Как подобрать колёса 40мм чтобы посадить на вал мотора
Добрый день всем! Я абсолютный новичок что касается rc-моделей, занимаюсь полностью автономными роботами (близко к Ардуино, но разница есть).
Есть вопрос что нужно, что надеть на робота колёса от rc-модели.
Робот идёт со скоростью где-то 3-10 км/час, время от времени делая резкие повороты (радиусом 5-10 см), что достигается тем, что у него только три точки опоры и только два колеса связанных с двигателями - я резко могу полностью стопорить одно колесо чтобы обеспечить такой поворот. Колёса сейчас посажены на 3мм валы двигателей. Покрытие колёс - силикон, твёрдость 20-30, робот ездит по гладкой трассе из синтетической баннерной ткани.
Помогите, плз, со следующими вопросами:
- Нужны колёса с высоким сцеплением и, как я понимаю, довольно мягкие и с минимальным протектором, диаметром 30-40мм. Где лучше искать такие, для каких моделей используются подобные? Я смотрел mini-z formula - там колёса несколько меньше. У раллийных машин 1:18 в основном несколько больше. Посоветуйте, плз;
- У моих роботов стоят мотор-редукторы и я не имею пока опыта монтажа самодельного редуктора на модели, так что идея была надеть новые колёса прямо на d-образный 3мм вал мотор-редуктора. Где можно найти информацию по нужным для этого переходникам? Или может я иду не тем путём и мне имеет смысл собрать более сложную конструкцию, чтобы закрепить колёса на роботе?
Вот робот:
Буду благодарен за любой совет.
Или может я иду не тем путём и мне имеет смысл собрать более сложную конструкцию, чтобы закрепить колёса на роботе?[/IMG]
Буду благодарен за любой совет.
Ну если за любой 😉 Тогда ловите.
С роботами не имел дела, но подобные шасси приходится делать часто. Мне кажется вы идете совсем не правильным путем.
- колеса нельзя сажать на вал двигателя. Они должны иметь свою опору, хотя бы сделать просто насадку на вал но которая стоит на подшипниках на раме
- для таких целей лучше колеса изготовить самостоятельно с возможностью менять резиновую вставку. Самый простой вариант это 2 детали - диск с посадкой на ось и обод, фиксирующий резиновую шину. Если требуется быстрая смена колес, то надо добавит ступицу и крепить диск уже к ней. Причем на ступице можно уже предусмотреть шестигранник или иное устройство для установки стандартных колес.
- резиновую шину тоже лучше резать из листового материала что бы точно подобрать материал, ширину, диаметр, жесткость и т.п. Есть материалы не просто имеющие хорошее сцепление, а буквально прилипающие к любой поверхности. Насколько я знаю, штатных колес таких нет. Кроме того, если резать материал шины, то можно сделать любую форму внешней части для зацепа(например мелкие ребра) либо сложной внутренней формы что бы моделировать увод шины, настраивать ее реакцию на резкие торможения и повороты.
По сути вам нет смысла связываться с готовыми изделиями, они не из той оперы…я проходил все это на свое шкуре и теперь полностью перехожу от траты денег на стандарт, на оригинальные решения которые обходятся в разы дешевле.
Кроме того, вам можно обратить внимание на 3Д принтеры. По сути вы можете все кроме шин изготовить на нем. Детали у вас махонькие так что цены должны быть мизерные.
Но если все это не подходит, то могу порекомендовать посмотреть колеса от Лоси 1\24 www.losi.com/Products/Start.aspx
Если интересно, то могу завтра все промерить. Там посадка схожая, именно D но диаметр вала не помню. Диаметр колес различный но примерно в вашем диапазоне.
Если вдруг будете в Москве или г.Домодедово, то можете приехать померить. Могу даже на время тестов одолжить комплектик.
Юрий, не подскажите, из чего можно изготовить “самоприлипающие” шины для робота -сумо диаметр шины 30-40 мм ширина 15-25 мм, вроде льют из силикона, есть ли более подходящий материал?
Юрий, не подскажите, из чего можно изготовить “самоприлипающие” шины для робота -сумо диаметр шины 30-40 мм ширина 15-25 мм, вроде льют из силикона, есть ли более подходящий материал?
Материал может и есть более подходящий, но вот более доступный вряд ли. Для экспериментальных роботов народ тупо герметик силиконовый использует и наполнитель как говорится на вкус и цвет.
