Идея - 2 дополняющих друг друга мозга на коптере!
Дим, мозги вообще друг с другом не связаны никак, дополнительный это РУ для материнского. Ну чего не понятно то, какие SPI в Назу 😃 Давайте программистов в тему подождем, и выслушаем их вердикт, а не будем гадать и словоблудить на кофейной гуще.
Назу ты сам вычеркнул))) кстати а навиборд от КК рулить не будет? он заточен как раз для этого. Стырить эту штуку и все) Ладно поеду в универ обсуждать проблемы коптеростроения))))
Ох, щас помидором запульну… Наза в приоритете для меня лично, но на ее месте может быть любой мозг, лишенный ГПС и компаса, мысль моя понятна надеюсь теперь? Если у тебя нет Навиборд от Кука, и не знаешь как там и что, зачем тогда предлагать то, в чем ты не разбираешься?
Кстати, самолетная прошивка - 99% готовности
Да! практически кстати, только в автопилоте обычно компаса нет, и любой автопилот это $200 минимум.
Ох, щас помидором запульну… Наза в приоритете для меня лично, но на ее месте может быть любой мозг, лишенный ГПС и компаса, мысль моя понятна надеюсь теперь?
Да) ну вот по поводу навиборда от корейца над подумать) В общем надо делать навиборд для любого мозга)))) с возможностью модульно подключать любой нужный датчик. Ну в вашем случае все полностью, включая ГПС.
Судя по ценам на Вуконг (отдельный модуль ЖПС около 500у.е.), ЖПС для Назы будет дороже её самой.
Так что я думаю тот кто приделает Назе бюджетный ЖПС с компасом будет герой нашего времени.
автопилот это $200 минимум
Сергей, я имел в виду некогда тобой любимую тему 😃
Сергей, я имел в виду некогда тобой любимую тему
Ну не знаю, слишком громоздкое решение и там фиг чего выпилишь, я всетаки на мультивий на ардуине мини расчитываю больше.
А что, Вий под самоли не писали? Я просто не следил. Реально самолетный режим будет рулить - ничего выдумывать не надо
Ublox это типа топовый GPS модуль для наших полетушечных машин
www.ebay.com/itm/…/260942939957
Модуль то самый обыкновенный, но воц цилиндрические антенны Сарантел штука классная, стабильно ловят сигнал в любом положении, хоть вверх ногами,но вот цена самих антенн высоковата, для полетушек проще обычную квадратную керамику, т.к. все равно в небо смотрит.
Модуль то самый обыкновенный, но воц цилиндрические антенны Сарантел штука классная
Модуль не самый обыкновенный, одно то что он поддерживает WAAS и EGNOS уже весьма сильно. Статья на эту тему.
Ну вообще то к СС по моему имеет поддержку всего обвеса надо просто сделать и подключить
Ага, вот только никто не берется делать. Весь проект грит - тебе надо - бери и делай код открыт - садись пиши, паяльник в руки - паяй. Скоро движки будем сами делать и винты…
А по поводу идеи двухголовых мозгов… ИМХО - работать не будет. Проще и лучше сразу писать и делать решение основаное на одних мозгах. Я уже молчу про настройку 😉
А что, Вий под самоли не писали? Я просто не следил. Реально самолетный режим будет рулить - ничего выдумывать не надо
Да было там что-то с крылом, не знаю насколько летабельно в данное время, но я за вий 😃 его мощностей хватит за глаза.
Давно это было . Поцепил я к Гауи 330 Флайментор в разрыв. На Гауи настроил и летал. При переходе на другую платформу настроить не смог.
Здесь подробно forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=30258&st=… если кому то интересно.
Такая цепочка добавляет существенно головной боли.
Для себя наметил путь довести АРМ2 до состояния DJI, но на своей прошивке.
Такая цепочка добавляет существенно головной боли.
Если не трудно, распишите в чем головная боль, я лично больших проблем реализовать алгоритм скажем для RTL “подняться на высоту H”-“повернуть на такойто градус G”- “лететь с таким то наклоном” и т.д.
Про флайментор и гайку сравнение не удачное, так как стабилизировать нам ничего не надо, всю работу выполняет материнский мозг (наза например), нам надо лететь или держать позицию, тоесть только помощник человеку.
Если не трудно, распишите в чем головная боль.
