SAB Goblin Thunder 700. Самостоятельно изготовленные запчасти, допы и многое другое
Телеметрия для FrSky приемников с S.Port на Гоблине.
На данный момент “приколхожено” 4 сенсора:
- 3x температура на TMP36;
- 1x датчик оборотов ротора.
По тепловым сенсорам сказать особо нечего, кроме того, что эти сенсоры работают на очень малом токе, 50 микроампер и если провод проводить близко (3 - 5см) от антены приемника, то он (сенсор) радиосигнал хорошо выпрямляет и на выходе сигнал от сенсора очень зашумлен.
Для измерения оборотов ротора я подключился к двум фазам мотора через интерфейс как на 1ом фото и в обработчике прерывания считал импульсы и мерял время между ними. Дальше простая арифметика. Кстати этот код у меня давно был отлажен и когда то работал на моей Honda CB 1300 в контроллере холостых оборотов. Там считались количество и ширина импульсов инжектора.
Код для работы с S.Port взял здесь www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2245978-FrS…. Там pawelsky, помимо интересующей меня коммуникации еще и много чего другого запилил, например эмуляцию сенсоров и декодер. ID данных я брал уже из исходников на open-tx.
Что собственно получилось в иллюстрациях 😃
Сенсоры на регуляторе и на моторе приклеены на обычный суперклей, сенсор на раме ничем не приклеен и находится в нише между сервой и самой рамой
Фото #2 - Экран телеметрии на передатчике 3x тепловых сенсоров после часового простоя дома.
Фото #3 - Лог одного из сегоняшних полетов (Это был теплый старт и температура окружающего воздуха была около 22 градусов). Очень хорошо видно, что как только я выключил мотор и в канопе перестал дуть сквозняк, то температуры поползли вверх. Особенно у мотора.
TFrm - температура рамы. Сенсор установлен под сервой как на фото #4;
TEsc - температура ESC. Сенсор на фото #5;
TRpm - температура мотора. Сенсор на фото #6.
На фото #7 и #8 интерфейс и его подключение к фазам.
Фото #9 - собственно ардуина.
Зачем нужно было мне тратить 16 часов на этот колхоз если можно купить?
Во-первых - интерес, во-вторых - сенсоры будут ехать долго, а мне нужно здесь и сейчас 😃 В-третьих, после просмотра исходников open-tx я не был уверен, да и сейчас тоже, что подключив два одинаковых сенсора, то они (сенсоры) как то договорятся о своих дата ID, а в ардуине я сам это харкоджу и open-tx распознает аж 2х 16 температурных датчиков (в ардуине нано столько пинов нет). FrSky предлагает RPM сенсор у которого только 2 датчика температуры, а к ардуине я их могу подключить столько сколько имеется АЦП.
P .S. Токовый сенсор я заказал оригинал. У меня нет возможности адекватно откалибровать датчик хола, потому жду 😃
P .S.P .S. Сенсор напряжения побаночно я тоже купил, потому что у ардуины нет столько АЦП сколько мне нужно, а вторую ардуину колхозить не хочу 😃
Прикольно, датчик ds18b20 наверное лучше бы был, но там конечно заморочки с адресацией, зато всего два провода на все датчики и цифровой интерфейс.
Да, если б я это все переделывал то 100% выбрал бы только цифровой интерфейс. Особенно после того как я 4ре часа провозился с тем сенсором у которого провода были расположены близко к антенне приемника. Но на данный момент вся система в целом отлажена и работает. Оставлю пожалуй так, а там посмотрим, что где отвалится, что где сгорит 😃
Сегодня вертолету исполняется 100+ полетов и 25+ часов в воздухе. В принципе, если не считать мой “колхоз”, эксперименты с сервами и разбитые лопасти на 66ом полете, то этот вертолет вложений по износу пока не требует 😃
Регулятор YPG уже отлетал +50 полетов без отказов с ферритовым кольцом на сигнальном проводе. Напомню, что был частичный отказ на 47м полете, тогда регулятор в полете выключился на пару секунд и снова включился, но без функции гувернера (ощущение не из приятных). За неимением осциллографа я тогда предположил, что это случается из-за наводок от приемопередатчика, а когда “колхозил” телеметрию, то оказалось, что “попал в точку”. Современные приемопередатчики создают огромные помехи в малотоковых цепях особенно если сигнальный провод проходит параллельно антенне и как в моем случае (с телеметрией выше) на расстоянии менее 3см. Ферритовое кольцо в сотни, а то и тысячи раз увеличивает индуктивное сопротивление на частотах в 2.4ГГц и RF составляющая просто не доходит до регулятора.
