Да… Трипод и вся эта параллельная кинематика интересная вещь. Думаю, стоит работать в этом направлении.
А меня интересует такой вопросик: если в случае традиционной кинематики схема ясна (какой-то CAM-MACH-станок), то с триподом дела обстоят посложнее:) тоесть не совсем понятно с помощью чего генерировать УП и т.д. Никто не вразумит?😊
Все то же самое, УП для трипода ничем не отличается от УП для портала или консоли, и для гексапода - от шестикоординатного традиционного. Вся математика по преобразованию в координаты параллельных приводов внутри программы-контроллера робота.
Может даже MACH3 можно заставить с триподом работать…
Есть в его настройках возможность задавать математику…
Я уже говорил про мач и его праобраз…
Исходя из этого:
If the mechanism of your machine is like a robot arm or a hexapod then Mach2 will not be able to control it because of the kinematic calculations that would be needed to relate the “tool” position in X, Y and Z coordinates to the length and rotation of the machine arms…
значит что ту математику, что была в праобразе, в маче урезали. И, хотя прямо о том что триподом управлять не могет, не сказано - я думаю что ни ни… Но можт кто нибудь проверит? 😉 формулы выведет, в мач их загонит, ну и т.д…
Маленькую подсказочку сразу дам: надо такую формулу вывести, чтоб было однозначное соответствие координат положениям приводов. ☕
Спасибо, ребята! Озадачили…😁
Нешел информацию по формулам в Маче, так что не все так безнадежно😁
Нешел информацию по формулам в Маче, так что не все так безнадежно😁
А кто говорит что безнадежно? Да и на Маче свет клином не сошелся.
Что скажете?
Только я планирую делать по такой схеме:
Зачем говорить - пробовать надо 😉
Обратите внимание, формулы приведенные в этом документе для линейных приводов и в этом виде не подойдут для Вашей кинематики.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"412af9a13df9550077793e45":{"_id":"412af9a13df9550077793e45","hid":4307,"name":"Magelan","nick":"Magelan","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"4558231b3df955007778801f":{"_id":"4558231b3df955007778801f","hid":18206,"name":"spike","nick":"spike","avatar_id":null,"css":""},"49a9c1dd3df9550077771255":{"_id":"49a9c1dd3df9550077771255","hid":44833,"name":"куций","nick":"куций","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb5117","hid":41,"title":"Общие вопросы","parent":"61c9a54c3df9550077bb51b9","description":"Обсуждение общих вопросов по станкам CNC, Hobby CNC и инструменту.","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":2372,"post_count":31412,"last_post":"6633adf23627b35af4b232c8","last_topic":"63bab2b86371a12da972b154","last_topic_hid":571703,"last_topic_title":"Лазерные граверы стоит ли с ними связываться?","last_ts":"2024-05-02T15:14:58.671Z","last_user":"49eeb6053df955007776ef17"}},"topic":{"_id":"4a2426883df95500779741e0","hid":144139,"title":"Трипод","views_count":3111,"last_post_counter":13,"cache":{"post_count":13,"first_post":"4a2426883df955007797556c","first_ts":"2009-06-01T19:05:44.000Z","first_user":"4a211a343df955007776d888","last_post":"4a377d9f3df9550077975585","last_post_hid":13,"last_ts":"2009-06-16T11:10:23.000Z","last_user":"4558231b3df955007778801f"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb5117"},"subscription":null,"pagination":{"total":13,"per_page":25,"chunk_offset":7},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
