Blade Nano CP-X бесколлекторный апгрейд
Из статьи ясно что параметры PPM min throttle и PPM max throttle надо калибровать с пульта.
Эти параметры в Нанике вообще никак не используются, у него PWM на выходе.
Вот, например, настройки одного из моих MCPXов (нормально летает): XP-31(3.01.2015).jpg
Пардон. очепятка вышла… 😦 Имелось ввиду, конечно, “настройки одного из моих NANO CPX ов” (а не MCPX)
Эти параметры в Нанике вообще никак не используются, у него PWM на выходе.
PWM - всегда на выходе для всех микросхем, рассчитанных на коллекторник (как я понял из статьи на которую ссылался выше). Тоесть изначально по дизайну у наника из “зелёной” его родной микросхемы выходит PWM сигнал, к которому мы припаиваем XP-3A. Далее наш вездесущий регуль конвертирует PWM в PPM… или к XP-3A это не относится? Автор статьи пишет про аналогичный регуль MX-3A, он что по-другому работает? Вот цитата из статьи:
***
Для чего нужно прошивать регулятор? Для этого надо немного обратиться к истории. Как известно, регуляторы бесколлекторных моторов умеют понимать сигнал PPM, идущий с приемника. С тех пор, как появился первый классический микровертолет Blade mSR и его ближайщий последователь Nine Eagles Solo Pro V2, а далее WLToys V911, были неоднократные попытки установить на эти модели бесколлекторный двигатель, так как стоковый коллекторный мотор довольно быстро приходил в негодность. Коллекторный мотор управлялся сигналом ШИМ (PWM) через силовой транзистор. Соответственно для управления бесколлекторным мотором необходимо было преобразовать сигнал ШИМ в PPM. Для этого изготавливался конвертер сигнала,
***
вся статья тут:
…blogspot.com/…/blheli-brushless-esc-firmware.html
Если не трудно, пожалуйста, внесите ясность, а то я уже всё перепаял и собираюсь делать мин/макс сигнала, как описано в статье
Я уже внёс ясность постом выше. 😃 Специально перечитал мануал к версии 13, ничего не поменялось, калибровка газа делается только для PPM сигнала. Что, в общем-то, логично, если вспомнить что такое PWM.
А видео в этой статье? Пожалуйста, гляньте в самом низу его статьи:
…blogspot.com/…/blheli-brushless-esc-firmware.html
меня беспокоит то что я не откалибровал “максимум” моего пульта: в мануале abc-rc.pl/…/1395255716-blheli-manual-silabs-rev11.… на первой странице - шаг 2 - длинный низкий тон для максимального газа. (легато из 3-х звуков с повышением тона при подключении акка - есть (шаг 1), и длинный высокий тон при достижении минимума есть (шаг 3))
стоит ли так делать? или у меня тогда всё сгорит?
**********************************************************************
короче, сделал как на видео. Нихх не получилось. В общем шаг 2 манюала для меня остался невыполним: регуль так и не реагирует на максимум аппы, низкого длинного тона нет ни при каком раскладе. Хотя возможно это произошло когда я экспериментировал с кнопкой “холд” по совету Георгия… но возможно это и неважно: работает же. Хотя регуль с аппой приходится каждый раз знакомить: сначала подсоединяем батарейку -> легато, затем даём немного газа -> вращается только хвост, затем сбрасываем газ -> высокий тон о том что регуль увидел минимум аппы. Затем уже вращаются оба ротора.
Может это глюк аппы: DX4e всё-таки?
Хотя регуль с аппой приходится каждый раз знакомить: сначала подсоединяем батарейку -> легато, затем даём немного газа -> вращается только хвост, затем сбрасываем газ -> высокий тон о том что регуль увидел минимум аппы. Затем уже вращаются оба ротора.
Так и должно быть. Взводить нужно при каждом включении. Так задумано.
Если не трудно, пожалуйста, внесите ясность
Я могу внести. На коллекторный мотор идет сигнал PWM. т.е. ШИМ. Широтно-импульсная модуляция. Это прямоугольные импульсы разной длительностью и фиксированной частотой повторения. Длительность импульсов PWM от нуля, до периода. Т.е. в минимуме газа это ноль, в максимуме это постоянное напряжение. Ровно в середине меандр со скважностью 2. В остальных случаях меандр с различной скважностью.