“Колхозная” телеметрия работает четко. Приятно смотреть на графики и анализировать. Я когда то ПИД регулятор в регуляторе 😃 настроил на слух, а сейчас на графике вижу, что он часто делает overshot в плюс, надо будет с коефициентами поиграться (пропоциональный я явно завысил).
Летаю я пока на пониженных оборотах (1350), что бы иметь как можно больше времени в полете, а именно 15 минут. Нужно мне это, что бы идеально натренировать управление вертолетом во всех ориентациях и побороть страх. В симуляторе я полу пирофлипы, пирофлипы могу несколько сессий без единого краша летать, а как прийду в поле, так руки трясутся, одну батарею нужно отлетать вниз ногами воронки, горки, восьмерки, пируэты по кругу, чтоб успокоиться … потом вторая батарея на пируэты в инверте, третья на флипы в разных ориентациях и четвертая на круги и восьмерки в инверте. Но прогресс идет, аккуратно и медленно, но идет. Я систематически начал обучаться с августа прошлого года 😃
Как говорил Игорь о вертолете 700го класса
пилотирование 700ки для меня - скорее тяжкий труд, чем кайф
Тяжело, но меня лично пока что это развлекает 😎
Для тараниса существует скрипт, который позволяет менять ID периферии прямо с передатчика. Неудобно со смартфона ссылки вставлять. Посмотрите топик про Хорус 10, буквально несколько крайних страниц, там есть про это.
Если я правильно понимаю, то регулятор YPG это тоже самое, что YEP. В них случались косяки из-за наводок. Для устранения просто в кабель для программирования вставляли заглушку с перемычкой сигнального провода на минус.
Спасибо. Нашел тот скрипт. Потом нашел и S.Port Tool на официальном сайте в разделе downloads www.frsky-rc.com/flvss/. Вешать несколько одинаковых сенсоров на S.Port можно.
Чтобы пользоваться тулзом нужна ещё и приблуда, а скриптом сразу через аппу можно.
Есть еще такая штука. www.frsky-rc.com/product/fsh-01/
С мелочёвкой, сегодня, заказал и комплект А,В,C “демпферов” на трехлопастную голову (на двухлопастную - небыло в наличии). Еще 10 - 15 полетов и думаю вынуть межлопастной. Почистить, подсмазать и заодно поставить “демпферы” число А (типа самые мягкие). Сейчас стоит В, а в коробке лежат С.
В кавычках потому, что это не демпферы, а ограничители хода межлопастного вала. У А - ход больше, у С - ход меньше. А уже демпфирование выполняют резиновые кольца, на которые эти самые ограничители опираются, которые (кольца) у SABa одной жесткости.
Блин, жаба давила платить 25 евро за комплект. Есть ЧПУ дома, и я сам могу изготовить эти “демпферы” качеством не хуже заводских, но материала подходящего нет в наличии (Derlin (Полиформальдегид)).
P.S. Это в продолжение rcopen.com/forum/f19/topic554446/125
Несовсем по теме Гоблина, но оставлю это здесь. Возможно кому то будет интересно.