Про флайментор и гайку сравнение не удачное, так как стабилизировать нам ничего не надо, всю работу выполняет материнский мозг (наза например), нам надо лететь или держать позицию, тоесть только помощник человеку.
У Вас нет доступа к параметрам основного мозга, Вам придется иммитировать управляющие воздействия без знания состояния системы. (положения , скоростей и т.д.) Без требований к параметрам как то можно, но если захочется скорости реакции, устойчивости к внешним воздействиям, то дополнительный мозг должен иметь полную функциональность и НАЗа нафиг не нужна.
Да, точности ждать не приходится, поэтому удержание позиции не уверен что выполнимо, но домой (на точку старта) такая штука способна прилететь это точно, а это главная задача.
Да, точности ждать не приходится, поэтому удержание позиции не уверен что выполнимо, но домой (на точку старта) такая штука способна прилететь это точно, а это главная задача.
задача удержать позицию и прилететь домой - одно и то же. Смещаете позицию и двигаетесь.
Идея здравая, в принципе запрограммировать и настроить ардуинку несложно будет. Но работать будет хуже, чем если бы все датчики сливались в один мозг. Пара примеров:
-
GPS дает большую погрешность (в полетах не исползую, но вроде слышал что так есть). Контролироть коптер нужно будет неким подобием PID-регулятора, т.е. “лети туда пока показания GPS не станут искомыми”. Если шум GPS не давить, коптер будет метаться туда сюда в пределах погрешности… Если давить фильтром НЧ, то образуется фазовая задержка. С учетом инертности коптера, PID-регулятор начнет раскачиваться. Вот если бы был акселерометр - мы бы это исправили, введя силную D-составляющую.
-
Компас также и шумит, и врет. Также надо фильтровать. Но в стандартном IMU фильтруется только разница ошибки компаса с гироскопом, а она не дает фазовую задержку. Если гироскопа нет - опять фазовая задержка и раскачка PID.
-
Барометр - ну тут вообще без акселерометра и гироскопа не получить нормальное управление. Если вы следите за веткой MultiWii, то как только там убрали завязку определения высоты на акселерометр, стабилизация стала очень слабой, иначе по одному барометру раскачиваться начнет.
Т.е. во всех примерах, без sensor fusion - либо очень слабое регулирование либо осцилляции, т.к. датчики не идеальны.
Да, точности ждать не приходится, поэтому удержание позиции не уверен что выполнимо, но домой (на точку старта) такая штука способна прилететь это точно, а это главная задача.
Для такой задачи, если погрешность датчика стремится к нулю по сравнению с областью измерения величины, решение вполне возможно.
Почему бы не взять второй ардуиноподобный мозг с компасом и ГПС
Прям мысль мою прочитал.
Именно так и можно сделать. Я так для 30-й фишки делал. Дошел до барометра, но потом переключился на другой проект.
“лететь с таким то наклоном”
Вот это не получицца, если только компас и бародатчег. Девайс не сможет отследить задаваемый угол. Для этого гиры и аксель нуны - но это уже самомостоятельный мозг получаецца.
Да и для компаса углы нужны - компенсация наклона…
Модуль не самый обыкновенный, одно то что он поддерживает WAAS и EGNOS уже весьма сильно.
WAAS в европе как корове седло, а EGNOS можно юзать лишь на малой части Украины. зачем платить за то, что не используется?
никто не берется делать. Весь проект грит - тебе надо - бери и делай код открыт
это разве проблема? Андрей на OP-форуме взял за основу недоделанную навигацию и в итоге получил RTH (который умеет лавировать против ветра), полет в указанную точку и удержание позиции. ему было надо - он сделал.
А по поводу идеи двухголовых мозгов… ИМХО - работать не будет.
тоже есть сомнения. обе системы работают с обратной связью, если она неадекватна - корректная работа всей системы под большим вопросом.
это как пытаться включать линейные стабилизаторы в параллель, малейший разброс параметров и все заканчивается перегрузкой и бум-бумом.
это как пытаться включать линейные стабилизаторы в параллель, малейший разброс параметров и все заканчивается перегрузкой и бум-бумом.
почти во всех кетайских ESC БЭКи по такой схеме включены, мало того некоторые не перерезают красный провод что аналогично запаралеливанию паралельных ESC. И ниче, все летает и все работает.
все мои китайские BEC-и с двумя стабилизаторами подключены не параллельно, вход обратной связи одного подключен к выходу второго и наоборот.
а делать дурацкие вещи запретить невозможно.