Какие запчасти подойдут. Help Срочно!
Вот вы все пишите про точные расчеты сцепления колеса с поверхностью. Но при вашем измерении не учитывается что температура поверхности и колеса так же будет иметь значение, хоть и не большое. Так же как и чистота поверхности для ваших условий тоже важна. Пыль она ведь есть везде и налипает ко всему, колеса постепенно загрязняются и теряют часть сцепления. А у вас чуть ли не особоточно все рассчитано.
Так же что у вас, что у других людей роботы сделаны похоже и делятся на: у которых вес сконцентрирован высоко, вес сзади, и комбинированный вариант когда вес сзади и высоко стоит, как у вас сейчас. И модели более дерганные и неустойчивые получаются. То есть вес надо размещать более низко и часть его переносить вперед.
Так же из просмотра разных видео, где модели с полозьями спереди и двумя моторами, при поворотах линии пытаясь вернуться на нее просто перелетают её своим носом и приходится им доворачивать обратно к ней. Получается много лишних движений. Не знаю с связано это со скоростью обработки сигналов и передачей команд, но превращается в какого-то эпилептика робот.
Ну это так, лирика все.
С конца.
Вся прелесть этих соревнований, гонок роботов по линии, как раз в том и состоит, что скажем так 80% успеха заключено не столько в механике робота, сколько в его ПО. Вариантов управления роботом - вагон и маленькая тележка, от самых простых “что вижу, тем и торможу”, до сложных самообучающихся ПИД-регуляторов, вполне способных адаптироваться к линии и двигаться по ней плавно на предельных скоростях по к-ту трения.
Все эти решения применяются как соответствующие уровню понимания тренера (от этого зависит очень много), так и возраста ребятишек. Ну никак не может выйти на линию дитенок с полноценным рассказом про интегралы и дифференциальные модели движения в возрасте 8-и лет, верно жеж? 😃
Отсюда: моделирование движения провожу сам, ровно как тренер, т.с. “для себя”. Да, это не идеально точная модель с учетом температуры, количества пыли и т.д. Модели бывают разные, в т.ч. и очень упрощенные с учетом даже не всех сил, к примеру в том же позапрошлом году у меня не было учета ни момента инерции вращения системы мотор-редуктор-колесо, ни учета момента инерции трения передней опоры в развороте … сейчас нет ни температуры, ни пыли тоже. 😃
В Сеть выкладывается незначительная доля того, что видно на соревнованиях. Приходите, получите огромное удовольствие. Это не реклама, так оно и есть. Модели представлены разные, чаще всего соответственно уровню понимания участников. Есть визуально высокие, но, тем не менее, с очень низким центром тяжести (к примеру наше первое видео, ц.т. Н<= 25мм, колея 165мм), есть выполненные из подручных материалов, в т.ч. опоры из поворотных колес от мебели, есть профессиональные машинки, купленные задорого и показывающие результаты “далеко за” средними (ПО!)… есть с 1,2,… 16 датчиками линии. Машинки с 1-2 датчиками “по определению” не могут ехать хоть сколько-то плавно, не дергаясь. ПО не только возвращает на линию, но ещё и уводит с неё, чтобы оценить радиусы и пр. параметры, или “езда по краю”, где контролируется нулевая ошибка от одного края линии.
В общем, параметров полноценной мат.модели достаточно много, далеко не все они полезны для той или иной конструкции и алгоритма ПО, машинки делаются “кто во что горазд”, и все это в общем-то исключительно для ОБУЧЕНИЯ ребятишек, соответственно, едет оно … ровно на уровне понимания детской части участников. Все попытки представлять нечто, сделанное “за них”, как правило не доходят даже до “квалификации” или не переходят за неё.
Надеюсь пояснил полно…
P.S. нет, вес вредно переносить вперед для трехточечной схемы на двух моторах. Его требуется размещать как можно ближе к оси вращения машинки в поворотах. Но, слишком близкое - приводит к продольной неустойчивости.
Двух моторные схемы - самые простые и надежные с т.з. ПО и пользования детьми (военприемка - отдыхает).
Так, с моторами оперделился. Мои перемотанные моторы с усиленной магнитной частью и редукторами 5:1 тянут 370-и граммовую тележку с хорошим запасом на колесах Лего 42.3х22ZR с питанием 3S (12v) и токами менее 1.7А (ток КЗ). Похоже также легко потянут и 49-е колеса.
А вот радость от оконного силикона оказалась преждевременной. Повторная попытка изготовить силиконовую же форму, хоть и увенчалась успехом - качество прорисовки протектора, надписей лего оказалось выше всяких похвал, но … леговская шина в качестве модели внезапно распухла до диаметра 47мм … и так и сформировала форму. Пичалька. 😦
Её можно теперь как-то “вернуть” в размер?