В пятницу мне пришла новая зарядка - iCharger X8 и дела пошли намного веселее ( все таки 1.1kW 😃 ), особенно в поле. Сегодня, имея 4ре батареи получилось отлетать без длительных пауз на зарядку 6 полетов. Отлетал первую, поставил заряжаться, отлетал еще две - снял с зарядки первую и поставил вторую, отлетал еще две и вторая уже заряжена 😃 Заряжаю от автомобиля, он работает все время на холостых. Входные токи конечно большие - до 30А, но напряжение на акке автомобиля не падает нижне 13.6В. По мощности это лишь треть от того что может генератор моего авто.
Ну а на прикрепленном фото это параллельная зарядка сразу 4х батарей дома. 1.5 часов и ~900Wh залиты в батарейки. Сразу же предостерегу, что вот так в параллель заряжать батареи нужно очень осторожно, а именно, перед тем как все батареи соединить, тo каждую из них нужно подготовить, а именно сконтроллировать и выровнять напряжения побаночно до максимум дельта ~10mV. Если этого не сделать то при подключении потечет ОЧЕНЬ большой ток и может что нибуть отгореть, в лучшем случае.
12VX30A дает всего лишь 360 ватт - это тот максимум, который можно снять с авто без существенного нагрева контактов.
Для 700ки это - ни о чем. Как решаете эту проблему?
Я заряжаю в параллель регулярно.
0.1В разницы никаких особо больших токов при подключении по моему опыту не дает. Можно посчитать теоретически и ужаснуться: I=U/R 0.1/0.003=33A. Но на деле аккумулятор - это аккумулятор, а не резистивная нагрузка. Ток будет существенно меньше. Где - то в недрах этого форума есть результаты моих натурных опытов. Кроме того, в параллельных платах PL есть термопредохранители. А как заряжает в параллель iCharger - я не знаю.
Например, в мануале PL6 четко сказано:
page 31
Packs can be at different levels of charge at start.
Требуется только, чтобы паки были бы same chemistry, same cell count.
В то же время, плата параллельной зарядки должна быть оригинальной, т.е. иметь на КАЖДОМ балансировочном проводе термопредохранители.
вообще, зарядка, предусмотренная для параллельного заряда, имеет гору проверок безопасности. Например, PL может как - то программно определить, если я не воткнул один из нескольких паков в балансир ( или в основной разъем ). Не спрашивайте меня, как она это делает. В зарядке, которая не предусмотрена для параллельного заряда, таких фич может не быть, и это может вызвать последствия.
Купил клеммы как на первом фото (клемы под AWG8 кабель), к ним припаял 20см AWG10 кабель, а на других концах кабеля и на зарядке будут 5mm Supra X (на втором фото). Клеммы, что на первом фото, будут прикручиваться к родным клеммам на автобатарее уже имеющимся М6 болтом. Расчетный ток этого переходника до 120А, что в 3 раза больше чем требуется.
Я пишу в будущем времени, потому что переходник еще не готов, а я пока пользуюсь какими то дешевыми крокодилами, которые уже при 29А разогреваются до 50 градусов.
Ну почему для 700ки это ни о чем? Из 5Ah батареи я за полет “высасываю” максимум 175Wh, а назад их заливаю менее чем за пол-часа. На данный момент, с моим стилем и полетным временем этой мощности мне хватает, что бы имея 4ре батареи отлетать 6 полетов без каких либо задержек на зарядку. Но это пока. Вполне возможно, что я тоже самое напишу в конце года и куплю генератор на 2kW 😃
Кстати, считайте 13.6Вx35А=475Вт. Зарядка расчитана на входной ток до 35А, а с тем переходником, думаю, я смогу его ей обеспечить.
Ну у меня какие то простые платы для балансировки (когда то брал по 7 евро), там кроме 50А предохранителя ничего нет. Та и если присмотритесь к фото выше, то там я наколхозил свои переходники где 4ре ХТ90 тупо спаяны в один XT60. И вот здесь, собственно, и нужно быть внимательным при подключении. 30А ток, для тех проводков что я там дал - это многовато. Да и 6С ток зарядки для разряженной батареи как мне кажется не есть очень хорошо.