На некоторых платах, у вертолетов изначально рассчитанных на БК моторы идет сигнал PPM. Это частный случай ШИМ. Там длительность импульсов меняется от примерно 1мс до примерно 2мс. частота повторения несколько десятков герц. В принципе, количество импульсов за период в сигнале PPM соответствует числу каналов передатчика. Но непосредственно на ESC идет только импульс газа, остальные не нужны, процессор выделяет в данном случае только канал газа.
Blheli в прошивке ESC сама определяет частоту сигнала, и тип: PPM или PWM. но некоторые вещи она сама определить не может.
Если сигнал PWM, и газ в нуле, то на ESC идет ноль. Определить частоту повторения импульсов невозможно. Поэтому контроллер нужно “взводить”. Дать газ, небольшой, 50% хватает обычно. на контроллер пойдут импульсы, он определит частоту и пропищит. Уберите газ в ноль, он пропищит еще раз, дав понять что готов к работе. Калибровку проводить смысла нет, ибо контроллер и так уже определил и знает частоту повторения импульсов, и ему остается поделить длительность импульса на его период, чтобы понять какой уровень газа вы подаете.
Если сигнал PPM, то взводить смысла нет, ибо при нуле газа импульсы идут всегда, длительностью около 1мс. период повторения/частоту контроллер определяет сам и пропищит как будет готов. Секунда-две обычно. Но поскольку на разных вертах длительность импульсов колеблется, у меня на Васпе от 1,02мс до 2мс, у кого-то от 1,3мс, до 1,7мс, то контроллер должен знать, что есть минимум газа, а что максимум… сам по себе он узнать эту информацию не может. Поэтому предусмотрена калибровка. включаете аппу, газ в максимум, включаете верт. Контроллер видя импульсы длиннее 1,5мс, понимает, что началась калибровка, считает длительность импульсов записывает ее внутрь себя и пищит раза 3. газ опускаете в ноль, длительность меняется, контроллер считает это за минимум, записывает в себя и пищит еще… вырубаете верт. включаете и летаете.
У вас, судя по всему, сигнал PWM. Т.е. калибровать не надо. А вот “взводить” каждый раз надо! Газ вверх, как пискнет-газ вниз, пискнет еще раз и через пару секунд можно взлетать.
Поздно уже, надеюсь, что хоть что-то понятно написал.
ЗЫ. Раньше, пока не было BlHeli и не умели программировать ESC, брали готовый ESC, который “понимал” сигнал PWM или PPM и был “заточен” под определенную частоту, и конвертировали сигнал с платы вертолета в тот, который понимал контроллер, т.е. ESC. Путь этот тупиковый, т.к. возникала приличная задержка при конвертации, и реакция контроллера происходила тоже с задержкой. Плюс погрешность при конвертации. Таким образом, с появлением BlHeli, надобность в подобных конвертерах отпала, ибо теперь ESC сам все определяет.
ЗЗЫ. Аналогично BlHeli, кстати, можно попытаться написать универсальную прошивку для плат всех СР микровертолетов. Принципы то одни и те же… шесть каналов, три сервы, гироскопы, два движка…
И что-то мне кажется, местами и улучшить можно существующее положение дел. пирокомпенсацию опять же ввести, фильтры шумов гироскопов… ну это я мечтаю))
Спасибо! очень много ясности…
У вас, судя по всему, сигнал PWM. Т.е. калибровать не надо. А вот “взводить” каждый раз надо! Газ вверх, как пискнет-газ вниз, пискнет еще раз и через пару секунд можно взлетать.
добился-таки: включаю аппу, газ =0, соединяю верт с акком - легатто о том что питание получено на ESC (шаг 1 манюала XP-3A выполнен), не спешу: запускается материнка верта (загорается светодиод, оживают сервы, газ - по прежнему =0). Как только обе платы ожили, беру верт в руки, даю газ на 100% - хвостовик крутится, вереща от изнеможения!!! но сигнал о максимуме от ESC - получен (низкий длинный тон - шаг 2 по инструкции). Сбрасываю газ в ноль - высокий тон от ESC о минимуме газа и готовности (шаг 3 инструкции).
