, но получается навиборд)))) для КК контроллера.
Раз уж пошла такая тема то на доп мозги надо еще повесить сонаров парочку ну или еще какие то датчики что бы вычислительная мощь не пропадала)))

Covax

Стоимость решения: Ардуина Mini ($15) + компас на шилде ($15) + самый крутой юблокс ($60-90) тоесть в максимуме $120, а если везде сэкономить, то $60-70

Я не стал расписывать принцип действия дополнительной платы, исправляюсь - есессно доп. мозги или прозрачно пропускают сигнал с РУ (когда выключен тумблер) или держат курс, или курс и позицию, но учитывают, есесно команды РУ, и оперативно запоминает новую позицию и курс, ну или возвращают коптер на место взлета.

omegapraim

Посветите меня что такое юблокс?) Просто я могу изготовить например плату компаса и Ардуины все в одном))) Все допер что вы имели ввиду)

omegapraim

Лично я слишком жаден для этого)))) А кстати нет ли GPS-Glonas датчика?

Covax

Все, Дим, не оффтопим, в закупочной теме ГПС-Глонассы обсуждаем.

Если материнскими мозгами будут мозги без баро, то и баро надо вкорячивать в дополнительные мозги и еще в канал газа вмешиваться. С Назой конечно проще, там высота держится как влитая. Но если надо включить скажем редим RTL (возврат домой) то и Наза сработает не совсем корректно, так как по идее при возрате коптер ндо поднимать на какуюто высоту (скажем 20-30 метров), и только потом лететь на базу, иначе здравствуй дерево!

Andrey_Lopatko

Алгоритм вырисовывается не намного проще, чем просто на ардуине, ПИДов не будет, но добавятся уровни сигналов по каналам

Это к связке арду - наза

По идее с этим должен справиться любой выносной АП
Кстати, самолетная прошивка - 99% готовности, только дописать, чтоб для удержания высоты тротл вставал в 50%

omegapraim
Covax:

Все, Дим, не оффтопим, в закупочной теме ГПС-Глонассы обсуждаем.

Если материнскими мозгами будут мозги без баро, то и баро надо вкорячивать в дополнительные мозги и еще в канал газа вмешиваться. С Назой конечно проще, там высота держится как влитая. Но если надо включить скажем редим RTL (возврат домой) то и Наза сработает не совсем корректно, так как по идее при возрате коптер ндо поднимать на какуюто высоту (скажем 20-30 метров), и только потом лететь на базу, иначе здравствуй дерево!

Честно говоря немного не представляю как это будет все программно работать, ну только потому что не очень в программировании силен, осуществить все это в железе как нефиг делать, платка компас баро у меня уже есть, на ее обратной стороне можно и ардуину развести это не проблема, но нужен человек который знает как переписать код чтобы допустим тот же мультивий работал без гиры и акселя. хотя можно просто написать чтобы процессор уже готовые данные скажем по SPI передавал в главный мозг.

Covax

Дим, мозги вообще друг с другом не связаны никак, дополнительный это РУ для материнского. Ну чего не понятно то, какие SPI в Назу 😃 Давайте программистов в тему подождем, и выслушаем их вердикт, а не будем гадать и словоблудить на кофейной гуще.

omegapraim

Назу ты сам вычеркнул))) кстати а навиборд от КК рулить не будет? он заточен как раз для этого. Стырить эту штуку и все) Ладно поеду в универ обсуждать проблемы коптеростроения))))

Covax

Ох, щас помидором запульну… Наза в приоритете для меня лично, но на ее месте может быть любой мозг, лишенный ГПС и компаса, мысль моя понятна надеюсь теперь? Если у тебя нет Навиборд от Кука, и не знаешь как там и что, зачем тогда предлагать то, в чем ты не разбираешься?

Andrey_Lopatko:

Кстати, самолетная прошивка - 99% готовности

Да! практически кстати, только в автопилоте обычно компаса нет, и любой автопилот это $200 минимум.

omegapraim
Covax:

Ох, щас помидором запульну… Наза в приоритете для меня лично, но на ее месте может быть любой мозг, лишенный ГПС и компаса, мысль моя понятна надеюсь теперь?