P.S. Я когда то носился с амперметром и мерял токи при запараллеливании батарей с разным уровнем заряда и пришел к тому, что до 10mV разница - Ок, а если больше, то батарею нужно дозарядить.
Сейчас в поле. Поставил батарею заряжаться. 450W мощности. Крокодилы горячие, но не так как вчера. Вчера я просто боком крокодила за гайку прицепился.
Пришел домой. Одна батарея имеет -6mV по банкам относительно остальных. Ради эксперимента повесил амперметр и запаралелил ее с остальными. Пиковый ток был 16А, что в 2.5 раза превышает максимальный ток заряда для этой батареи.
а как долго он длился?
Примерно до пол-минуты и потом пару минут держалось на 4А. Дальше я не наблюдал. Оставил их заряжаться.
12VX30A дает всего лишь 360 ватт - это тот максимум, который можно снять с авто без существенного нагрева контактов.
Для 700ки это - ни о чем. Как решаете эту проблему?
Сталкивался с этим, во время одной из поездок в Крым взял с собой 700 вертолет. Поле нашел в 40 км от места, БП туда не потащишь, розеток в поле нема… Заряжал очень долго, замучился ждать, на ХХ генератор а/м нормальной мощности не выдает, напряжение падает, а обороты не растут. В итоге не понравилось мне от а/м заряжаться. Купил генератор Hyundai на 0.9кВт, четыре аккума в параллели заряжает током 20А = 4*5А примерно 20-25 минут. Хотя… не помню точно, может и дольше. Давно не выбирался с генератором
115 полетов, 28.75 часов. Заметил первые следы износа.
- Главная шестерня. Выработка на зубьях около ~0.1 - 0.2мм. Понаблюдаю как будет прогрессировать, но здается мне, что шестерня выдержит еще максимум 100 полетов и под замену. Тут тоже думаю, или покупать или освоить самостоятельное изготовление. Пиньёны из латуни я уже точил, а здесь можно из алюминия, например, попробовать (латунь она как уран весит). Главное с углом наклона и модулем зуба угадать.
Знаю, что в продаже есть стальные шестерни, но на helifreak жаловались, что те шестерни пиньён как масло стачивают. Я еще подумаю.
-
Заметил люфт в главном вале. Как мне сейчас кажется именно между валом и подшипником. И сверху и снизу. Люфт незначительный. Будем наблюдать.
-
До 0.1мм есть выработка на шкивах хвостового привода. Выработана именно верхняя часть шкивов. Боковые направляющие впорядке.
Одна батарея имеет -6mV по банкам относительно остальных. Ради эксперимента повесил амперметр и запаралелил ее с остальными. Пиковый ток был 16А
Примерно до пол-минуты
Как-то не очень правильно измерили.
sites.google.com/site/…/parallel-charging
Пиковый ток был 16А, что в 2.5 раза превышает максимальный ток заряда для этой батареи
Что за батарея? Сейчас даже любая Турнига пишет 2С.
- Главная шестерня. Выработка на зубьях около ~0.1 - 0.2мм.
На Алайн 700Х при моих полетах шестерня ОР держится примерно 500-700 полетов. Дальше идет срыв зубьев в полете.
На S696 при регулярном применении PTFE смазки износа шестерни ОР после 300 полетов глазом не наблюдается.
Как-то не очень правильно измерили
Но почему же не правильно? В статье приводятся паки 2.6Ah , а у меня 3x 5Аh и 1x 6Ah. Я сначала запараллелил три пака где было 3.72 на банку (это 6x по 6S) и уже к ним с амперментром подключил 1х 6S в котором было 3.66 на банку.
Что за батарея?
Да черт ее знает. Когда то на алиэкспрессе купил по 40 долларов за пак. Это моя самая не любимая. Тяжелая, габаритная и емкость 6Ah не соответствует.
UPD: Ах да, точно, это не 6mV, а 60mV разница 😎