До этого не получалось, потому что я:
- (эксперимент №1) давал полный газ на аппе, а потом подсоединял акк к верту - тогда от платы на ESC сигнал не поступает, и максимум нашим регулем не определяется - не работало.
- (эксперимент №2) давал полный газ на аппе сразу после подсоединения акка и легато (питание на ESC пошло), но до запуска материнки верта (диод ещё не загорелся) - тоесть я слишком спешил дать полный газ на аппе, поэтому материнка опять не давала сигнала на ESC и опять не получалось.
Жаль не успел проверить запустить ОР (пакую шмотки перед отъездом): может это помогло избавиться от “хрюкания” при старте… очень хочу чтоб ни разу не хрюкало…
Я готов бы каждый раз выдёргивать штепсель хвоста, чтобы дать максимум без нагрузки на хв мотор… но что-то конструктивно у меня зазор между “розеткой” тэйла и сервомашинкой настолько мал, что без откручивания болтов не обойтись… у всех так? да и просто снимать даже канопи при каждом взводе - замучаешься. Что все каждый раз взводят ESC с крутящимся со стоном тэйлом под 100% нагрузкой?
Впринципи можно переделать концепцию хвостового ротора и запаять контакты напрямую от тейла в материнку, а соединение “вилка-розетка” вынести поближе к хвостовому мотору (приклеить к “гнезду” мотора) - и менять мотор легче, и взвод как положено можно произвести без затрат энергии… думаю так и сделаю, только щас нет времени возиться - через недельку.
Я готов бы каждый раз выдёргивать штепсель хвоста, чтобы дать максимум без нагрузки на хв мотор.
Да не надо, газ не обязательно на 100% давать и ждать подтверждения писка. газ вверх на 30-50% хватит, сразу вниз. контроллер пропищит дважды и можно взлетать. Ну конечно хвостовой крутанется при этом.
Но если сильно напрягает, что хвостовой моторчик крутится при арминге, то вы руддером влево возьмите при “взводе” контроллера)) Т.е. руддер влево и с таким положением газ вверх, потом вниз))) Не должон крутиться))
Да не надо, газ не обязательно на 100% давать
Зависит от режима, в режиме “arm” надо. В режиме “setup” не надо.
Зависит от режима, в режиме “arm” надо. В режиме “setup” не надо.
Это при гуверненре? нынче вроде не модно с гувернером летать)))
нынче вроде не модно с гувернером летать
Ну, я, за модой никогда особо не следил. 😃
Зависит от режима, в режиме “arm” надо. В режиме “setup” не надо
у меня “arm” - всегда включен. При этом без 100% газа всё работает… как я описывал:
- аппа вкл, газ=0,
- акк+ в верт -> легато от ESC (питание получено)
- загорается светодиод на плате верта, оживают сервы (газ по прежнему = 0),
- даём газ 10-30%, вращается хвост. ОР - молчит. Сбрасываю газ -> ESC даёт верхний тон (минимум обнаружен).
- Даю снова газ - вращаются уже оба ротора, можно лететь.
При этом в гувернёре - режим “arm” включен и максимум регулем не был обнаружен. Тоесть всё работает
При этом в гувернёре - режим “arm” включен и максимум регулем не был обнаружен.
По уму надо исходник смотреть BLHeli, но не вижу смысла обнаруживать максимум. Максимум ШИМ это просто логическая единица без всяких импульсов)) Там нечего обнаруживать. Определять надо период повторения импульсов ШИМ. А вот период повторения постоянен (должен быть 😃) и не зависит от положения ручки газа, исключая крайние точки газ=0%(логический ноль) и газ=100%(логическая единица).
- даём газ 10-30%, вращается хвост. ОР - молчит.
Тут он пищит еще, но не слышно из-за хвоста. Руддером возьмите влево, когда газ даете, хвост не будет вращаться. Наверное))
Да 😃 Руддером влево - гороздо проще. Всё получилось. Есть и сигнал на минимум и на максимум, и хвостовой винт не вращается (до упора в левый нижний угол стик газа, затем в левый верхний угол, и - в исходное). Только надо принаровиться: уверенно быстро и точно двигать стик, а то иногда регуль входит в режим программирования видимо: начинаются всякие “трели”…
а соединение “вилка-розетка” вынести поближе к хвостовому мотору
перепаял. тоже вариант, но всё-таки неудобно: не получается пин быстро выковыривать/заковыривать пальцами из гнезда хв.мотора… может пригодится когда буду хв.мотор менять.