Да) ну вот по поводу навиборда от корейца над подумать) В общем надо делать навиборд для любого мозга)))) с возможностью модульно подключать любой нужный датчик. Ну в вашем случае все полностью, включая ГПС.

k68nsk

Судя по ценам на Вуконг (отдельный модуль ЖПС около 500у.е.), ЖПС для Назы будет дороже её самой.
Так что я думаю тот кто приделает Назе бюджетный ЖПС с компасом будет герой нашего времени.

Covax
Andrey_Lopatko:

Сергей, я имел в виду некогда тобой любимую тему

Ну не знаю, слишком громоздкое решение и там фиг чего выпилишь, я всетаки на мультивий на ардуине мини расчитываю больше.

Andrey_Lopatko

А что, Вий под самоли не писали? Я просто не следил. Реально самолетный режим будет рулить - ничего выдумывать не надо

Apelsin
Covax:

Ublox это типа топовый GPS модуль для наших полетушечных машин
www.ebay.com/itm/…/260942939957

Модуль то самый обыкновенный, но воц цилиндрические антенны Сарантел штука классная, стабильно ловят сигнал в любом положении, хоть вверх ногами,но вот цена самих антенн высоковата, для полетушек проще обычную квадратную керамику, т.к. все равно в небо смотрит.

Bluebird
Apelsin:

Модуль то самый обыкновенный, но воц цилиндрические антенны Сарантел штука классная

Модуль не самый обыкновенный, одно то что он поддерживает WAAS и EGNOS уже весьма сильно. Статья на эту тему.

omegapraim:

Ну вообще то к СС по моему имеет поддержку всего обвеса надо просто сделать и подключить

Ага, вот только никто не берется делать. Весь проект грит - тебе надо - бери и делай код открыт - садись пиши, паяльник в руки - паяй. Скоро движки будем сами делать и винты…

А по поводу идеи двухголовых мозгов… ИМХО - работать не будет. Проще и лучше сразу писать и делать решение основаное на одних мозгах. Я уже молчу про настройку 😉

Covax
Andrey_Lopatko:

А что, Вий под самоли не писали? Я просто не следил. Реально самолетный режим будет рулить - ничего выдумывать не надо

Да было там что-то с крылом, не знаю насколько летабельно в данное время, но я за вий 😃 его мощностей хватит за глаза.

igor_v_t

Давно это было . Поцепил я к Гауи 330 Флайментор в разрыв. На Гауи настроил и летал. При переходе на другую платформу настроить не смог.
Здесь подробно forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=30258&st=… если кому то интересно.
Такая цепочка добавляет существенно головной боли.
Для себя наметил путь довести АРМ2 до состояния DJI, но на своей прошивке.

Covax
igor_v_t:

Такая цепочка добавляет существенно головной боли.

Если не трудно, распишите в чем головная боль, я лично больших проблем реализовать алгоритм скажем для RTL “подняться на высоту H”-“повернуть на такойто градус G”- “лететь с таким то наклоном” и т.д.
Про флайментор и гайку сравнение не удачное, так как стабилизировать нам ничего не надо, всю работу выполняет материнский мозг (наза например), нам надо лететь или держать позицию, тоесть только помощник человеку.

igor_v_t
Covax:

Если не трудно, распишите в чем головная боль.
Про флайментор и гайку сравнение не удачное, так как стабилизировать нам ничего не надо, всю работу выполняет материнский мозг (наза например), нам надо лететь или держать позицию, тоесть только помощник человеку.

У Вас нет доступа к параметрам основного мозга, Вам придется иммитировать управляющие воздействия без знания состояния системы. (положения , скоростей и т.д.) Без требований к параметрам как то можно, но если захочется скорости реакции, устойчивости к внешним воздействиям, то дополнительный мозг должен иметь полную функциональность и НАЗа нафиг не нужна.