Форма - фиг с ней, отолью стало быть колеса диаметром 47мм … легу жалко …
Всем привет! Заказал БК мотор 2435 с валом 2 мм, этот вал совместим с пиньонами на 2.3 мм или это разные форматы и мне подойдёт только пиньон 2.0?
Если вал 2.0, то пиньон на 2.3 конечно же будет на нем болтаться аки лом в проруби. 😃 Можно сделать “подмотку” из тонкой бумажки с цианакрилатом и посадить на цианакрилат с натягом, но … это непрочно для хороших нагрузок без насечек на металле. Сделать насечки на закаленном валу мотора … не знаю, не знаю.
Прошли ещё одни выходные. Тележка, что выше “Ардуино как Лего” переделана под 3S 18650 и теперь весит 370гр. Моторы на 3S имеют запас, вчерашняя настройка на линию у ребятишек вышла на около 7сек (точно не засекали), отрабатывали технологию настройки нашего алгоритма “Ну погоди!” - Нелинейный Пропорционально-Гистерезисный Дифференциальный Регулятор … НПГД, пока ещё без “Д” части и без датчиков - предсказателей разворотов, те что по бокам смотрят чуть вперед трассы. 😃
Анализ показал что тележка теоретически способна достигать времени прохождения трассы без препятствий за 5.5-6сек, что посчитали “достаточно”.
Форма для изготовления шин - в сушке третьи сутки, решил подождать на всякий случай.
Появилась задача найти где в Новосибирске можно срочно купить легкие Li-po аккумуляторы (надо 2х3S или 6 отдельных) на 800-1000мач с весом не более 15-16гр каждый или сборка 3S не тяжелее 50гр. Токоотдача не хуже 5А на сборку … >5С.
Если вал 2.0, то пиньон на 2.3 конечно же будет на нем болтаться аки лом в проруби. 😃 Можно сделать “подмотку” из тонкой бумажки с цианакрилатом и посадить на цианакрилат с натягом, но … это непрочно для хороших нагрузок без насечек на металле. Сделать насечки на закаленном валу мотора … не знаю, не знаю.
- а бывают переходники типа с 2мм на большие диаметры?
Чего не знаю - того не знаю. Задайте вопрос тем, кто играется в покупные изделия. У меня все по большей части, делается “ручками”, в т.ч. и переходники, если требуется.
Теоретически сделать можно, но только “повдоль”, последовательно: сначала сверлить диаметром 2.0 или даже 1.98 для натяга на ось мотора, а потом с другого конца точить 2.3 или даже 2.32, увеличив общую длину изделия, что для Вас наверное критично - нарушится вылет пиньона от мотора и вырастет габарит.
Вряд ли влезете в требуемый размер. Овчинка не стоит выделки, проще взять другой мотор или пиньон или заменить весь редуктор.
Диаметр вала 2мм в общем-то стандартная величина, смотрите шестеренки с модулем 0.5 или какой вам требуется по мощности, пиньон типа 82А, 102А (10зубьев, диаметр оси 2мм, А-натяг, В-свободное вращение) и если надо, меняйте обе и мелкую и большую на какие хотите. Их выпускают практически на все размеры и зубья.
Типовые диаметры валов: 2мм, 2.5мм, 3мм.
Вопрос с аккумуляторами - отпал. Купил 6шт Li-po 680мач 20С под сборки 2шт по 3S. Вес аккума 17гр - радует. Маловато, но минут на 15 покатушек хватить должно.
Вытащил внутреннюю силиконовую формовочную часть формы из шины. Получилось на “ура”, зацеп с трассой просто обалденный. Сегодня-завтра буду пробовать лить первую шину, форма практически готова.
В общем лучший пока результат - самый дешевый (38руб тюбик) силиконовый автогерметик … казанского завода. Фирменный автогерметик (красный тюбик 120руб) … увы так и не застыл ещё.
Диаметр вала 2мм в общем-то стандартная величина, смотрите шестеренки с модулем 0.5 или какой вам требуется по мощности, пиньон типа 82А, 102А (10зубьев, диаметр оси 2мм, А-натяг, В-свободное вращение) и если надо, меняйте обе и мелкую и большую на какие хотите. Их выпускают практически на все размеры и зубья.
Типовые диаметры валов: 2мм, 2.5мм, 3мм.
- Насчёт стандартного размера тоже так думал, а щас мотор уже в пути, а пиньон 2мм на Али найти не могу, притом что диаметра 2.3мм завались. Спасибо за ваши наводки, по ним находятся пиньоны 2мм, но все они без стопорного винтика, просто насаживаются на вал, а это как то сомнительно, тем более для бк мотора, провернётся же?