Кстати, на экстримовский 7мм хв.м. не переходил, использую стоковый (6 мм вроде). Хвост приятно себя ведёт - раз в 5 меньше отклоняется чем при коллекторном ОР, при этом именно плавно слегка и изредка и не на много отклоняется, а не дёргается как раньше. Поставил на хвост ротор от линкс (как было выше по переписке - пост №335) - особой разницы не заметил, но всё ещё впереди: я пока по прежнему “кондитер-блинодел”. Никаких “тиктаков” 😃
Кстати,
Подскажите плиз, где покупать стоковый хв.мотор, так чтобы ТОЛЬКО МОТОР (без балки, гдезда, ротора)? Ну или аналогичный качественный.?
(с экстиримовским собирать буду, но позже - когда решусь на новый уровень пилотажа, с аутраннером, удлинённым хвостом, расширенным ОР…, а сейчас хочу помещаться в гнездо стандартного диаметра, т.к. оно есть - из апгрэйда от микрохели - очень нравится вид когда всё из одного набора, не хочу терять)
Только надо принаровиться: уверенно быстро и точно двигать стик, а то иногда регуль входит в режим программирования видимо: начинаются всякие “трели”…
Это из-за гувернера. В режиме “арм” там задается число оборотов что-ли… тут я не спец)) с гувернером не летал пока. Еще глюкнуть может, если руддер вверх поднять до того, как приемник инициализируется. Иногда (у меня сигнал PPM) регуль вроде как сам должен дважды пропищать, его взводить не надо. А он не пищит! Бывает 3 секунды думает, бывает дольше. С чем это связано я пока понять не могу. Вроде с зарядом акка, надо смотреть код.
Как по мне, BlHeli несколько неверно устроена. Программа, которая внутрь зашивается-универсальная. Регуль сам определяет тип сигнала, частоту, тип движка(основной, хвост, мульти) и т.п. Как результат, код перегружен, разобраться и понять что к чему сложно. Зачем внутри регуля такая универсальность, если 90% пользователей программируют регули под конкретный верт и под конкретное применение, я понять не могу. Это видимо следствие внекоммерческого использования BLHeli.
Сейчас попытался прочесть, что тут за последнее время написали.
Что-то все усложняете. Я просто быстро стиком вверх до ~50% и сразу вниз дергаю, хвост на долю секунды крутится, основной двигатель поет про арминг и все нормально. Каких-то проблем из-за кратковременного включения хвоста нет, верт повернуться не успевает. Потом снова газ, щелкаю IDLE, дожидаюсь раскрутки ротора и полетели.
раз в 5 меньше отклоняется
Он вообще отклоняться не должен. У меня при питч-пампе никакого отклонения нет. Но это в комбинации длинный хвост+7mm+Lynx. Но и на голове стоит Lynx 95, что хвосту нагрузки добавляет.
Про перепаивание вилки хвоста тоже не понял. Зачем? Никогда с этим проблем не было. Ну можно немного изогнуть провода у разъема, плюс рама достаточно гибкая и при необходимости можно плату слегка отогнуть. И, в любом случае, нет необходимости этот разъем часто дергать, только при замене хвостового мотора.
Люди, кто летает на стоковом инраннере,
а скажите пожалуйста по настройкам:
- надо ли указывать “правду” по количеству магнитов и KV в нижней строке?
меня беспокоет Governor targer RPM: если всё указать по-честному, то он более 11 тысяч RPM и красным цветом всегда (за основу беру настройки из их списка Nano CP-X BL). Еесли governor range при этом поменять на “Low”, то циферка будет гуд, но вот двигатель неприемлемо работает. А если мы меняем количество магнитов, то это - неправда… скажите,
насколько критична такая RPM, и что фактически происходит при этих настройках?
Может кто сказать со знанием дела, что для стокового инранера надо “всё-равно указывать 5 магнитов” (например) или может ещё что…?
