Тесты и модель для микромоторов
У меня на S_MSH_H_50 моторы после дизарма секунд 5 останавливаются
Результат не очень(.
- С модернизированной прошивкой управление ухудшилось, стало менее точным, и более размазанным.
- Появилась мелкая тряска
- Ну и самое интересное - время полета уменьшилось секунд на 15![/QUOTE]
А вы пиды отстроили правильно?
еще не работает нормально режим черепахи, моторы крутятся медленно.
Вот! А я на пропы HQProp грешил.
Откачусь-ка я назад.
Всё-таки эффекта увеличения продолжительности полёта на 65-м можно достичь и заменой моторов на 0802 19000 кв.
Для мажоров, эстетов и перфекционистов.
Ссылку исправил.
Вообще-то тут идет речь не совсем о том, что убрав принудительное торможение можно получить лучшие летные характеристики (иначе зачем бы его придумывали?).
Доказано, что это торможение, приводящие к более стабильному удержанию обратной связи моторов приводят к существенным потерям энергии, в отличие от мнения авторов ESC firmware, что они регенеративные (т.е. возвращают ток в батарею). Это как если бы в автомобиле все время был полузатянут тормоз. Конечно это не правильно.
Отключение дампинга может нормально работать только на маленьких моторах без инерции.
Моторы останавливаются с задержкой - правда (для Мобула7 ФК, для UR65 ФК-нет), это написано у меня на сайте. Черепаха не работает - тоже правда.
Сам я сейчас летаю с MSH mod, но я не очень хороший пилот. В среднем получается на 30 секунд дольше.
Речь идет о том, что надо менять весь принцип работы ESC BLDC на дронах. Я уже придумал как, буду пытаться сделать.
Михаил, тут получается, что в моем случае стало только хуже.
Без торможения делов не будут, оно должно быть. Возможно его реализовывать нужно как-то иначе.
Еще есть вопрос по поводу прошивки Blheli_S, но уже в других целях.
Как я понял вы хорошо разбираетесь в коде.
Могли бы сделать прошивку Blheli_S, для хвостового двигателя?
Это вертолетная тема, и тут большие пробелы в этом направлении. rcopen.com/blogs/198531/23404
На рынке практически нет регуляторов с поддержкой простой Blheli, но очень много регуляторов Blheli_S.
Но в Blheli_S нет прошивки для хвоста, поэтому нет возможности использовать их в вертолетах.
Если бы вы смогли собрать прошивку для хвоста на основе Blheli_S, это бы на много упростило жизнь вертолетчикам.
Чтобы моторы останавливались по дизарму и работал режим черепахи можно установить “brake on stop” “on”. Для этого надо перезалить прошивку. Я в ней поставил подпись оригинальной, иначе не работают сеттингс.
Без торможения делов не будут, оно должно быть. Возможно его реализовывать нужно как-то иначе.
Конечно! Об том и речь, что надо переделывать алгоритмы. Этот мод толко для некоторых вупчиков подходит в связи с малой инерцией. Я бы согласился терять энергию на торможение, но не в режиме висения или ускорения.
Если бы вы смогли собрать прошивку для хвоста на основе Blheli_S, это бы на много упростило жизнь вертолетчикам.
Увы, я совсем не разбираюсь в ассемблере. Единственно, на что меня хватило, чуть-чуть сделать запрет дампига. А вообще, с идеей я согласен. Применительно и ко всем дронам тоже.
Исторически SimonK (Atmega MCU) был сначала преобразован в BHeli (Silabs F330), а потом в BHeli_S (Silabs EFM8) и BHeli32(ARM32). Проблему излишнего торможения могло бы решить подбор параметров, или выбор другого типа (tail motor) которые были в BHeli но нет в BHeli_S и BHeli32. Но автор при переходе к Bheli_S и BHeli32 решил по другому: он сильно тормозит моторы все время, поэтому все работает на любых моторах, но за счет низкой эффективности. Его это не напрягает, потому что он считает это торможение халявным (регенеративным).
Попробовал 0802 19kv моторчики.
Огромная разница. С MSH_mod летает откровенно плохо. Время висения практически одинаково, что с mod, что с оригинальным S_H_50. И равно времени весения 0703 с MSH_mod. Получается, что в Bheli_S есть какой-то баг, который затрагивает 0703 моторы (и который лечится MSH_mod). Будем разбираться.
Вот что получилось в сегодняшних тестах:
- Modula7 FC, 19kV 0703, (Betafpv). S_H_50(orig) 3:02, MSH_mod 3:35
- Modula7 FC, 19kV 0802, S_H_50(orig) 3:25, MSH_mod 3:36
Подробно посмотрел разницу 0603 и 0802 (на англ.).
- 0603 и 0802 совершенно одинаковы с точки зрения зависимости тяги и rpm. Разница только в потребляемом токе.
- В отличие от 0603, для 0802 нету постоянного торможения при каждом ШИМ цикле и модификация фв не приводит к увеличению времени.
Похоже на баг в BLHeli_S, который проявляется только для 0603 моторов (пока замеченных). Связано ли это с инерцией или другим количеством полюсов пока неясно.
С практической точки зрения:
- Использовать 0802 как есть. Его характеристики близки к расчетным для такого мотора.
- Для 0603 можно использовать MSH_mod. Летает немного по-другому, но я привык. Время полета будет такое же как для 0802 (без мод)
(в пред. посте опечатки, имеются ввиду 0603 (не 0703) и 0802.