пластик? Легко провернется на крутом моторе. Мне про Ваш ничего не известно, но если это не на масштаб 1:24, то моторы с такими валами (гладкие 2мм) в другое место ставить “бесполезно”. Провернется. Или требуется пиньон 2мм металл с приличным натягом, который надо сажать на вал в разогретом состоянии и на спец. прессе. Иначе тупо погнете вал внутри мотора.
У Вас небольшие передаточные числа “итого”. На валы 2мм как правило не бывает шестеренок с винтиками, их там практически некуда вкручивать.
Кстати, подумалось … пиньоны 2.3мм они - “куда”? Типовые валы 2 и 2.5мм … если на вал 2.5, то натяг какой-то жуткий 0.2мм. Это какие там напряжения в металле шестерни будут?
P.S. Есть контакт! Получилось вчера заформовать 1/2 часть внешней формы для шины на основе эпоксидной смолы. На очереди последняя 2-я половинка эпо-формы, ну … это уже просто, да и опыт есть.
Народ, может кто подсказать как заставить твердеть силиконовый герметик в закрытом объеме? Интересен тот, что автогерметик для двигателей - “высокотемпературный”… красный. Высушенный образец показывает лучшии сцепные характеристики.
Но … как он будет сохнуть с закрытой форме?!?
Так, вроде нашел способ литья силиконовых изделий в закрытых формах из оконного герметика, будем пгобовать…
Как и обещал, первое фото того, что получилось. Это ещё без окраски, без двух датчиков - предсказателей разворотов и на утяжеленных 130-х мотор-редукторах. Аккумуляторы 2S 680мач по 18гр.
Вес с этими моторами в этом виде - 175гр. С аккумуляторами 1800мач вес подрастает до 200гр. Минимальный вес с мотор-редукторами типа N20 gear-box и аккумуляторами 680мач = 135гр., но с ними тянет явно хуже.
Расчетная скорость по прямой этого варианта около 6.5 м/сек, с моторной шестеренкой на 10 зубьев. Редуктор позволяет заменят моторную шестеренку с 8 до 12 зубьев.
Первое фото, ещё не катали…
P.S. Шины на колесах тут пока ещё “от р/у машинки”.
В общем надо придумать имя этому роботу. 😃
В общем, эта машинка похоже на соревнования не поедет. Отливка колес из силикона не удалась с 4-х попыток.
В общем-то лить можно, но это занимает много времени - сушка в форме даже с “ускоренным” отверждением требует не меньше 2-х суток. А самое главное в том, что её требуется вести “под давлением”. Мне не удалось эффективно решить проблему отливки в силиконовую форму под давлением. Дело в том, что сама форма при этом деформируется и получается не шина, а “что попало”. Выкладывать фотки того что получилось - нет смысла: вся шина разной толщины и перекошена.
Внешнюю часть формы надо делать твердой и как потом из неё выудить твердую же модель шины не повредив рисунок протектора - у меня фантазии нет. Можно делать модель из воска или парафина (пластилин тут непригоден ни разу!) и потом выплавлять модель из формы, но это уже “высший пилотаж” для домашних условий и требует времени, которого уже не осталось.
Делать внешнюю твердую форму, скажем из гипса или эпоксидки по готовому колесу, проблемно по той же причине: колесо прогибается и требуется твердая вставка внутрь шины-модели, которую потом изъять из формы также проблематично. Кроме способа литья по выплавляемой модели - решений не вижу.
P.S. Всем спасибо за участие, но похоже на соревнования поедем с той тележкой, что показана тут на видео раньше. Разве что удастся найти нормальные колеса из микропорки, уже непосредственно в Москве по приезду и попытаться настроить программу на самих соревнованиях.
В общем, тему можно закрывать, она себя исчерпала полностью. В смысле далее можно флудить, обсуждать те или иные вопросы по теме или около неё. Вопрос “где что купить” или “из чего сделать срочно” - отпал полностью 😃
P.P.S. Да, и ещё. Аккумуляторы 680мач 20С, оказались неспособными кормить током эту тележку. Больше 1.5А с них выжать так и не удалось. Вернул обратно в магаз. Приняли молча, и на том спасибо.
А почему неизползуйте шаговие движки с калёсами сразу на валу.
Потому что не нашел подходящих. Требования к двиглу: как можно меньший вес (10-20гр), обороты на валу колеса 45-75 об/сек, и тяговый момент не хуже 100-150 гр*см. Лучшее что пока есть - перемотанные собственноручно коллекторники из 130-х моторов + редуктор 5-7:1 : вес 25-27гр, обороты на валу колеса 65-75 (2S) и тяговый момент за редуктором около 300-400гр*см.
