Расскажите про работу регулятора (общий вопрос)

Nightflyer

Добрый день!
Усиленно пытаюсь понять физику работы регулятора (с целью научиться ремонтировать их). Как я понял в большинстве регуляторов для бесколлекторных двигателей в основном (при подаче высокого тока) выгорают ключи. В качестве ключей (если я правильно понял) в основном применяют полевые транзисторы которые работают в режиме насыщения. А мой вопрос в следующем, как выглядит осцилограма выходного сигнала у рабочего регулятора. И как правильно подбирать ключи. И что имено подается на выходы схемы которые идут к мотору (+ - и управляющий сигнал?). Расскажите плизз или отправьте в доку.