Два вопроса по теории регуляторов для безколлекторных моторов
если открыть тот транзистор через диод которого течет ток, то получится эффективный тормоз двигателя.
И сам диод не слабо бы притормаживал в этом случае тк по сути через него происходит закорачивание обмотки, другое дело что обмотка в это время находится в не самом подходящем положении относительно магнитов ротора для эффектного торможения… но некоторая потеря мощности на этом диоде все равно есть… но поче му бы не направить эту энергию куда нибудь в другое место? например на вход питания регулятора, кабы не обратная полярность…
А тот ток который может течь, является следствием размыкания индуктивной цепи.
Это и есть основная проблема - бросок напряжения возникающий при разрыве цепи с индуктивностью. В двигателях токи через обмотку большие, поэтому в индуктивности накапливается энергия которой при резком разрыве цепи деться некуда… полное сопротивление цепи при закрытии ключа вдруг становится очень большим - почти бесконечность поэтому появляется обратное относительно питания напряжение U=I*R значение которого стремится “в космос” это напряжение в первую очередь опасно для ключей.
Итак, активный накат (“active freewheeling”), по утверждению Андреаса, есть программное открывание нерабочего в данный момент времени мосфета с целью снятия напряжения с его обратно-включенного диода. Если сей мосфет нерабочего плеча не открыть, то наводимая мотором ЭДС самоиндукции даст падение напряжения на диоде, что при больших токах приведет к рассеянию (и потерям) мощности на корпусе этого, нерабочего мосфета.
Эмпирическо-школьный рассчет, приведенный Андреасом, берет за падение на диоде величины в 0,6-1,0 Вольта, что дает при 10А рассеиваемую мощность порядка 10Ватт (а на моем коптере, соотвественно до 21 Ватта на плечо или 168 Ватт на аппарат). В тоже время, открыв нерабочий мосфет, падение становится равным минимуму, т.к. сопротивление открытого канала ок. 0,003 Ома. Тогда рассеивается мощность порядка 0,3 Ватта на плечо или 2,4 Ватта на октокоптер.
Мой вопрос теперь в том, - а как? Если я открываю нерабочее плечо, то каким образом мотор сохранит тягу на “правильно” открытом плече и как он “отличит” какое из плеч открыто как “толкающее”, а какое - как “позволяющее” “стекать” контр-ЭДС? Простой сдвиг фаз сигналов управления? Синусоидальность открытия, которая гасит (делает плавным) разрыв цепи управляемой обмотки? Если да, то как сдвигать фазу - ведь мы работаем на опережение, да еще и само опережение либо фиксировано в диапазоне 0-30 градусов (стандарт), либо на загнанно аж на 90 градусов от момента прохождения ноля тока через “свободную” обмотку…
Спасибо за помощь.
Женя
Если я открываю нерабочее плечо, то каким образом мотор сохранит тягу на “правильно” открытом плече и как он “отличит” какое из плеч открыто как “толкающее”, а какое - как “позволяющее” “стекать” контр-ЭДС?
поэтому и хороша “синусоида” с планым закрыванием ключа все происходит в течении одной фазы, времени достаточно для того чтобы растянуть время переходных процессов и обеспечить плавный сброс тока… кроме того все это время фазная обмотка обмотка двигателя все еще работает с пользой не смотря на малую эффективность.
полное сопротивление цепи при закрытии ключа вдруг становится очень большим - почти бесконечность поэтому появляется обратное относительно питания напряжение U=I*R значение которого стремится “в космос”
При размыкании индуктивной нагрузки возникающая ЭДС стремится поддержать протекание тока, т.е направлена она не обратно, а также как питающее напряжение.
другое дело что обмотка в это время находится в не самом подходящем положении относительно магнитов ротора
Ну торможение это дело не мгновенное и даже если проводник обмотки в данный момент имеет вектор скорости параллельный магнитному полю, то все равно за время паузы он будет иметь перпендикулярную к магнитному потоку составляющую и будет тормозиться.
Мне кажется это все просто придуманная “фича” с якобы обоснованной эфективностью (как задача про блондинку и 10 рублей).
Вообще если брать H мост с одним открытым ключем, то для дополнительного “помогания” имеем всего 3 варианта что открыть. В одном варианте это просто КЗ источника питания, во втором - тормоз, в третьем - нормальная работа двигателя.
Да и по-мне теже 3 варианта.
Но публика, летающая на Hercules II (andreasbaier.de/index.php/en/herkules-2), утверждает, что нагрев действительно меньше.
Хотя приятель пожег их как семки, понадеявшись на мощь.
Вот и выясняю обоснованность заморачивания. Нашел книженцию толковейшую, читаю:
books.google.co.il/books?id=ywiBVSnYm6IC&pg=PA185&…
Ух и ах.
При размыкании индуктивной нагрузки возникающая ЭДС стремится поддержать протекание тока, т.е направлена она не обратно, а также как питающее напряжение.
направление тоже, согласен. я немного “смешал” 2 темы… обратное направление у эдс индуцированной возбужденной в обмоткахъ магнитным полем… ))