С пятой попытки, наконец-то получилось нечто уже вразумительное и похожее на колесо. В общем режим и способ отливки силикона в закрытую форму “пойман”, но … уже нет времени, не высохнет.
Нашел в Сети, что твердость казанского автомобильного силикона по Шору около 20.
Ура! Получились колеса всеж-таки. Сцепление с трассой очень неплохое, едет ровно. Осталось донастроить программу. Все-таки эта тележка будет выступать в этом году. 😃
Незабудте видео тут виложить.
Ну … если сниму. В прошлый раз было настолько захватывающе, что выступление собственного сына как раз заснять и позабыл начисто. Благо народ потом выложил на ютуб (то что выше). 😃
а-а-а … собрал кажись усе бымажки … кош-шмар-р …
P.S. По колесам: они таки получились! Одно правда не совсем “круглое” и когда тележка едет, то оно характерно “гремит” на трассе ступицей. 😃
Зато, замерил тормозной путь с предельной скорости: примерно на 1/3 меньше чем у лучшей у нас “лего резины”. Торможение в обоих случаях в режиме ABS толчками по 20-30мсек с паузой на выбег 4-8мсек.
Трассу держит очень уверенно, но греми-и-ит… 😃
Отсоревновались, особенно хвастаться нечем. На сей раз - “не задалось”. Видео тоже практически не снимали, сначала было не до того, а потом снимать стало в общем-то нечего. Можно поискать на ютубах видео остальных участников, должны быть потому что трассу за 6-8сек в этот раз ехало уже много машинок.
Краткий отчет.
7 марта выступали на Rbochallenge-2018 “евролиния 15мм”. Были заявлены в 2 команды, ибо было 2 робота: этот плюсом наш “Ардуино как Лего”. Белый на силиконовых самодельных колесах занял 8 место с временем 10.3сек на евро-трассе около 14м. Второй занял 10 место с временем около 12сек. Не снималось, ибо эту часть выступлений планировали на “как получится” для подготовки к следующему дню и обкатке этого белого робота. В целом, итог нас устроил. Соревнования без ограничений на возраст, программы, контроллеры и прочие детали и конструкцию робота … для дитенков 11 лет - результат очень неплохой, имхо.
А вот выступление 8 марта, нам не задались с самого утра, ещё до выхода из гостинницы.
Во-первых, наш главный участник команды загрипповал ещё к вечеру 7-го и утром выглядел очень печально.
Во-вторых, на контрольном заезде утром, после замены аккумуляторов, машинка поехала весьма вольно … начал внезапно глючить узв. датчик, останавливая машинку в произвольном месте трассы. Как уже потом выяснилось - оторвалась земля у датчика.
В третьих, на соревнования пошли с этим глючным роботом и плюсом в резерв взяли с собой его прошлогоднего призера (видео тут выше). И вот, распаковываясь на месте отладки, пока доставали ноутбук и пр. причиндалы я умудрился уронить ему этого призера да так, что от него остались только мелкие щепки. Восстановлению не подлежит.
Уже покидая тех.зону, до меня дошло, что где-то оторван провод и успел его напуствовать, чтобы пробежался по местам, может кто прихватил с собой паяльник … такое место нашлось и робот таки “поехал”. Программа была настроена на проезд трассы за 5.8-6.5сек с препятствиями, но под “домашнюю трассу”.
В процессе перенастройки перед первой квалификацией, они таки уронили этого белого робота с соревновательного стола и он тоже сильно пострадал.
Склеили, но не совсем так как было. Нарушенная центровка робота сказалась на выступлении - обе квалификации робот поехал “мимо” на перекрестке, свернув не туда.
Как итог - обе квалификации засчитаны по 60сек и мы ушли в аутсайдеры.
По приходу с соревнований у ребенка диагностирована температура в 38. Все это время он клеил, настраивал … “пап, у меня глаза текут, я ничего не вижу как он едет … я ему скорость понизил, он вроде поехал … а почему ушел мимо, я так и не разглядел ни разу. На тренировочном поле кругов по 10 нарезал верно”…
В общем, команда проявила свои бойцовские качества в полный рост но увы, что называется - не судьба, не задалось.
Кстати, эту землю у узв. датчика перепаивали за 2 дня раза 4 … по приезду она снова оказалась “оторвана” … ничего не понимаю “как это”. 😃
P.S. По этим самопальным колесам. Они за время перелета и покатушек приобрели … странную “треугольную” форму. Недосохли?!?
Колесо по приезду домой теперь выглядит так.