Долгожданный Brain2
я писал. есть много способов уменьшить резкость. если любой их них убирает раскачку, возможно проблема в сервах
Помог именно I. А что не так с сервами?
Сервы могут не справляться с полной нагрузкой. Потом добирают. На легких вертах может не заметно. Если я не останавливаю резко правый стик в центре после флипа на полной скорости, то все более менее норм. В противном случае происходит “кач”, а то и несколько с уменьшением амплитуды.
PS: Не хотелось бы затуплять верт. Сегодня (если получу) буду на 600ку примастыривать низкую бошку от KDE и поменяю демпфера. Спецом фбл сразу трогать не буду. Хочу чистую разницу заценить.
по идее Юриных серв должно хватать. в остальном согласен с Швионовым 😃
У меня у серв усилие 20кг.
Не пойму, цикл что ли возбуждается или это хвост
Блин, видео почему-то залилосбюь не поностью, перезалью
Хвост как не разгоняй не заводится, как это обычно происходит. В полете слышно колебания периодом в 1 секунду, не очень быстрые, понижал чуйку, не помогает, скинул на 10%, сейчас 62. Чуйка с аппы, аппа футаба. Летать не мешает, но смущает как-то. На висении тоже покачивает
Помог именно I. …
Вчера крутили I. Да, от кача он помогает. Хотя и не на 100% убрал. Потом стал гонять большие петли на макс. скорости и на спуске чуть не вкопал. Плавно даю элеватора, а верт продолжает лететь носом вниз. Добавил стика и верт резко рульнул в нужную сторону. Потом подобный эффект ощутил на быстром харрикейне. Или верт вяло реагирует или резко переруливает. Как будто дикая экспонента стоит. Причем в кувыркалках на месте вроде нормально. Деффект проявляется на скорости. Стремная хрень - эти пиды …
стандартная штука на спартане и на брайне: если ты ставишь слишком большую скорость переворота, то будут рывки.
Простой тест: линейный полет на макс. скорости с полным питчем против ветра параллельно земле. Летишь. Потом даешь элеватор на себя. Если вертолет резко задирает нос, т.е. делает это гораздо резче ожидаемой реакции, то у тебя слишком большая скорость переворота для данных циклических углов и оборотов.
Я могу подсказать, как это проверять в брайне2, где есть полетные логи. Когда у меня был спартан, я не мог понять что происходит. Сейчас, имея логи - понимаю.
пысы: специально для сектантов. На протестированных мной нео этот эффект не проявлялся, но они все имели достаточно низкую скорость переворота. Этот эффект проявляется только на высокой скорости переворота. Таковых нео мне пока не попадалось. Кстати, лога 700 наиболее близка, а ее - то как раз я на скоростной полет и не тестировал…
У меня не замечено рывков
Игорь,
А можешь подробнее рассказать, что происходит?
Если у тебя не хватает производительности автомата перекоса для достижения, скажем, 330* в секунду, то тарелка при обычном полете будет упираться в лимиты и будет давать такую скорость, какую может.
Но при скоростном полете из - за обдува эффективность АП возрастает, и поэтому ты можешь получить то, что задал. И будет рывок.
Т. Е достаточно посмотреть на флипе скороть фактического переворота по логам и сравнить с заданным?
Надо при максимальном отклонении ручки посмотреть, не упираются ли SwashElevator и SwashAileron в лимиты. Новые версии брайна пишут упирания в лог ( и у меня смысл EventLogа полностью пропал - теперь весь лог забит упираниями всего в лимит: руддера, элеватора, элерона ).
посмотрел с утра игайн на протосе. Было 30. Поставил 60. Летал - летал, разницы - никакой, и резкие маневры делал, и плавные. По резкости остановок тоже никакой разницы не увидел. Поставил 80. Появился плавный отскок при остановке элеватора, убрал до 60 - отскок пропал.
Не увлекайтесь большим И. Ничего хорошего он не даёт, делает только хуже. Но и слишком маленький тоже плохо.
Вот хорошее видео поясняющее все эти П И Д ы.
Ну опять не понятна методика настройки
Ну опять не понятна методика настройки
Мне кажется, что поэтому важно понять принципы настройки произвольного ПИД-регулятора. На эту тему дохрена в интернетах. Брейн 2 даёт все показания, которые необходимы. А именно нас интересуют заданная угловая скорость (это положение ручки) и реальная угловая скорость. Все характеристики настройки регулятора выявляются подачей на вход ступеньки. Т.е. вот мы висели неподвижно и вот мы отклонили элеватор в какое-то положение и держим. Потом смотрим графики на предмет, как реальная угловая скорость реагирует на эту ступеньку. Есть ли заброс, колебания.
Начинается все с общей чуйки P. До возбуда, потом чуть убавляется. Потом накручивается I пока не появятся покачивания, I до такого возбуда как P не доводит, потом можно по желанию D подкрутить, но если переборщить тоже будет возбуд, но сильный
Юра всё верно написал, но всё равно никто не запомнит, потому что нет толку запоминать как заклинание, пока не понимаешь, почему так. 😃
Согласен, я сам не оч втыкал, пока сам сим не написал с пидом, там логи были я все смотрел, что происходит. Я очень долго подбирал пока не понял как оно работает.
I - интегральный параметр он работает по сумме ошибки. Пока есть отклонение ошибка растет. Этот параметр доводит до 0 отклонение.
P - пропорциональный, он работает по велечине ошибки/ отклонению, поэтому он может вывести систему из равновесия(так как сам он ноль не поймает, а если его много он будет перерегулировать), он дает более жесткое/быстрое регулирование чем I.
D- реагирует на скорость изменения ошибки, поэтому он сильнее выводит из равновесия систему.
Надо какие-то аналогии запомнить, тогда проще будет