Я предпочитаю пилить на фрезе, поэтому больше занимаюсь резиной(лучше режется). Но народ активно применяет микропору. 15-25ширина это вполне дешевый(а порой бесплатный) наполнитель коробок например. В фирменных коробках из нее делают что то типа ложементов для продукции.
Как вариант мне понравился материал для печатей. Но он тонколистовой и его надо аккуратно наклеивать на диск.
Для специфических условий, например для езды по ковролину, делали колесо из велкроскотча, так что машинка чуть ли не по вертикальной стене ползала))))
Не хватило что-то мне терпения дождаться ответа, теперь жалею 😃
Юрий, колоссальное спасибо! Часть пути уже прошёл самостоятельно, что получилось:
- Колёса. Печатаются из ABS-пластика на 3d-принтере, проблем нет, отверстие под вал редуктора делается d-образным, если ширина пара сантиметров, то держиться без дополнительного крепежа винтом;
- Резина. Двухкомпонентный силикон на платиновой основе с твёрдостью Shore A 15. Михаил, для минисумо используется и известными компаниями, типа JSumo в Турции или FingerTech в Канаде. Форма для литья печатается на принтере, в центр вставляется колесо, закрывается крышкой напечатанной на том же принтере;
А вот с чем есть проблемы:
- Какие подшипники имеет смысл брать и как их крепить? Т.е. сама вертикальная пластина на подшипник печатается вместе с корпусом, из ABS-пластика, а вот как покрепче заделать подшипник в эту пластину?
Вячеслав., не понятно о каких подшипниках речь, у вас на фото моторредукторы…
По литью из силикона можно ли наружнюю часть формы сделать неразьемной, может использовать какую -нибудь смазку? Как влияет твердость по Шору (одном из видео советовали тердость по шору 40)?
Если есть возможность оцените сцепление шин с ровной гладкой поверхностью (крашенная фанера) в порядке убывания силикон, микропорка (эпдм?), резина (какая?)
Я сейчас использую мотор-редукторы, у которых вал редуктора заметно люфтит и по мере эксплуатации ещё разбалтывается, отчего точность управления страдает. Хотел моторы сместить ближе к центру модели, вал редутора продеть в жёстко закреплённый в корпусе робота подшипник и на выступающий за подшипник конец вала надеть колесо. Фото робота с новыми моторами привожу, там видно, что вал длинный.
По моим гонкам и по тому, что я узнавал у сильнейших европейских команд сейчас на Роботехе в Таллине, используются два вида покрышек - либо самодельные с твёрдостью Шор А 20, либо от Kyosho Mini-Z, твердостью Шор А 6-8-20. Про более жёсткие ни в гонках роботов, ни в сумо не слышал. У самого есть банеботы с Шор А 30 и 40 - слабое сцепление. Хотел бы найти хорошую микропору, но то, что пока нашёл абсолютно слабо в плане сцепления.
Да, вот робот:
Подшипник лучше использовать закрытый со смазкой. Закрепить можно либо посадкой с “натягом” в гнездо, если посадка свободная - использовать втулочные фиксаторы (“локтайты”), можно прижать его “крышкой” или комбинировать эти способы. А что за мотор-редуктор используете? Может проще его поменять? У меня Gekko MR20-057 радиального люфта вроде нет, есть небольшой осевой, который при желании можно убрать. Вал редуктора 4 мм, вращается в довольно массивной втулке (латунь или бронза), моторчик с угольными щетками. По поводу плотности силикона, действительно ошибся, в том видео колеса с плотностью 15 “победили” колеса с плотностью 40.
Подшипники опробую в ближайшее время, буду печатать под них гнёзда на 3д-принтере, прямо в корпусе. Мотор-редукторы меня, в принципе устраивают. Против моторов от Робототехники есть некоторое предупреждение - было несколько сожжено, правда, 12мм. В целом предполагаю располагать моторы ближе к центру тяжести робота для уменьшения инерции при поворотах, так что по-любому имеет смысл думать по подшипникам.
Люфт у меня так же небольшой осевой, но хотелось бы сделать так, чтобы его не было вообще. Тем более скорости растут, в ближайшее время планирую турбины ставить на роботов.
Да, мотор-редукторы - канадские Фингертек с 16мм моторами Mabushi. Т.е. с качеством у меня скорее получше, не только, чем у Gekko, но и чем у Pololu 😃