Я реально не могу оценить скорость вращения ОР. Нравится как работает, но может всё-же есть потенциал “продлить жизнь батареек”: поставил E-flight 150 Ma/h, 45 C… точно не засекал, но вроде 3-4 минуты. При этом делаю только медленные блины без резких движений. Вроде всё нравится, но есть сомненья по КПД.
Про перепаивание вилки хвоста тоже не понял. Зачем?
Как бы знать заранее всегда что и зачем - мир был бы идеальный и ошибок бы никто не совершал… и вопросов бы не задавал… и форумов бы небыло… Ну думал есть смысл: преследовал цель взводить регуль без вращения хвоста - думал буду вынимать пин с плюса на время взвода регуля. Оказалось - можно этого добиться просто помогая стиком руддера налево - очень хорошо работает: газ даю на 100%, а хвост - не крутится… Но пайку к тому времени уже сделал и убедился, что было не за чем…
только при замене хвостового мотора
подскажет ктонибудь хв.мотор на 6мм где брать? (как стоковый, но ТОЛЬКО МОТОР - без балки и т.д.)
Все, что внутри Motor/Gear Setup - это только калькулятор, а не настройки. Governor Target RPM имеет смысл только для Gov Mode = Setup, в остальных режимах это чисто показометр от калькулятора. Gov Mode лучше ставить TX и выставлять обороты полкой газа в передатчике. Выше 93-95 % полку лучше не ставить - не остается запаса.
Governor range для наника должен стоять High.
засёк: 5мин 20 секунд летает на блинах!
Батарейки - новые 150mA/h E-flight 45C, в blheli настройки: отсечка - 3,3 v/c, тайминг = low, gov target RPM = 67% (gov.mode=arm).
При 65% gov target RPM - видимо мало, т.к. похоже что верт легче “проваливается” при уменьшении шага (может надумываю, не знаю, извините - но похоже что именно этот параметр - не калькулятор, а именно директива регулю), а видимо при 70% - есть потенциал увеличения КПД батарейки, … хотя может для всяких “питч-пампов” будет ясно что и 67% мало…
Он вообще отклоняться не должен
Может то что я наблюдаю у себя - тоже можно назвать тем что “хвост не отклоняется” - я не могу оценить, ввиду малого понимания “норм” такого рода… есть у хвоста “движения” - но они похоже скорее на реакцию гироскопа при непроизвольных отклонениях хвоста… а вот откуда “непроизвольные отклонения” - не знаю… может слабые течения ветра, или подрагивающий вертикальный стабилизатор виноват… Но вот точно можно сказать что 4-х канальный собрат-“мессер” висит как в копаный: как будто ему хвост прикрутили болтиком к воздуху, по сравнению с хвостом наника.
Это проявляется только если попытаться сделать “ховер” на нанике: в течение 3 секунд “висения” хвост может медленно отклониться на 3мм в сторону 1 раз и медленно вернуться в исходное положение. А вот если лететь, даже очень медленно, то отклонений вообще не наблюдается.
Установка gov target RPM требуется только в режиме gov mode=setup. В tx и arm он не используется, видно же, что в программе обороты подсвечиваются только в setup.
Поставьте tx и не мучайтесь. Обороты в нем задаются полкой газа в передатчике. Арминг в нем выполняется проще - быстро дернули стик газа чуть выше 30% в нормале и обратно. В нормале кривая по диагонали 0-100, в айдлах - горизонтальная на нужном уровне.
А arm есть смысл использовать только если четко понимаете для чего. Поищите, если интересно, в теме про переделку на бк старого mcpx. Там высказывалась гипотеза, что при arm можно улучшить настройками поведение хвоста на нагруженных фигурах. Но что-то особых доказательств не увидел. Ну и кому-то нравится возможность задания оборотов при инициализации. Как по мне, так если надо, то проще в передатчике задать.
По поводу хвоста. Я говорил про сворачивание при резком изменении нагрузки, хорошо заметное, например, на питч-пампе. Вызывается недостатком производительности хвоста и лечится увеличением мощности хвостового мотора, более “загребущими” роторами и удлинением балки. А Вы описываете виляние хвостом на висении. Это совсем другое явление, вызывается чаще всего вибрациями и/или особенностями настроек фбл. У того же MCPX BL наблюдается такая проблема. А у 180 CFX изначально была, но вылечилась новой прошивкой.